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CAPITULO 1:
GENERALIDADES.

1.1 SISTEMAS SCADA. [1]

1.1.1 CONCEPTO.

SCADA viene de las siglas de "Supervisory Control And Data Adquisition”,

es un sistema utilizado para la supervisión y control de procesos industriales
(planta) en forma local y / o remota.

El manejo de los procesos se hace localmente por medio de una Terminal

Master de procesamiento central (MTU) hacia los dispositivos de campo, tales
como actuadores y controladores del sistema, estos pueden ser: PLC, sistemas
autómatas programados (robots) que utilizan microcontroladores, o directamente
sobre los controladores de los procesos.

La información generada (datos) en el proceso productivo es recopilada y

almacenada en una base de datos u otros medios, para que la CPU del MTU
procese y pueda controlar el sistema en base a sus resultados, los datos también
son utilizados para que las personas relacionadas con los procesos productivos
puedan visualizar el avance de los procesos en tiempo real.

El sistema SCADA esta constituido por todo el hardware y software

destinado al manejo de procesos productivos ayudados por un sistema master
central de procesamiento MTU, los cuales proveen el servicio a las terminales
remotas ubicadas localmente y / o remotamente.

1.1.2 ASPECTOS.
1.2.2.1 Arquitectura.
La arquitectura básica de un sistema SCADA se puede ver representada en la
Figura 1.1, en el cual existen cinco bloques muy importantes, estos se detallan a
continuación:
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a) Interface de usuario.- En este bloque esta la consola virtual del computador

que maneja en forma gráfica todo el sistema SCADA, se conforma de dos
partes: el interfaz gráfico (Front End) que constituye la real interfaz entre
usuario y la aplicación, y el software Back End que gobierna cada uno de
los dispositivos que conforman el sistema (Back End), en el Back End esta
cada uno de los procedimientos digitales y algoritmos matemáticos de los
procesos, es la parte que monitorea y controla la aplicación.

b) Red de usuario.- Es el bloque referente a los medios de comunicación que

hacen posible el manejo local y/o remoto de la aplicación, La red de
usuario esta conformada por protocolos de comunicación, estos pueden
ser propietarios de cada fabricante y/o normalizados como la suite de
protocolos TCP/IP.

Es la encargada de la comunicación entre el computador de usuario

y la central de procesamiento CPU del MTU, la comunicación puede ser vía
Web, puerto paralelo, puerto serial, etc...

c) Unidad de procesamiento MTU.- Es un bloque de gran importancia, ya que

sin este el sistema no tendría la funcionalidad que da el sistema SCADA,
es el encargado de procesar la información adquirida desde los dispositivos
de adquisición de datos. Procesa la información con los algoritmos
matemáticos de los procedimientos, y proporcionar los resultados
respectivos hacia las unidades de campo donde están los controladores y
actuadores.

d) Red de campo.- Es la red de interconexión entre la MTU y las unidades de

campo, la conexión generalmente es hecha con un solo bus de datos. El
bloque esta conformado por protocolos de comunicación propietarios de los
fabricantes de los controladores, dispositivos de adquisición de datos,
discriminadores, filtros y procesadores autómatas como PLC,
microcontroladores, etc...
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e) Unidades de campo.- Es el bloque que contiene todos los dispositivo

hardware que permiten gobernar al MTU los procesos productivos, en
estos están los dispositivos para la toma y envío información desde la
planta propiamente dicha.

TX / RX TX / RX
RED DE USUARIO RED DE CAMPO

PANEL DE MONITOREO
MTU SENSORES

ACONDICIONADOR

ACTUADORES

PANEL DE
TextCONTROL
CONTROLADOR

DATOS

INTERFACE DE USUARIO UNIDADES DE CAMPO

UNIDAD DE PROCESAMIENTO

Figura 1.1 Arquitectura básica de un sistema SCADA.

1.1.2.2 Requisitos del sistema SCADA.

Los requisitos del sistema SCADA se pueden resumir considerando los

requerimintos que hoy los sistemas computacionales deben cumplir, así:

a) Escalabilidad.- Se refiere a la capacidad de los sistemas SCADA en crecer y

agregar componentes de procesamiento para adaptarse a las necesidades
de la empresa dando flexibilidad e integración a sus componentes.
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b) Confiabilidad.- Un sistema SCADA debe ser capaz de proporcionar alta

eficiencia y confiabilidad en el manejo de los procesos tanto locales como
remotos.

b) Disponibilidad.- Un sistema SCADA debe ser capaz de soportar y manejar

adecuadamente los tiempos muertos en el control de los procesos críticos,
es decir, el tiempo que se pierde en la comunicación. Además debe
proporcionar respuestas satisfactorias a los retardos provocados en los
medios de comunicación.

c) Monitoreo y control en tiempo real.- El sistema SCADA debe facilitar el

monitoreo y el control de los procesos en tiempo real para que los
operadores puedan reaccionar inmediatamente a cualquier anomalía del
sistema.

d) Numero de variables.- Para que un sistema SCADA sea implementado debe

haber varias variables de control las que justifican el uso del sistema, La
operación sobre estas variables facilitan el manejo del sistema.

e) Procesos geográficamente distribuidos.- El sistema SCADA es básicamente el

manejo de procesos remotos geográficamente distribuidos que cumplen
un fin común.

f) Optimización de recursos.- El monitoreo y control de procesos remotos

automáticos de manera directa optimiza los recursos operativos como
mano de obra, materia prima. La optimización de los recursos directamente
mejora la productividad, aumenta la calidad de producto final, y como
agregado de la automatización, la seguridad en el trabajo.

1.2.2.3 Funciones del sistema SCADA.

Las funciones que un sistema SCADA debe proporcionar son resumidas a

continuación con los siguientes puntos:
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a) Fácil manejo.- Proporcionar una interfaz de fácil utilización en forma local

y/o remota, de tal manera que un operador pueda actuar intuitiva y
acertadamente ante cualquier eventualidad emergente.

b) Monitoreo y control del proceso productivo en tiempo real.- Proporcionar en

tiempo real todos y cada uno de los estados actuales de las variables que
gobiernan el sistema

c) Recopilar, almacenar y mostrar información continua y confiable.- Debe ser

capaz de recopilar información, guardar y presentar su contenido a los
usuarios cuando ellos lo requieran, esta información debe ser actualizada y
totalmente confiable.

d) Proporcionar alarmas al operador de eventos anormales del sistema.-Debe ser

capaz de proporcionar alarmas sonoras o visuales a los operadores y
supervisores del proceso productivo ante las fallas provocadas en el
funcionamiento del sistema, en especial las alarmas deben detectar fallas
en los puntos críticos.

e) Proporcionar información actual a aplicaciones concretas para reportes,

estadísticas generales y específicas.- El sistema debe ser capaz de mantener
los datos actualizados y almacenados de forma confiable de tal manera
que las aplicaciones adicionales que mejoran la versatilidad del sistema
SCADA puedan consultar su contenido y generar reportes o estadísticas de
los procesos para que los supervisores y el personal de mantenimiento
realicen sus funciones en forma proactiva.

1.1.2.4 Control predominante.

El sistema SCADA tiene el manejo de información ubicada en un solo sitio,

la encargada del manejo es la MTU que puede ser un microcontrolador, PLC o un
computador dedicado, es decir, esta supervisado por la MTU que controla cada
procedimiento en forma secuencial, los ajustes de las variables son realizadas
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por uno o varios usuarios de manera que sus lazos de control son cerrados, por
lo tanto el manejo del proceso productivo es centralizado, aunque sean
manipulado en forma remota.

1.1.2.5 Tipo de variables.

Las variables de manejo del sistema SCADA son fijadas en forma local y/o
remota, a estas variables se las llama Setpoints. Cada variable a gobernar se
manipulan a través de un programa de aplicación (Front End) que esta conectado
al software que maneja el sistema (Back End). El manejo de variables por este
método toman el nombre de variables desacopladas.

1.1.2.6 Área de acción.

El área de acción de un sistema SCADA esta limitada por el protocolo de

comunicación entre el usuario y el sistema, al usar los protocolos de
comunicación serial, o paralelo , la área de acción es muy limitada. Al usar el
protocolo TCP/IP el área de acción se amplia de manera significativa, es muy
grande porque utiliza la red de Internet, por lo tanto, el manejo del sistema se lo
puede hacer de cualquier parte, localmente o desde cualquier lugar del mundo
conectado al sistema, de esta forma el área de acción es geográficamente
distribuida.

1.2.2.7 Unidades de adquisición de datos.

Existen varios tipos de unidades de adquisición de datos, entre las más

importantes están las tarjetas de adquisición de datos DAQ y los PLC. A estos
dispositivos se accede en forma local o remota dependiendo de la aplicación.

1.1.3 MANEJO DE LOS DATOS.

Toda información que recopile el sistema SCADA debe ser almacenada

para que el software Back End con sus algoritmos de manejo pueda procesar la
información y proporcionar las salidas hacia los dispositivos de campo. Cuando el
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sistema no es complejo, el almacenamiento de los datos se ejecuta en un corto

tiempo, se mantienen solamente el tiempo en que la CPU del MTU demora en
procesar la información hasta entregar un resultado hacia los dispositivos de
campo, es decir solamente utiliza la pila de memoria RAM como medio de
almacenamiento.

Para el caso de un manejo de un proceso productivo más elaborado, en el

que existen muchas variables, existe la necesidad de almacenar los datos en un
medio físico con mayor tiempo de permanencia. La complejidad de la aplicación y
la necesidad de guardar los datos influye en el tipo de almacenamiento en el
medio físico, para ello un sistema SCADA utiliza:

a) Datalog.- Es un mecanismo de almacenamiento de datos en un simple

archivo con formato ASCII, ubicado en el medio físico-magnético en el
que se guarda la información de entrada o salida de los algoritmos de
manejo del sistema SCADA.

b) Base de Datos.- Es un mecanismo de almacenamiento de datos de un

sistema SCADA que maneja gran cantidad de información, en donde
la información de los procesos del sistema se realizan en forma
transaccional. Generalmente la información es llevada a una base de
datos a través de un ODBC y son guardadas en el disco duro de un
computador.

1.1.4 LabVIEW. [2]

1.1.4.1 Descripción.

El nombre del software significa “Laboratory Virtual Instrument Engineering

Workbench”, LabVIEW es un software hecho para hacer aplicaciones de
automatización, monitoreo y control virtual con lenguaje de programación gráfico
(lenguaje G) , con el que se pueden manejar sistemas de adquisición de datos,
instrumentación, comunicación serial o paralela, comunicación TCP/IP, sistemas
tipo SCADA, cálculos complejos, procesamiento digital que facilitan la
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implementación en aplicaciones de ciencia y tecnología, posee mas de 15000

drivers de instrumentación de 100 fabricantes diferentes.

Esta hecho para ser integrado con programas de cálculos numéricos

complejos, entre los cuales el más utilizado es Matlab, se acopla perfectamente a
todos los componentes de Microsoft Office como Word, Excel y Access, además
posee componentes o herramientas (Toolkits). El ToolKits Enterprice Connectivity
Toolset sirve para hacer aplicaciones que utilizan bases de datos de Microsoft
como SQL, PID Control Toolset para hacer aplicaciones de control automático,
SPC para hacer estadísticas, entre otros. LabVIEW también esta desarrollado
para ser integrado con lenguajes de programación como C/C++, Visual C+, Visual
Basic.

1.1.4.2 Filosofía de LabVIEW

La filosofía de LabVIEW hace posible que las aplicaciones sean escalables,

es decir pueden ser mejoradas y ajustadas fácilmente a las necesidades de los
usuarios, además pueden funcionar con cualquier versión de LabVIEW, y no
requieren de CPUs específicos, funciona perfectamente en arquitecturas Intel de
32 bits, con requerimientos mínimos.

Las aplicaciones en LabVIEW son desarrolladas en forma modular, la

aplicación global se la llama VI (Virtual instrument) y sus componentes se los
conoce como SubVI, todo VI desarrollado como componente de una aplicación
específica es grabado como un VI en un bloque de librerías, y estos pueden ser
llamados desde otras aplicaciones como Sub VI representado por un icono con
entradas de control y salidas de sus procedimientos, el desarrollo de las
aplicaciones es intuitivo.

Toda aplicación, programas y componentes API del sistema operativo

(funciones) para el manejo del hardware y archivos también se lo maneja de
forma gráfica, con la misma estructura lógica de un lenguaje común de
programación.
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Las aplicaciones desarrolladas por LabVIEW pueden ser compiladas como

un archivo ejecutable, de tal manera que en el computador donde se instala la
aplicación no necesita el software LabVIEW , porque en el instalador se incluyen
todos los componentes que requiere la aplicación para funcionar adecuadamente.

Como LabVIEW esta desarrollado para hacer aplicaciones remotas de

monitoreo y control de procesos en tiempo real se incluye en el software un
Toollkit para servidor Web denominado Web Publishing Tools, el cual es
totalmente configurable, y provee las seguridades necesarias para controlar el
acceso de usuarios por nombre con login y password, dirección IP o nombre de la
máquina.

1.1.4.3 Principales componentes de la aplicación.

El software LabVIEW tiene dos partes fundamentales bien estructurados, el

panel frontal y el panel de código (diagrama), son de fácil manejo y totalmente
gráficos, los dos en conjunto forman el software de aplicación LabVIEW que
maneja menús, VIs, herramientas y funciones, existe versiones de LabVIEW que
operan en plataformas Windows y Linux, a continuación se detalla sus
componentes utilizando un ejemplo básico:

1.1.4.3.1 Panel Frontal.

Es una interface entre programador y software, es una consola de

programación gráfica como se puede ver en la Figura 1.2, en la que se ubican los
iconos de control e indicadores que conforman el control virtual (Front End), cada
icono colocado aquí tiene una representación única en el panel de código.

En esta pantalla se puede observar a la izquierda un menú gráfico que

contiene la herramientas básicas del software de aplicación LabVIEW, en el lado
derecho se observa otro menú gráfico que contiene las funciones representadas
por iconos que dan versatilidad al lenguaje de programación grafico, en la que
están todos los controles, indicadores y funciones específicas.
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Figura 1.2 Panel Frontal de LabVIEW.

1.1.4.3.2 Panel de código (DIAGRAMA).

Es la consola de programación de los procedimientos y algoritmos de la

aplicación, también se programa en forma gráfica, la programación se realiza
enlazando líneas con la herramienta que tiene el icono de madeja entre los
objetos o iconos que conforman los componentes del Back End.

En la Figura 1.3. aparecen representados los iconos de cada

componente así como también el procedimiento y algoritmo que maneja la
aplicación del ejemplo.

En la pantalla de la aplicación del ejemplo se puede observar el

procedimiento desarrollado en forma grafica, en la parte izquierda estan las
herramientas básicas y en la parte derecha el menú que permite acceder en
forma grafica a las funciones, controles e indicadores del software LabVIEW.
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Figura 1.3 Panel de Código de LabVIEW.

1.1.5 TOOLKITS DE LabVIEW [3]

El programa de aplicación LabVIEW tiene un CD con Toolkits para los

sistemas operativos: Windows, Macintoch OS y UNIX. Los Toolkits para UNIX son
muy limitados, Los módulos de LabView ToolKits de desarrollo son:

1.1.5.1 LabVIEW Enterprice Connectivity Toolset:

Es una suite de Toolkits que permite realizar conexiones de distinto tipo

según el toolkit utilizado, así: los toolkits de esta suite son:

- Internet tools.- con esta herramienta se puede hacer conexiones entre

hosts utilizando las aplicaciones que ofrece la suite de protocolos
TCP/IP, como FTP, Telnet, mail y Web.

- Database tools.- Es una herramienta que permite conectar fácilmente y

en forma gráfica bases de datos locales o remotas. Para pequeñas
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aplicaciones la base de datos puede ser Microsoft Acces, y para el caso

de aplicaciones a gran escala (transaccionales) la base de datos es
SQL de Microsoft.

- SPC Statistical Process Control Tools.- es una herramienta que permite

extraer reportes, estadistica de la información contenida en una base de
datos.

1.1.5.2 LabVIEW Signal Proccesing Toolset:

Es una suite de Toolkits que permite hacer análisis de señales, entre las
herramientas están:

- Digital Filter Desing Tools.- Es una herramienta que permite analizar y

diseñar filtros para señales digitales.

- Joint Time Frecuency Análisis Tools.- Es una herramienta que permite

analizar señales con métodos matemáticos conocidos.

- Wavelet and Filter Bank Desing Tools.- Es una herramienta que permite
analizar señales de corta duración, entre varias ventajes permite filtrar
el ruido existente en una señal.

- Super-Resolution Spectral Analysis Tools.- es una herrameinta que permite

analizar señales de alta frecuencia.

1.1.5.3 LabView PID Control Toolset:

La herramienta posee librerías de control PID con sofisticados algoritmos

de control para la automatización de sistemas, la implementación se la realiza
con la misma filosofía gráfica de LabVIEW, esta es la herramienta que se usará
en el diseño de software del proyecto, los componentes de esta suite PID Control
Toolset son:
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- PID Toolset.- Es una herramienta que contiene varias librerias para

control automático tipo Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y
proporcional integral derivativo (PID).

- Fuzzy Logical Tools.- Es una herramienta destinada al diseño de control

automático complejo y no lineal.

1.1.5.4 LabView System Simulation and design Toolset:

Esta herramienta permite realizar la simulación de control automático de

sistemas lineales y nolineales, la cual permite diseñar y analizar el
comportamiento de sistemas, encontrar la función de transferencia con
diagramación Bode, Nyquist y Root-Locus.

1.1.5.5 LabView Sound and Vibration Toolset:

Esta herramienta permite realizar análisis de vibraciones y medir

parámetros de las señales de sonido lineales o logarítmicos, permite encontrar
atenuaciones, aplicar filtros, medir frecuencias en dominio del tiempo, amplitudes
RMS, pico, pico a pico y obtener sus componentes espectrales utilizando los
teoremas de Fourier.

1.1.5.6 LabView Report Generation Toolset for Microsoft Office:

Es una herramienta que permite realizar reportes del control y monitoreo

de aplicaciones remotas o locales en componentes de la aplicación de Microsoft
Office como Word, Excel y Access.
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1.1.5.7 LabView Order Analysis Toolset:

Esta herramienta contiene librerías que permiten analizar vibraciones y

sonidos provocados por sistemas mecánicos en movimiento de rotación, ideal
para el desarrollo de máquinas y automóviles.

1.1.5.8 LabView Supervisory Control Module:

Esta herramienta permite administrar alarmas, realizar históricos en

tiempo real en archivo plano o en base de datos, una de las ventajas de esta
herramienta es que posee más de 3300 gráficos, los cuales son utilizados para
armar los Front End de presentación de una planta, esta es la ventaja que se
aprovecha para desarrollar el presente proyecto de titulación.

Cabe señalar que existen otros ToolKits pero se adjuntan solamente en la

versión profesional y estos son: LabView DSP test integration Toolkit, Express VI
Development Toolkit, State Diagram Toolkit, Math Interface Toolkit. Y DIAdem
Interactive data analysis and report generation.

1.1.6 BONDADES Y DESVENTAJAS.

LabVIEW tiene las siguientes bondades:

- Fácil uso del lenguaje de programación gráfico.

- El software de aplicación desarrollado es totalmente modular y
estructurado.
- Es un software integrado y versátil con varios componentes y librerías.
- Posee un servidor Web totalmente configurable.
- Posee herramientas (Toolkit ) para todo tipo de aplicaciones.
- Posee sobre los 15000 drives de mas de 100 fabricantes de hardware.
- Posee librerías para todos los protocolos de comunicación
estandarizados.
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- Posee un herramienta para la simulación y depuración de las

aplicaciones desarrolladas.
- Toda aplicación puede ser utilizado como un Sub VI en otras
aplicaciones VI.
- Integración con los principales lenguajes de programación.
- Integración con programas de aplicación de cálculos numéricos.

LabVIEW tiene las siguientes desventajas:

- Es un software costoso.
- Cada componente Toolkit debe ser comprado a NI como adicional.
- La versión estándar de LabView para el caso de conexiones remotas
permite solamente un usuario, si se desea más usuarios hay que
adquirir más licencias.

1.1.7 TARJETA DE ADQUISICIÓN DE DATOS (DAQ), NI PCI-6014. [4]

1.1.7.1 Descripción de la Tarjeta de adquisición de datos (DAQ).

La tarjeta de adquisición de datos (DAQ) a utilizar es de la serie NI PCI-

601X esta construida para ser insertada en un zócalo tipo PCI para bus de datos
PCI estándar. Posee dos relojes internos que operan con 24 bits a 20 Mhz, 8
puertos I/O digitales totalmente compatibles con tecnologías TTL y CMOS, 16
entradas análogas que operan a 200kS/s con una resolución de 16 bits y dos
salidas análogas de 16 bits de conversión.

Se incluye con la tarjeta el driver respectivo compatible con LabVIEW,

LabWindows/CVI, Measurement Studio para Visual Basic y VI Logger, también
son compatibles con el lenguaje de programación C/C++.

Requiere de un módulo hardware de terminaciones, puede ser del tipo BNC

o bornera de tornillos.
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1.1.7.2 Análisis de los parámetros.

Los parámetros importantes de la tarjeta de adquisición de datos se

analizan a continuación:

1.1.7.3 Muestreo (Sampling ).

La frecuencia a la que la señal es muestreada se conoce como frecuencia

de muestreo. La información capturada por la tarjeta de adquisición NI PCI –601X
utiliza un proceso de muestreo programable hasta 200 kS/s a través de un
convertidor análogo a digital ADC, el convertidor ADC se incluye en la misma
tarjeta, el muestreo lo realiza en tiempos discretos y conocidos, por lo tanto, la
fidelidad de la señal muestreada será mas exacta a la señal análoga de entrada
cuando la frecuencia de muestreo sea alta.

Para la conversión de señales análogas a digitales existe el criterio de

Nyquist que dice: “La frecuencia mínima de muestreo a la que se debe muestrear
una señal para realizar su conversión de análoga a digital sin producir el efecto de
Aleasing (distorsión) debe ser por lo menos dos veces la frecuencia máxima de la
señal de muestra” .

1.1.7.4 Resolución del ADC.

El número de bits de una tarjeta determina el grado de resolución en la

toma o envió de información desde los convertidores análogo a digital (ADC) o
Digital a análogo (DAC), La resolución de las tarjetas de adquisición de datos de
la familia PCI-601X es de 16 bits como máximo, pero dependiendo de la
aplicación, del número de canales, de la ganancia de la tarjeta y del numero de
muestras promedio se puede operar con 12 bits efectivos con una respuesta
segura y confiable.

La máxima resolución de las tarjetas de adquisición de datos de la familia

PCI-601X a 16 bits es 216 = 65536 valores distintos. El valor de resolución
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aconsejado por el fabricante National Instrument para operar con todas las
entradas y salidas es de 12 bits, con esto se obtiene: 212 = 4096 , Por lo tanto, si la
señal entrada a la tarjeta es de 10 voltios, este valor se divide para 4096 niveles:
10 V/ 4096 niveles = 2.44 mV/nivel, lo que significa que la resolución es de 2.4
mV como valor mínimo de entrada a la cual la tarjeta es sensible.

1.1.7.5 Convertidor Digital / Análogo (DAC).

El convertidor digital a análogo (DAC) es un bloque integrado dentro de

las tarjetas DAQ de la familia NI PCI–601X, se encarga de transformar la
información digital a información de salida análoga representada por los distintos
niveles de codificación correspondientes al numero de bits de resolución.

1.1.7.6 Convertidor Análogo / digital (ADC ).

El convertidor análogo a digital (ADC) es un bloque integrado dentro de

las tarjetas DAQ de la familia NI PCI –601X , se encarga de transformar la
información de entrada análoga a información de salida digital representada por
los distintos niveles de codificación correspondientes al numero de bits de
resolución.

La velocidad de especificación de la tarjeta es de 200 kS/s, si se

utilizamos toda la tarjeta, la velocidad debe dividirse para el número de canales
utilizados porque estos deben ser multiplexados para su transferencia y
procesamiento. Si se utiliza las ocho entradas en modo análogo y el acceso
directo a memoria DMA la tarjeta esta limitada a 10 kS/s y a 1 kS/s si además se
utiliza los relojes de sincronismo.

1.1.7.7 ADC Tiempo de fijación de la señal (Settling Time).

Para transferencia de la información desde la tarjeta hacia la CPU o

viceversa se utiliza un método de múltiplexación digital y un amplificador de
ganancia en la parte análoga previo al proceso de conversión, el tiempo en que la
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información debe estar presente para su procesamiento se conoce como tiempo

de fijación. Que es el tiempo en que la señal debe ser retenida en un intervalo de
tiempo o estar presente para que sea muestreada, este tiempo depende de la
frecuencia de muestreo y de la ganancia de la tarjeta DAQ.

1.1.7.8 Transferencia de Datos.

La tarjeta de adquisición de datos de la familia PCI-601X se instala en un

bus PCI, la tarjeta tiene una velocidad de transferencia de 20 Mhz, El bus de
datos de la tarjeta utiliza la tecnología Bus Mastering PCI que permite transferir
directamente los datos a la memoria del computador a través de la CPU, proceso
denominado DMA, de esta manera se optimiza el manejo de la información,
porque la CPU maneja este proceso de transferencia como un proceso más
ubicado en la cola de procesos que compiten por el uso del procesador.

1.1.7.9 Tarjeta DAQ NI – PCI – 6014, especificaciones. [4]

Las especificaciones a 25 ºC son las siguientes:

- 16 canales de entradas analógicas (single-ended) u 8 diferenciales a

200 kS/s con 16 bits de resolución.
- 2 salidas análogas de 16 bits de resolución.
- 8 lineas I/O seleccionables por software compatibles con TTL y CMOS.
- 2 relojes temporizadores de 24 bits.
- Cuatro niveles de entrada seleccionables por software (+/-20 V, +/-10 V,
+/-1 V y +/-100 mV).
- –3dB de ancho de banda para pequeñas señales a 425 Khz.
- entradas acopladas para DC.
- 16 bits de resolución, 1 en 65536.
- Velocidad de actualización 10 kS/s.
- DAC con doble buffer.
- Tipo PCI, con acceso a DMA, interrupcion IRQ, programable I/O.
- Protección a cortocircuito entre canal y tierra.
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- Overload +/- 25 V.
- 512 muestras en buffer tipo FIFO.
- Tamaño de memoria para 512 palabras.
- Alta Impedancia de salida en digital.
- Trigger de inicio y parada controlado por software.
- +/- 10V para la salida análoga.
- 0.1 Ω Impedancia para la salida análoga.
- Drive análogo con +/- 5 mA corriente de salida máxima.
- Bus de Interface PCI master o esclavo.
- Temperatura de operación 0 a 55 ºC.
- Humedad relativa no condensada entre 10 a 90 %.”

1.1.8 CONTROL AUTOMÁTICO. [5]

1.1.8.1 Definición.

Se define como control automático, al control de la variable de salida

(variable controlada) en función de la variable de entrada (variable manipulada)
actuando sobre los elementos que conforman un sistema, manteniendo la variable
de salida en un valor deseado.

1.1.8.2 Conceptos básicos.

a) Variable controlada.- Es la variable que se monitorea y controla, sobre la

que se realiza correcciones, la cual determina la condición de operación y
control de un sistema.

b) Variable manipulada.- Es la variable de referencia que comparada con la

variable controlada nos da la magnitud de error, sirve para determinar la
variación y la corrección a ejecutarse sobre un sistema.

c) Proceso.- Es un grupo de operaciones que se controlan para llegar a un

determinado fin.
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d) Sistema.- Es un conjunto de componentes que actúan simultáneamente

para cumplir un objetivo previamente establecido.

e) Planta.- Se denomina planta al conjunto de todos los componentes que

conforman un sistema.

f) Perturbación.- Es una señal que afecta la respuesta de salida de un

sistema, si la perturbación se realiza dentro del sistema se denomina
perturbación interna, y si esta fuera de los limites del sistema se denomina
perturbación externa.

g) Señal de realimentación.- Es la señal de transferencia B(s) y de

realimentación que procesa la señal de salida con los valores de
referencia para que sea sumada a la función de entrada para dar la señal
de error E(s), la cual ajusta el sistema a condiciones previamente
establecidas.

h) Control de realimentación. - Es una operación de estabilización del

sistema, consiste en retornar y restar a la función de entrada R(s) el valor
de la función de realimentación B(s) previamente procesada con la
variable controlada o función de salida C(s) y la realimentación H(s) para
conseguir la estabilidad requerida.

i) Función de transferencia G(s).

Según Ogata: [5] “la función de transferencia de un sistema de

ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, se
define como la relación entre la transformada de Laplace de la
salida (función respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función de excitación), bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero” (Ogata, 1993, pagina 44).
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Se puede decir que la función de transferencia de un sistema es una

modelación matemática que expresa la relación entre la función de salida y la
función de entrada o excitación.

1.1.8.3 Sistemas de control requeridos.

1.1.8.3.1 Sistema de control en lazo abierto.

Se denomina Sistema de control en lazo abierto a los sistemas en los que

la función de salida no se monitorea ni se compara con la función de entrada, es
decir, que la función de salida no tiene efecto alguno sobre la acción de control.

1.1.8.3.2 Sistema de control de lazo cerrado.

Se denomina Sistema de control de lazo cerrado a los sistemas que

tienen control de realimentación, donde la señal de error realiza el ajuste de
estabilidad, E(s) es la diferencia entre la señal de entrada R(s) y la señal de
realimentación B(s).

1.1.8.4 Diagrama en bloques.

Es una representación gráfica de las funciones de los componentes que

pertenecen al sistema de control y el sentido del flujo de la señal en cada uno de
sus bloques. Con la representación gráfica se facilita el análisis y diseño de
sistemas de control en forma global, porque se puede ver fácilmente la
contribución de cada bloque sobre la señal procesada, sus componentes son:

a) Bloque funcional.- Es el bloque de representación gráfica que ejecuta

cierta operación matemática sobre la salida basada en el valor de la
entrada, la representación es un rectángulo con entradas y salidas y
dirección del flujo de la señal.

b) Punto de suma.- Es un bloque representado por un circulo atravesado

por una cruz, en la que se coloca la operación de suma o resta de la señal
de realimentación según sea el caso.
 22

c) Punto de bifurcación.- Es un punto desde el cual la señal se bifurca para

ingresar a un bloque de procesamiento o directamente al punto de suma.

En la Figura 1.4 se representa claramente lo mencionado anteriormente,

así como las funciones que intervienen en el sistema, donde:

R(s) Función de referencia de entrada

B(s) Señal de retroalimentación
E(s) Señal de error
G(s) Función de transferencia.
H(s) Función de transferencia de realimentación.
C(s) Señal de salida.

Punto de Punto de
suma bifurcación
Bloque funcional

R(s) E(s) C(s)

+ G(s)
-
B(s)
H(s)

Figura 1.4 Representación de un sistema de control

1.1.8.5 Acciones básicas de control.

Las acciones básicas de control definen el nombre del controlador, asi:

1.1.8.5.1 Control Todo o nada.

Se denomina control de todo o nada al control que solamente tiene dos

estados de control, uno de encendido y otro de apagado, este control es utilizado
 23

en equipos domésticos donde la acción de control no es crítica, generalmente

esta acción se da alrededor de un intervalo de manejo que recibe el nombre de
Zona muerta.

1.1.8.5.2 Control proporcional.

Se define como control proporcional a la acción en la cual la señal de

salida que cambia proporcionalmente con la señal de error en su entrada, la
Expresión matemática 1.1 define la función de transferencia:

C ( s)
= Kp (1.1)
E ( s)

Este controlador es simplemente un amplificador de ganancia Kp.

1.1.8.5.3 Control integral.

Se define como control integral a la acción en que la señal de salida varia

con señal de error en función de la integral del tiempo, la Expresión matemática
1.2 define la función de transferencia:

C ( s ) Ki (1.2)
=
E ( s) s

A este control se le conoce como control de reestablecimiento.

1.1.8.5.4 Control proporcional integral.

Se define como control proporcional integral al control que combina la

acción de control proporcional y el control integral, la Expresión matemática 1.3
define la función de transferencia:
 24

C ( s) 1 (1.3)
= Kp (1 + )
E ( s) Ti * s

Este controlador tiene la peculiaridad de accionar el control proporcional

varias veces por minuto, cuya frecuencia de repetición esta dada por la ecuación
1.4:

1 (1.4)
fi =
Ti

Donde Ti se denomina tiempo integral. Un cambio en el Ti afecta

solamente a la parte del control integral, pero si se cambia Kp se altera la parte
control proporcional y la de control integral.

1.1.8.5.5 Control proporcional derivativo.

Se define como control proporcional derivativo a la acción de la señal de

control que cambia proporcionalmente a la velocidad de cambio de la señal de
error, la Expresión matemática 1.5 define la función de transferencia:

C ( s) (1.5)
= Kp (1 + Td * s )
E ( s)

El tiempo Td se denomina tiempo derivativo y es el intervalo de tiempo en

que la acción de control derivativo se adelanta a la acción de control proporcional.
Un cambio en el tiempo Td afecta solamente a la parte del control derivativo, pero
si se cambia Kp se altera tanto la parte de control proporcional como la parte de
control derivativo.
 25

1.1.8.5.6 Control proporcional integral derivativo PID.

Se define como control proporcional integral derivativo a aquel control que

combina las acciones proporcional, integral y derivativo. la función de
transferencia se define por la Ecuación 1.6:

C ( s) 1 (1.6)
= Kp (1 + + Td * s )
E ( s) Ti * s

Este es el controlador más difundido porque permite ajustar Kp, Ti y Td

según el comportamiento de la planta.

1.1.8.6 Criterios de Ziegler-Nichols para ajuste de controladores.

Existen dos métodos de sintonia de controladores, sintonía significa

obtener los valores de las constantes: proporcionalidad Kp, Tiempo integral Ti y
tiempo derivativo Td, para que el controlador realice la acción adecuada sobre la
variable de salida en función de la señal de error.

1er. Método de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores.- consiste en generar

una entrada escalón unitario y ver la respuesta de la planta, si la respuesta de la
planta tiene la forma de la Figura 1.5 el método es aplicable.

1er. Método de Ziegler-Nichols

salida

0 5 10 15 20 25 30

tiempo (seg)

Figura 1.5: Respuesta al escalón donde es aplicable la sintonía de controladores.

 26

Según Ziegler-Nichols el segmento en el eje X desde 0 hasta el cruce de

la recta tangente al punto de inflexión se denomina L, y el intervalo de los valores
de X entre el cruce inferior y superior de la misma recta se denomina T. Los
criterios del 1er. Método de sintonía de controladores se puede ver en la Tabla
1.1.
“
Reglas de sintonización de Ziegler- Nichols
basadas en la respuesta al escalón de la
Planta ( primer método).

Tipo de
Controlador Kp Ti Td

P T L ∞ 0

PI 0,9 T L L 0,3 0

PID 1,2 T L 2L 0,5L

“ (Katsuhiko Ogata, Tabla 7-2,1993, pp639) [5]

Tabla 1.1: Reglas de sintonización del primer método de Ziegler – Nichols.

2do. Método de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores.- Consiste en colocar los

valores de las constantes Ti y Td a ∞ y 0 respectivamente y variar la constante de
proporcionalidad Kp desde 0 hasta que se encuentre en el sistema el primer punto
de oscilación sostenida, si esto no ocurre no se puede aplicar esta método de
sintonía. Según Ziegler-Nichols el valor del punto de oscilación sostenida lo llama
ganancia crítica Kcr, y el periodo de la oscilación Pcr, como puede verse en la
Figura 1.6, Los criterios del 2do. Método de sintonía de controladores se puede
ver en la Tabla 1.2.
 27

2do. Método de Ziegler-Nichols

Respuesta de salida

0 5 10 15

Tiempo (seg)

Figura 1.6: Respuesta para aplicar el segundo método de Ziegler-Nichols.

“
Reglas de sintonización de Ziegler- Nichols
basadas en la ganancia crítica Kcr y el periodo
crítico Pcr ( segundo método).

Tipo de
Controlador Kp Ti Td

P 0,5Kcr ∞ 0

PI 0,45Kcr Pcr 1,2 0

PID 0,6 Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

“ (Katsuhiko Ogata, Tabla 7-3,1993, pp640) [5]

Tabla 1.2: Reglas de sintonización del segundo método de Ziegler – Nichols.

1.1.9 TRANSDUCTORES y DETECTORES REQUERIDOS.

1.1.9.1 Conceptos.

Transductores.- Son los dispositivos que convierten el valor de la variable

controlada en una señal eléctrica para su procesamiento.
 28

Detectores.- Es un dispositivo transductor que detecta las variaciones de los

parámetros de una magnitud física como temperatura, voltaje, corriente, presión,
pH, iluminación entre otros.

1.1.9.2 Acondicionamiento de señales.

Es un dispositivo electrónico o mecánico capaz de transformar una señal

pequeña a valores estandarizados para que puedan ser procesados por los
controladores y actuadores de un sistema.

Para el caso de acondicionamientos eléctricos y electrónicos es necesario

acondicionar la señal de tal manera que su respuesta sea lineal a los cambios de
magnitud de los fenómenos físicos, los parámetros de acondicionamiento son:
impedancia de entrada o salida, ganancia de los amplificadores, distorsión, y
linealidad.

1.1.9.3 Detector de temperatura.

Existen varios tipos de detectores de temperatura, como termocuplas,

detectores resistivos, detectores de metal puro, detectores de óxido de metal y
detectores de semiconductores, de los cuales se menciona el detector de
semicunductor por ser este el que se utilizará en el desarrollo del proyecto.

1.1.9.3.1 El detector de temperatura LM335: [6]

Es este el detector de temperatura que se utilizará para la ejecución del

proyecto por requerir un simple acondicionamiento de señal y porque el detector
LM335 opera en forma lineal entre los rangos de temperatura de 1 ºC a 100 ºC,
por lo tanto, es ideal para la construcción de la planta a desarrollar porque
temperatura máxima será 55 ºC.

El detector de temperatura LM335 es de estado sólido, posee un circuito

electrónico interno cuya impedancia de salida es menor a 1 ohm, requiere de un
 29

solo ajuste a 25 ºC, el valor de salida a esta temperatura debe ser de 2.982 V, el
voltaje de salida es directamente proporcional al valor absoluto de la temperatura
aplicada.

El circuito básico de polarización se indica en la Figura 1.7. con esta

polarización el detector entrega un voltaje de salida de 10 mV/ºC.

+10VDC

R2
12K

1
2 RV1

10K

3
+

CONNECTOR
3

2 1

SENSOR TEMPERATURA
LM335A

Figura 1.7: Circuito básico de polarización del transductor LM335.

1.1.9.4 Detector de nivel.

El detector mas simple de nivel de líquidos es el potenciómetro lineal,

conformado por una parte resistiva y un contacto móvil que puede posicionarse en
cualquier punto a lo largo de la parte resistiva, la posición del contacto móvil
representa el nivel del líquido.

1.1.9.5 Detector de corriente eléctrica.

El detector de corriente eléctrica por lo general es un transductor que utiliza

el fenómeno físico de inducción magnética, se lo conoce comúnmente como
transformador de corriente.

El flujo de corriente eléctrica forma un campo magnético alrededor del

conductor, el transductor utiliza este campo magnético encerrándolo en un núcleo
 30

ferromagnético para inducir una diferencia de potencial sobre un devanado que

esta montado en el núcleo, cuyo valor es proporcional al flujo de corriente.

1.1.9.6 Detector de Voltaje.

El detector de voltaje es un divisor de tensión conformado por dos o más

resistencias en serie que están conectadas a la diferencia de potencial que se
desea medir.

1.1.10 UTILIDAD DEL SISTEMA

El prototipo a desarrollar tiene gran utilidad en laboratorio, será destinado

para la enseñanza de control automático, procesamiento de información análoga
y digital, desarrollo de aplicaciones con herramientas de programación de control
y monitoreo en tiempo real como: Software LabVIEW y LabWindows CVI,
procesamiento de señales con LabWindows CVI, C/C++, Measurement virtual
Bench, Components Works LabVIEW y desarrollo de aplicaciones SCADA.

1.1.11 PROYECCIÓN DEL SISTEMA.

El equipo a desarrollar será el inicio de un grupo de equipos para la

enseñanza de control automático, el prototipo permite analizar control automático
de primer orden, a futuro se proyecta tener un set de componentes que permitan
realizar análisis de control automático de segundo y tercer orden.

El prototipo será desarrollado de tal manera que permita obtener

información en un archivo plano (*.xls), a futuro se prevee acoplar el sistema a
una base de datos que permita simular una planta real con manejo SCADA y en
forma transaccional.
 31

1.1.12 SUMARIO.

En este Capitulo se revisaron los conceptos básicos requeridos para la

ejecución del proyecto de titulación, entre los conceptos se mencionan el sistema
SCADA, el software LabVIEW, control automático, así como también, los
transductores a utilizar posteriormente en este proyecto, A continuación en el
Capitulo 2, se realizará el análisis de los requerimientos y especificaciones que
debe cumplir el prototipo a desarrollar.