1.

0 Introducción
Historia del Control Automático

EL7017 300 AC Ktesibios de Alejandría (Reloj de Agua)

Control Adaptativo de Sistemas 250 AC Philon de Bizancio (Lámpara de aceite)

50 Herón de Alejandría (Libro ”Pneumatica”)
1624 Cornelis Drebbel (incubadora)
1681 Dennis Papin (Regulador de Presión para Turbinas a Gas)

Prof. Manuel A. Duarte Mermoud 1728 James Watt (Regulador de bola flotante)
1765 I. Polzunov (Regulador de nivel basado en flotador) (1era. Ref. Soviética
1840 Airy (Primera exposición de inestabilidad en sistemas realimentados)
1868 James C. Maxwell (Análisis de Estabilidad regulador de Watt. Libro “On
Semestre Primavera 2019 Governors”)
1877 Edward J.Routh (Criterio de estabilidad Sistemas lineales) (1892 libro)

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1890 Alexander M. Liapunov (Estabilidad de Sistemas No lineales).

(Occidente sólo en 1958)
1895 Adolf Hurwitz (Criterio de estabilidad de sistemas lineales) (paper) 1956 L.S. Pontryagin (Principio del máximo)
1910 Elmer Sperry (Giroscopio y Piloto Automático) 1957 Richard E. Bellman (Programación Dinámica)
1927 Harold S.Black (Amplificador electrónico realimentado V. Bush Robert Kalaba
(Analizador Diferencial)
1960 Droper (Navegación Inercial)
1932 Harry Nyquist (Criterio de estabilidad sistemas lineales realimentados
(Método Gráfico dominio de la frecuencia) R.E. Kalman (Estimación Optima, Filtro de Kalman))
1936 A. Callender. D.R. Hartree, P. Porter (Práctica del PID). (R.S. Bucy)

1938 H.W. Bode (Métodos de respuesta de frecuencia) 1969 Hoff (Microprocesador)

1942 Norbert Wiener (Diseño de filtros óptimos. Teoría de Procesos

Estocásticos
1947 W. Hurewitz (Sistemas de datos muestreados)
N.B. Nichols (Diagrama de Nichols)
1948 W.R. Evans (Lugar geométrico de las raíces)
1950 R.J. Kochenburger (Análisis no lineal)
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 Un Esquema de Control Automático Etapas en Historia del Control

- : 1788 Ktesibios de Alejandría siglo III A.C.

Primera realimentación Reloj de agua de
James Watt 1788 regulador de velocidad
de turbina a vapor.
No hay análisis matemático
1788 : 1900 James Maxwell 1868 Routh 1877
Lyapunov 1892, Hurwitz 1895
Modelos matemáticos.
1900 : 1945(8) Black, Nysquist 1932 Bode 1945,
Nichols 1947. Estabilización y
seguimiento.
Elegante teoría matemática

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Orígenes del Control Adaptable

1945(8):1960 Métodos en el dominio de la frecuencia
Lanzamiento del Sputnik. Control moderno R.F. Drenick and R.A. Shahbender (1957)
dominio del tiempo. (Bell Tel.) (RCA)
“Adaptive Servomechanisms”. AIEE Trans. Vol.76, pp.286-292.

1960 : 1970 Pontryagin, Bellman, Kalman 1960
1970 : Hoy Control Adaptivo, Control Inteligente,
Autómatas Aprendices, Sistemas Expertos,
Inteligencia Artificial, Redes Neuronales, Lógica
Difusa, Reconocimiento de Patrones, etc.
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• Introducen el término “Sistema Adaptable” en Teoría de Control,
tomado de la Biología.
• Ajuste de parámetros del lazo de realimentación de modo de
minimizar el error cuadrático medio en régimen permanente.
A.H. Benner and R.F. Drenick (1955)
(RCA) (Bell Tel.)
“An adaptive Servo System”. Convention Record of the IRE, Vol. 3 Pt. 4,
pp. 8-14.
• Diseño de un servosistema que ajusta sus parámetros de acuerdo a la
señal de entrada.
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 Primeros Surveys
• 4. ADAPTACION C/R A VARIABLES DEL SISTEMA
J.A Aseltine, AR. Mancini and C.W. Sartur (1958) (Space Techlab)
AeronauticSys.) (Space Techlab El ajuste se hace en base a medidas de características del sistema. (e.g.
“A Survey of Adaptive Control Systems”. IRE TAC, Vol. 3, pp. 102-108. Función de Transferencia, Respuesta al impulso, etc.) (4 Referencias).
- 36 Referencias, años 1951 a 1958.
• 5. ADAPTACION C/R A CARACTERISTICAS DEL SISTEMA
• 1. ADAPTACION PASIVA
Diseños realizados para determinadas condiciones que resultan adecuados El ajuste se hace en base a medidas de características del sistema. (e.g.
para un amplio rango de variaciones. (Robusto) (8 Referencias).
Función de Transferencia, Respuesta al impulso, etc.) (4 Referencias)
• 2. ADAPTACION C/R A LA ENTRADA
Los parámetros del sistema se ajustan de acuerdo al tipo de entrada. (Gain
Scheduling) (4 Referencias). P.R.Stromer (1959)
(General Elec.)
• 3. ADAPTACION EXTREMA
Sistemas que se ajustan para hacer extrema cierta variable o funcional. “Adaptive or self-optimizing control systems: A Bibliography”. IRE TAC, V.
(e.g. error cuadrático medio, etc.) (12 Referencias).
4, pp. 65-68.

9 -47 Referencias, años 1951 a 1958 10

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DEFINICION DE SISTEMA
ADAPTABLE
M. Margolis and C.T. Leondes (1959) L.A. Zadeh (1963)
“Parameter Tracking Servo for Adaptive Control Systems”. IRE TAC, Vol. 4
“On the definition of adaptivity”. Proc. Of the IEEE, Vol. 51, pp. 569-570.
pp.100-111
Es un sistema de control realimentado lo suficientemente inteligente para {S1}: Familia de funciones del tiempo indexadas por el índice i {S1}: I.
ajustar sus características en un medio ambiente cambiante, para operar de P: Comportamiento del sistema A cuando se emplea S1 como control.
manera óptima de acuerdo a un criterio previamente especificado.
W: Conjunto de comportamientos aceptables.
R.Bellman and R. Kalaba (1959) El sistema A es adaptable con respecto a I y W si para cada elemento de {S1}
“On Adaptive control procesess”. IRE TAC, Vol. 4, pp 1-9. se tiene que P1W. Es decir existe un mapeo entre I y W.

Control Determinístico: Toda la información para el diseño del controlador J.G. Truxal (1963)
esta disponible. “Adaptive Control”. Proc. the 2 IFAC Congress, Basle, Swtzerland, pp. 386-392.
Control Estocástico: Factores desconocidos modelados como V.A. y/o P.E. de
distribuciones conocidas. Sistema adaptable es aquel que ha sido diseñado desde un punto de vista
adaptable.
Control Adaptable: Menos información sobre incertidumbres y paràmetros
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V.W. Eveleigh (1967)
“Adaptive Control and Optimization techniques”. Mc Graw Hill, N.Y.
Sistema adaptable es aquel provisto de un mecanismo continuo de monitoreo
de su propio comportamiento, en relación con una condición óptima y un
medio de modificar sus propios parámetros por una acción de lazo cerrado
para aproximarse a dicho optimo.
Definición más aceptada:
Control adaptable es el control de plantas en presencia de incertidumbre
(parámetros desconocidos, perturbaciones externas y dinámica no modelada).
FILOSOFIAS EN CONTROL
ADAPTABLE
1. REGULADORES AUTOAJUSTABLES
Se ajustan los parámetros del controlador de modo de regular la salida
del sistema. (Nace en versión Indirecta, Discreta y Estocástica).
Richard E. Kalman (1958)
“Design of a self-optimizing control system”.
Transactions of the ASME, Vol. 80, pp.468-478.
- Karl J. Aström (Lund Inst. Tech., Sweden)
- Graham C. Goodwin (U. of Newcastle, Australia)

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Grupos de Investigación y “Escuelas” en C.A.

Australia: G. Goodwin et al.

2. CONTROL POR MODELO DE REFERENCIA
The University of Newcastle, Dept. of
El comportamiento deseado está dado por un modelo de referencia. Se Electrical Engineering and Computer
ajusta el controlador para que la salida se asemeje a la salida del modelo de Science.
referencia. (Nace en forma Directa, Continua y Determinística).

Francia: I. Landau et al.

H.P. Whitaker, J. Yamron and A. Kezer (1958)
“Design of model reference adaptive control systems for aircraft”. Tech. Rep. Laboratoire d’Automatique de Grenoble.
R-164, Instrumentation Laboratory, MIT, Cambridge, MA. Ecole Nationale Supèriore d’Ingénieuia
Electriciens de Grenoble.

- Ioan D. Landau. (I.P. Grenoble, France)

- Kumpati S. Narendra (Yale University, USA) Suecia: K. Aström et al.
Lund Institute of technology Dept. of
Automatic Control.
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 Control Adaptivo Directo

USA : K. Narendra et al. • No existe identificación explícita de los parámetros de la

Yale University, Dept. of Electrical planta.
Engineering •Los parámetros del controlador se ajustan directamente de
A.S. Morse et al. acuerdo al error de seguimiento
Yale University, Dept. of Electrical
Engineering
Control Adaptivo Indirecto

• Identificación explícita de los parámetros de la planta en

base al error de identificación
• Los parámetros del controlador se calculan resolviendo
una ecuación algebraica usando los estimados de los
17 parámetros de la planta. 18
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Método Combinado

Los estimados de los parámetros de la planta así como

también los parámetros del controlador, se ajustan
dinámicamente en base a los errores de identificación
ei(t), de seguimiento ec(t) y los errores de estimación
de lazo cerrado

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