Sunteți pe pagina 1din 17

Facultatea de Inginerie Electrică

Universitatea VALAHIA din Târgovişte

REFERAT LA MSDED

Tema referatului: PROIECTAREA ŞI IMPLEMENTAREA CONTROLULUI


IERARHIC ŞI DISTRIBUIT PENTRU SISTEMELE ROBOTIZATE DE
PRODUCŢIE UTILIZÂND REŢELELE PETRI

Masterand: Îndrumător:

Specializarea:

Cuprins:

0
Proiectarea şi implementarea controlului ierarhic şi distribuit pentru sistemele robotizate
de producţie utilizând reţelele Petri.....................................................................................2
1. Modelarea sistemelor robotice de producţie utilizând reţelele Petri.......................4
2. Proiectarea controlului ierahic şi distribuit..............................................................5
3. Exemplu de implementare a unui sistem de control.............................................10
4. Concluzii................................................................................................................16
5. Bibliografie:...........................................................................................................16

1
Proiectarea şi implementarea controlului ierarhic şi distribuit pentru sistemele
robotizate de producţie utilizând reţelele Petri

Pentru realizarea sistemelor de control ale sistemelor flexibile de producţie, este


necesar să se asigure instrumente eficiente pentru descrierea specificaţiilor tehnice a
procesului şi dezvoltarea algoritmilor de control într-o manieră clară şi substanţială.
Convenţional, modelarea proceselor la nivelul conceptual, se bazează pe diagrame de
flux industrial, diagrame de timp, diagrame ale stărilor maşină, iar algoritmii de control,
sunt în general dezvoltaţi la nivelul de execuţie, cu diagrame înseriate sau cu limbaje
procedurale pentru contolere programabile. Cu toate acestea , principalele probleme pe
care le întâmpină proiectantul de sistem la controlul în timp real al sistemelor de
producţie cu evenimente discrete sunt: concurenţa, sincronizarea şi problema partajării
resurselor. Pentru aceste probleme, reţelele Petri au calităţi intrinseci favorabile şi cu
ajutorul lor, se pot modela foarte uşor secvenţe, se pot alege alternative şi se pot desfăşura
activităţi concurente. Modelul de reţea, poate descrie în mod direct, fără ambiguităţi,
ordinea executării sarcinilor, secvenţial sau paralel. Mai mult, formalismul ce permite
validarea propietăţilor esenţiale ale structurii de control din reţeaua Petri (viabilitatea,
mărginirea, etc.), garantează că sistemul de control nu va intra imediat într-o situaţie fără
ieşire. La nivelul sistemelor flexibile de producţie, acest ultim aspect este esenţial,
deoarece secvenţele de control sunt complexe şi se schimbă foarte des. Mai mult,
implementarea în timp real a specificaţiilor tehnice ale reţelei Petri, prin softul intitulat
jucător jeton, poate evita erori de proiectare, deoarece specificaţiile sunt direct executate
de jucătorul jeton şi implementarea acestor secvenţe de control păstrează propietăţile
modelului. Plecând de la această idee, modelul de reţea Petri este stocat într-o bază de
date şi jucătorul jeton actualizează starea bazei de date conform regulilor de operare ale
modelului. Din punct de vedere al controlului, această soluţie este foarte potrivită pentru
nevoia de flexibilitate. Când secvenţele de control se schimbă, doar baza de date trebuie
să se schimbe.
Motivate de potenţialul pe care îl au reţelele Petri pentru modelarea proceselor
concurente şi paralele, au fost introduse cu succes, anumite tehnici derivate din reţelele
Petri, ca un instrument eficace pentru descrierea specificaţiilor tehnice de control şi
realizare a controlului într-o manieră uniformă. Totuşi, la nivelul sistemelor flexibile de
producţie, modelele de reţea devin complicate şi le lipsesc lizibilitatea şi înţelegerea.
Aşadar , flexibilitatea şi extinderea nu sunt suficiente pentru a trata schimbarea
specificaţiilor tehnice ale sistemului de producţie. În funcţie de dimensiunea şi
complexitatea sistemului, aceste modele pot fi foarte dificil de înţeles şi tratat. În ciuda
avantajelor oferite de reţelele Petri, sinteza, corecţia şi actualizarea unui model de sistem
alături de programarea controlerelor, nu sunt sarcini chiar atât de uşoare. Mai mult,
extinderea utilizării roboţilor şi a altor maşini automate, a generat aparţia software-urilor
de control scrise pe nivele diferite fiind imposibil unei singure persoane, să înţeleagă
toate specificaţiile tehnice de control dintr-un sistem larg şi complex de producţie.
Structura de ansamblu din zona de lucru a unui sistem complex de fabricaţie, constă
dintr-una sau mai multe linii, fiecare linie cuprinde una sau mai multe staţii şi fiecare
staţie (magazie sau celulă) include una sau mai multe maşini cum ar fi: roboţii şi
maşinile-unelte inteligente. În interiorul unei celule, maşinile execută sarcini de

2
cooperare cum ar fi prelucrări, asamblări şi depozitări. În interiorul unei magazii, celulele
cooperează reciproc şi execută sarcini mai complicate. Mai mult, fiecare maşină se
compune din mai multe elemente de mişcare. O sarcină executată de un robot sau de o
maşină-unealtă inteligentă poate fi interpretată ca o subsarcină a unor conexiuni mai
complexe. De exemplu, transferul unui obiect dintr-o poziţie de start într-o poziţie
obiectiv este o secvenţă cu următorii subpaşi: mutarea mâinii în poziţia de start, apucarea
obiectului, mutarea în poziţia obiectiv şi punerea obiectului în locul specificat. Astfel,
sistemul de producţie manevreză operaţii complexe, prin divizarea ierarhică a acestora,
aşteaptându-se ca o astfel de structură, să fie eficientă în manevrarea sarcinilor de
cooperare dintre maşini şi roboţi. Este de preferat realizarea controlului ierarhizat şi
distribuit, din moment ce în sistemele complexe de dimensiuni mari, controlerele sunt
distribuite geografic conform structurii lor fizice (hardware). Implementarea distribuită
poate aduce simplicitate, modificări uşoare şi execuţii relativ eficiente a schemelor de
control din reţelele Petri, deoarece dimesiunile fiecărui model de reţea Petri nu sunt chiar
atât de mari. Convenţional, reţelele Petri cu sisteme de control au fost implementate pe
baza unui model general de sistem.
Într-un sistem de producţie cum ar fi staţiile de lucru, roboţii trebuie să
interacţioneze cu maşinile automate, cu alţi roboţi sau cu operatorii. Aceste procese
externe se execută în paralel şi asincron. Nu este posibilă o prezicere exactă, când ar
putea avea loc evenimentele de interes ale programului robot. Pentru a coordona mai
multe maşini şi roboţi, se pot folosi liniile de semnal ca formă limitată de comunicare
între procese, întrucât liniile sunt suportate de majoritatea sistemelor robot. Sarcinile
sofisticate au nevoie de mijloce eficiente pentru coordonare şi pentru partajarea stărilor
sistemului între procese. Sistemul de programare ar trebui să asigure un mecanism pentru
dirijarea comportamentului sistemelor mult mai complexe decât un robot. Sistemele de
programare existente, percep unui sistem robotizat ca un singur robot, având conexiuni
discrete cu alte maşini. La execuţia unei sarcini, ar putea coopera mai multe maşini, prin
intermediul unor interacţiuni de natură dinamică. Nici un sistem de programare existent,
nu poate manageria adecvat toate aceste interacţiuni. Nici un limbaj de programare nu
poate manevra adecvat acest tip de paralelism şi de constrângeri în timp real.
În această lucrare este prezentată metodologia controlului distribuit şi controlului ierarhic
al unui sistem robotic complex de producţie, cu ajutorul reţelelor Petri. Construcţia
sistemului de control trebuie astfel făcută încât să se asigure cooperarea cu fiecare
controler în cadrul unui mecanism de coordonare pentru ca manifestarea întregului sistem
să nu fie deteriorată şi specificaţiile de sarcină să fie complet satisfăcute.
Bazată pe structura ierahică şi distribuită a sistemului, procedura specificaţiilor
tehnice fundamentale ale reţelei Petri, reprezintă o abordare de la un capăt la altul, de la
nivelul conceptual la nivelul detaliat ale sistemelor de producţie cu evenimente discrete.
Macro-reprezentarea sistemului, este diviazată, pentru a genera reţele Petri detaliate la
nivelul de control al maşinii. Apoi reţelele Petri sunt descompuse şi atribuite controlerelor
de maşină. Procedura propusă este demonstrată printr-un exemplu de celulă robotică de
producţie.

3
1. Modelarea sistemelor robotice de producţie utilizând reţelele Petri

Un proces de producţie este caracterizat de fluxul pieselor de producţie sau


părţilor, care trec sub formă comandată prin subsisteme, suportând operaţiile adecvate.
Din punct de vedere al controlului unui proces cu evenimente discrete, un proces de
producţie, poate fi descompus într-un set de activităţi distincte (sau evenimente) iar
condiţiile pot fi inter-legate reciproc într-o formă complexă. O activitate reprezintă o
singură operaţie a unui proces de producţie, executată de un subsistem. O condiţie este o
stare în proces, cum ar de exemplu modul de operare al unei maşini. Pentru reprezentarea
sistemelor de producţie cu evenimente discrete, a fost derivată o tehnică de modelare din
reţelele Petri. Având în vedere nu doar modelarea sistemului ci şi controlul actual al
acestuia, este necesară garanţia securităţii şi capacităţii suplimentare a semnalelor de
intrare/ieşire de la/către maşini. Din punct de vedere al controlului în timp real, dirijarea
unui proces constă în conducerea dispozitivelor sale dintr-o stare în alta. În domeniul
controlului sistemelor cu evenimnte discrete, sunt necesari trei paşi pentru fiecare
evoluţie a procesului: prima dată, sistemul de control trimite o cerere la dispozitivul de
acţionare al procesului, în al doilea rând, procesul se desfăşoară (evoluează) conform
cererii şi la sfârşitul evoluţiei, întoarce un raport de execuţie la sistemul de control; în al
treilea rând, sistemul de control actualizează stările modelelor de control conform
procedurii; apoi este gata să trimită o altă solicitare. Acest plan, subliniază că, de fiecare
dată când sistemul de control trimite o cerere procesului, trebuie să aştepte procedura
corespunzătoare. Astfel, este îmbunătăţită funcţia metodei descrise, bazată pe tehnicile
specifice reţelelor Petri; jetonul nu este mişcat până când nu este terminată operaţia în
fiecare zonă, chiar dacă marcarea satisface condiţia de amorsare.
Reţeaua Petri extinsă constă din următoarele şase elemente: (1) Zonă (Loc), (2) Tranziţie,
(3) Arc dirijat (4) Jeton (5) Arc poartă (6) Arc de semnal de ieşire. O tranziţie este validă
dacă şi numai dacă satisface următoarele condiţii:

(1) Nu are o zonă de ieşire cu jeton.


(2) Nu are o zonă goală de intrare.
(3) Nu are o semnalizare internă permisivă de arc - 0.
(4) Nu are semnailizare inhibtivă internă de arc - 1.

O tranziţie validă ar putea începe când nu are semnalizare permisivă externă de arc - 0 şi
nici semnalizare intern-inhibitivă de arc- 1. Desfăşurarea unei tranziţii, înlătură jetoanele
din toate zonele de intrare şi pune un jeton în fiecare zonă de ieşire conectată la tranziţie.
Alocarea jetoanelor în cazul reţelelor Petri se numeşte marcare şi reprezintă starea
sistemului. În orice marcaj iniţial, nu trebuie să existe mai mult de un jeton într-o zonă.
Conform cu aceste reguli, numărul de jetoane dintr-o zonă nu trebuie să fie mai mult de
unul, astfel reţeaua Petri este în principiu un graf sigur. Dacă o zonă are două sau mai
multe tranziţii sau tranziţii de ieşire, aceste tranziţii ar putea fi în conflict pentru
desfăşurare. Când două sau mai multe tranziţii sunt declanşabile, doar una ar trebui să se
desfăşoare utilizând anumite reguli de desfăşurare. Prin reprezentarea în detaliu a
conţinutului activ şi strategiilor de control, caracteristicile sistemelor de producţie cu

4
evenimente discrete cum ar fi ordinea, paralelismul, asincronismul, concurenţa şi
conflictul pot fi corect descrise prin intermediul reţelei Petri extinse.

2. Proiectarea controlului ierahic şi distribuit

Procedura de ansamblu pentru proiectarea şi implementarea controlului ierahic şi


distribuit este arătată în Fig. 1. Este ales prima dată un model conceptual de reţea Petri
pentru a descrie procesele de producţie agregate. Fiecare specificaţie tehnică de sarcină
este reprezentată ca o zonă a reţelei Petri, unde activitatea fiecărui echipament este
reprezentată de asemenea ca o zonă. Pe baza abordării ierahice , reţeaua Petri este
translatată în subreţele detaliate prin trepte de filtrare de la cel mai înalt nivel al
sistemului de control la cel mai jos nivel de control al maşinii. La fiecare pas al
specificaţiilor tehnice detaliate, anumite părţi din reţeaua Petri, zone, sunt substituite
printr-o subreţea, într-o manieră care menţine propietăţile structurale. Apoi, reţeaua Petri
detaliată este descompusă în subreţele, care sunt executate de fiecare controler de maşină.

Fig. 1: Structura organizatorică a reţelei Petri pe baza implementării controlului ierarhic


şi distribuit

5
În procedura de descompunere, o tranziţie poate fi divizată şi distribuită în diferite
controlere de maşină aşa cum se vede în Fig.2. Controlerele maşinilor ar trebui
coordonate astfel încât aceste tranziţii să se desfăşoare în armonie.

Fig 2: Descompunerea unei tranziţii

Tranziţiile descompuse trebuie să funcţioneze în uniune, adică, comportamentul agregat


al subreţelelor descomuse ar trebui să fie la fel ca cel original al reţelei Petri. Tranziţiile
descompuse se numesc tranziţii globale, şi celelalte tranziţii se numesc tranziţii locale.
Prin intermediul modelului reţelei Petri, starea sistemului cu evenimente discrete este
reprezentată cu ajutorul marcajului cu jetoane şi declanşarea oricărei tranziţii produce
schimbări la nivelul următor. Astfel condiţia de desfăşurare şi marcare, înaintea
descompunerii, ar trebui să fie la fel ca cea de după descompunere. Condiţia de
declanşare şi condiţia de poartă externă a unei tranziţii înaintea descompunerii, este
descrisă după cum urmează:

unde:

M: locul de intrare stabilit de tranziţia j


p Ij , m (k ) : starea locului de intrare m a tranziţiei j la secvenţa de timp k
N: locul de ieşire a tranziţiei j
p 0j , n ( k ) : starea locului de ieşire n a tranziţiei j la secvenţa de timp k
Q: semnal intern permisiv de poartă stabilit de tranziţia j
g IP
j , q ( k ) : semnal intern permisiv de poartă, de variabilă q, a tranziţiei j, la secvenţa de

timp k

6
R: semnal intern inhibitiv de poartă, stabilit de tranziţia j
g IIj , r ( k ) : semnal intern inhibitiv de poartă, de variabilă r, a tranziţiei j, la secvenţa de
timp k
U: semnal extern permisiv de poartă, reglat de tranziţia j
g EP
j , u ( k ) : semnal extern permisiv de poartă, de variabilă u, a tranziţiei j, la secvenţa de

timp k
V: semnal extern inhibitiv de poartă, reglat de tranziţia j
g EI
j , v ( k ) : semnal extern inhibitiv de poartă, de variabilă v, a tranziţiei j la secvenţa de

timp k

Adăugarea sau ştergerea unui jeton la o anumită zone este descrisă după cum urmează:

Condiţia de declanşare a unei tranziţii după descompunere, este descrisă după cum
urmează:

Din ec. (1) şi ec. (5),

Din ec. (2) şi ec. (6),

unde,

S: numărul total de subreţele


M sub : locul de intrare stabilit de tranziţia jsub a subreţelei sub
p Ijsub , m ( k ) : starea locului de intrare m, a tranziţiei jsub, a subreţelei sub la secvenţa de
timp k

7
N sub : zona de ieşire stabilită de tranziţia jsub a subreţelei sub
p Ojsub , n (k ) : starea zonei de ieşire n a tranziţiei jsub a subreţelei sub la secvenţa de timp k

Adăugarea sau ştergerea unui jeton al unei zone conectată la o tranziţie descompusă este
descrisă după cum urmează:

Condiţia de declanşare a tranziţiei originale este egală cu operaţia AND a condiţiei de


declanşare a tranziţiilor decompuse. Dacă toate tranziţiile descompuse sunt declanşabile,
atunci tranziţia globală este declanşabilă. Programul de coordonare, a fost introdus pentru
a coordona, subreţelele descompuse, astfel încât comportamentul agregat al reţelelor
descompuse să fie acelaşi cu cel original al reţelei Petri.
În cazul în care o tranziţie în conflict cu altă tranziţie este descompusă, această tranziţie
ar trebui coordonată de controlerul staţiei (Fig. 3).

Fig. 3: Descompunerea tranziţiilor în conflict

În Fig 4. este arătată structura fundamentală de control, a reţelei Petri cu introducerea


programului de coordonare (coordonatorului). Software-ul de control este distribuit în
controlerul staţiei şi controlerele maşinilor. Controlerul staţiei este compus din
controlerul de bază al reţelei Petri şi din coordonator. Modelul conceptual de reţea Petri
este alocat controlerului de reţea Petri pentru managementul de ansamblu al sistemului.
Modelele detaliate de reţea Petri sunt alocate pe baza controlerelor din reţeaua Petri, în

8
controlerele maşinilor. Fiecare controler de maşină monitorizează direct şi controlează
senzorii şi servomotoarele propiei maşini.
Controlul general al sistemului, este realizat prin coordonarea controlerelor de bază
ale reţelei Petri. Coordonarea sistemului este realizată prin intermediul comunicării
coordonatorulului din controlerul staţiei cu controlerele suport ale reţelei Petri în
controlerele maşinilor conform următorilor paşi:

(1) Când fiecare controler de maşină primeşte semnalul de start de la coordonator,


testează desfăşurările tuturor tranzacţiilor din propia reţea Petri şi trimite
informaţia despre tranziţiile globale şi semnalul de sfârşit la coordonator.
(2) Coordonatorul testează condiţia de declanşare a traziţiilor globale, conflictele
arbitrare dintre tranziţiile locale şi globale şi trimite numele tranziţiilor globale ce
se vor desfăşura şi semnalul de sfârşit la controlerele maşinii.
(3) Fiecare controler de maşină arbitrează conflictele dintre tranziţiile locale,
utilizând informaţia de la coordonator, generează un semn nou şi trimite semnalul
de sfârşit la coordonator.
(4) Când coordonatorul primeşte semnalul de sfârşit de la toate controlerele maşină,
trimite comanda de ieşire la controlerele maşină.
(5) Fiecare controler de maşină trimite semnalele de control către dispozitivele sale
de comandă.
Controlul ierarhic şi distribuit, pe mai multe nivele, în cazul sistemeleor de fabricaţie
mari şi complexe, poate fi construit în aşa fel încât, structura sistemului de control, să
corespundă structurii ierarhice şi distribuite a sistemului general de producţie. Sistemul
general este controlat substanţial, astfel încât un coordonator pe un plan, coordonează un
singur nivel de bază din reţeaua Petri cu ajutorul controlerelor şi este coordonat de
singurul coordonator de nivel înalt.

9
Fig. 4: Structura de control a reţelei Petri cu coordonator

3. Exemplu de implementare a unui sistem de control

Procedura de bază a modelării şi descompunerii sistemelor robotizate de producţie


este arătată printr-un exemplu simplu. Sistemul de fabricaţie are doi roboţi, un centru de
prelucrare (MC), şi două transportoare, dintre care unul este pentru transportul în interior
şi celălalt pentru transportul în exterior. Exemplul unui sistem de producţie este arătat în
Fig. 5. Principala sarcină a sistemului este indicată conform următoarelor specificaţii
tehnice:

(1) O piesă de lucru este adusă în interior prin transportorul CV1.


(2) Robotul R1 încarcă piesa delucru la centrul de prelucrare MC.
(3) Centrul de prelucrare MC procesează piesa.
(4) Robotul R2 descarcă piesa de la centrul de prelucrare şi o plasează în
transportorul CV2.
(5) Piesa este dusă în exterior de către transportorul CV2.

Fig. 5: Exemplu de sistem de producţie robotizat

Este ales un model global, conceptual, de reţea Petri, pentru a descrie procesul agregat de
producţie. Zonele care reprezintă subsarcinile indicate ca specificaţii de sarcină, sunt
conectate prin arcuri via tranziţii în ordinea menţionată ce corespunde fluxului de
subsarcini şi piesei de lucru. Zonele reprezentând existenţa maşinilor sunt de asemenea
adăugate pentru a conecta tranziţii ce corespund începutului şi sfârşitului subsarcinilor
lor. Astfel, la nivel conceptual, procesul de producţie este reprezentat aşa cum se vede în
Fig. 6. În această etapă, dacă este necesar, trebuie să fie conectată condiţia de control cum
ar fi de exemplu capacitatea sistemului, pentru a regula execuţia reţelelor Petri. Apoi,
fiecare zonă reprezentând o subsarcină la nivel conceptual este translatată într-o reţea
detaliată. Fig. 7 arată reprezentarea detaliată a reţelei Petri de încărcare, procesare şi
descărcare din Fig. 6.
Pentru sistemul de fabricaţie, pot fi considerate structuri de control variate aşa cum se pot
vedea în Fig. 8 şi Fig. 9. În sistemul de control centralizat, controlerul staţiei, controlează

10
direct toate maşinile, utilizând reţeaua Petri (Fig. 8). În Fig. 9b este arătat un exemplu de
structură a sistemului de control ierahic şi distribuit compus dintr-un controler de staţie şi
trei controlere de maşină , iar în Fig.10 reprezentarea controlerelor de maşină din reţeaua
Petri.

Fig. 6: Reperezentarea cu ajutorul reţelei Petri a exemplului de sistem de control la nivel


conceptual

(a) Încărcare

(b) Procesare

11
(c) Descărcare

Fig. 7: Reprezentarea cu ajutorul reţelei Petri a subsarcinilor

Fig. 8: Exemplu de structură a sistemului de control centralizat

12
Fig. 9: Exemplu de structuri a sistemelor de control ierarhice şi distribuite

(a) Controlerul de robot

13
(b) Controler MC

(c) Controler de transport

Fig. 10: Reprezentarea controlerelor de maşini cu ajutorul reţelei Petri


(▌: tranziţia globală, |: tranziţia locală)

Pentru exemplu, sistemul de control distribuit a fost realizat utilizând un set de


PC-uri. Fiecare controler de maşină este implementat pe un PC aferent. Controlerul
robotului, execută controlul mişcării robotului până la transmisia unei comenzi.
Controlerul staţiei este pus în funcţiune pe un alt PC. Comunicaţiile dintre controlere se
realizează cu ajutorul interfeţelor seriale de comunicare. Controlerele maşinilor
manevrează două transportoare sau roboţi; software-ul de control de pe fiecare PC este
scris utilizând programarea orientată multiobiect.
Numele tranziţiilor globale şi relaţiile lor de conflict sunt încărcate în
coordonatorul staţiei de control. Structura conexiunilor unui model descompus din
reţeaua Petri şi relaţiile de conflict dintre tranziţiile locale sunt încărcate într-un controler
de maşină. În structura conexiunilor, o tranziţie a unui model de reţea Petri, este definită
utilizând numele zonelor de intrare şi numele zonelor de ieşire; de exemplu, t1-1=b1-1,
-b1-11, unde tranziţia nr.1 (t1-1) a controlerului robotului (subsistemul nr. 1) este
conectată la zona de intrare nr.1 şi zona de ieşire nr.11. Pentru sistemul de control
distribuit arătat în Fig. 9(b), informaţia introdusă la încărcător este următoarea:

14
(Controlerul robotului)

(Controlerul centrului de prelucrare)

(Controlerul transportorului)

Sunt definite tranziţii globale, utilzând numele tranziţiilor din subsisteme; de exemplu,
G2: t0-2, t1-21, t2-22, t3-23 indică că tranziţia globală G2 este compusă din tranziţia nr.2
a controlerului Staţiei (subsistemul nr.0), tranziţia nr. 21 a controlerului Robotului,
tranziţia nr. 22 a controlerului Centrului de Prelucrare (subsistemul nr. 2), şi tranziţia nr.
23 a controlerului Transportorului (subsistemul nr. 3). Apoi informaţia de coordonare
pentru exemplificarea sistemului de control distribuit este după cum urmează:

Prin executarea informaţiei de coordonare şi a algoritmilor utilizaţi de controlerele de


bază ale reţelei Petri, cu ajutorul informaţiei cumulate, au fost simulate experimente.
Rezultate experimentale arată că tranziţiile descompuse se desfăşoară în acelaşi timp ca şi
tranziţia originală a reţelei Petri. Declanşarea tranziţiilor şi marcarea cu jetoane pot fi
observate direct, pe afişaj la fiecare secvenţă de timp utilizând simulatorul de reţea Petri.

4. Concluzii

A fost prezentată, o metodologie de construcţie a sistemelor de control ierarhice


şi distribuite, ce corespund structurii hardware, a sistemelor de producţie. A fost
implementată o structură generală de control, compusă dintr-un controler de staţie şi mai
multe controlere de maşină, utilizând o reţea de comunicaţii cu PC-uri, pentru exemplul
sistemului robotic de producţie. Modelul conceptual al specificaţiilor tehnice de sarcină
din reţeua Petri, este alocat controlerului de bază al reţelei Petri, în controlerul staţiei

15
pentru managementul întregului sistem. Modelele detaliate ale reţelei Petri sunt alocate
controlerelor de bază ale reţelei Petri, în controlerele maşină. Prin introducerea
coordonatorului, controlerele de reţea Petri sunt aranjate conform naturii ierahice şi
distribuite a sistemului de producţie. Rezultatele experimentale arată că tranziţiile
descompuse se desfăşoară în acelaşi timp cu tranziţiile originle ale reţelei Petri din
întregul sistem de sarcini. Modelul de reţea Petri nu este chiar atât de uşor de manevrat în
fiecare controler maşină. Astfel, modelarea, simularea şi controlul sistemelor de
producţie mari şi complexe, pot fi realizate substanţial, utilizând reţele Petri.

5. Bibliografie:

Petri Nets: Applications, Edited by Pawel Pawlewski, Published by In-The Vukovar,


Croatia, 2010

16