Capitolul 3 Modelarea si identificarea sistemelor electrohidraulice

3.4.5 Metode de compensare a fortelor de frecare din sistemele electrohidraulice

Frecarea joaca un rol important in cadrul sistemelor de reglare si control, avand

influente asupra preciziei servomecanismelor, robotilor, sistemelor hidraulice si pneumatice de
pozitionare liniara, sistemelor de franare pentru automobile.
Fenomenul de frecare este puternic neliniar, cu influente negative asupra comportarii
dinamice a sistemelor, diminuand performantele acestora.
Frecarea diminueaza considerabil forta sau momentul activ al elementelor de executie,
pierderile putand fi de la 10% pana la 30% din valoarea nominala.
Fiind un fenomen natural este foarte greu de modelat matematic deoarece depinde de o
serie de parametri. Cei mai importanti sunt: viteza, pozitia, temperatura, lubrificatia, gradul de
uzura al elementelor in miscare.
Modelarea cat mai exacta a acestui fenomen, utilizand puterea de calcul a
calculatoarelor si folosind softuri de simulare si modelare, poate conduce la economii
importante, cresterea calitatii si siguranta sistemelor in care exista frecare.

Modelarea fenomenelor de frecare

Se cunoaste ca forta de frecare depinde de viteza si pozitie, dar expresia acestei
dependente nu poate fi exprimata corect in special la viteze mici si foarte mici, unde se
manifesta fenomenul de stick-slip (lipire - alunecare, deplasare sacadata).
Pentru analiza si simulare este necesar a gasi un model matematic al frecarii. Un model
al frecarii adecvat trebuie sa fie capabil sa predicteze caracteristicile frecarii si destul de
simplu pentru a compensa frecarea.
O serie de cercetatori , [73] au dezvoltat diferite modele ale frecarii. Se poate face o
clasificare in doua mari categorii:

 Modele de frecare statice

- modelul de frecare Coulomb fig.3.31a
- modelul de frecare vascoasa fig. 3. 31b
- modelul frecarii vascoase combinata cu frecarea uscata (Coulombiana) fig.3. 31c
- modelului frecarii statice, (stiction) fig.3.32a
- modelul de frecare cu efect Stribeck fig.3.32b

F F F

v v v

a b c

Figura 3.31 Modele de frecare

88
Capitolul 3 Modelarea si identificarea sistemelor electrohidraulice

F
F

v v

a b
Figura 3.32. Modele ale frecarii

 Modele de frecare dinamice

- modelul Dahl- modelul a fost dezvoltat pentru a usura simularea sistemelor de
control cu frecare. Acest model a fost utilizat pentru compensarea adaptiva a frecarii.

- modelul LuGre - Expresia matematica a fortei de frecare este:

dz v
 v  0  z (3.105)
dt g ( v)

dz
F   0  z  1 ( v )   f ( v) (3.106)
dt

unde: z – media abaterilor asperitatilor;

σ0 – rigiditatea asperitatilor;
σ1(v) – amortizarea.
Pentru viteza constanta expresia fortei de frecare este data de :

F  g ( v)  sign ( v)  f ( v) (3.107)

unde:
g(v) – modeleaza efectul Stribeck;
f(v) – modeleaza frecarea vascoasa.
O alegere rezonabila pentru g(v), care modeleaza cu o buna aproximare efectul
Stribeck este:
2
 v 
  
 v0 (3.108)
g( v)   0  1  e 

Suma: α0+α1 corespunde frecarii statice iar α0 corespunde fortei de frecare Coulomb.
Parametrul v0 determina modul de variatie al functiei g(v) in intervalul α 0 < g(v) < α0+α1.
Modelul actioneaza ca un arc pentru deplasari mici. O forma speciala a modelului, in care
avem frecarea vascoasa liniara si σ1 constant, se numeste model parametrizat standard
(standard parametrization) si are expresia:

89
Capitolul 3 Modelarea si identificarea sistemelor electrohidraulice

dz v
 v  0  z (3.109)
dt g ( v)

2
 v 
  
 v0  (3.110)
g( v)   0  1  e


F  0  z  1  z   2  v (3.111)

Metode de reducere a efectelor frecarii in cadrul sistemelor electrohidraulice

Modelarea frecarii in cadrul sistemelor de pozitionare electrohidraulice este importanta
pentru a putea proiecta strategii de comanda care sa micsoreze influenta frecarii asupra
performantelor sistemului. Ca aplicatii practice, unde frecarea joaca un rol important se pot
aminti: pozitionarea telescoapelor, antenelor radar, roboti, turelele tunurilor etc.
Cel mai simplu mod de a elimina efectele frecarii (dar nu in totalitate) este de a se
utiliza un semnal dither, care este un semnal de frecventa inalta, adaugandu-l peste semnalul
de comanda.
Sistemele pentru controlul miscarii (sisteme de pozitionare) sunt structuri de reglare in
cascada, cu mai multe bucle de reglare. Daca frecarea apare in bucla interioara, este avantajos
a se introduce compensarea frecarii in cadrul acestei bucle.
Cateva dintre metodele utilizate pentru reducerea frecarii in sistemele de pozitionare
sunt, [44], [72], [90]:
 Compensarea frecarii utilizand regulatoare PID;
 Compensarea adaptiva a frecarii;
 Utilizarea retelelor neuronale pentru aproximarea functiilor continue neliniare care
modeleaza frecarea;
 Utilizarea retelelor neuronale pentru identificarea procesului de frecare;
 Utilizarea retelelor neuronale MLP adaptive pentru controlul sistemelor cu frecare.
Deoarecea precizia si repetabilitatea sunt puternic influentate de fenomenul de frecare
care apare la elementele de executie hidraulice, care este un fenomen puternic neliniar, s-au
dezvoltat o serie de metode pentru a miscora efectele acesteia.
In continuare se va prezenta o metoda de compensare a frecarii pentru un sistem
electrohidraulic a carui schema de principiu este prezentata in fig. 3.33.
In cadrul sistemului prezentat in fig. 3.33, fenomenul de frecare apare la miscarea
dintre tija pistonului si camasa cilindrului precum si la miscarea straturilor de fluid. La
inceputul miscarii pistonului apare fenomenul de stick-slip (miscare sacadata), care este dificil
de modelat, de aceea sistemele de pozitionare precise necesita sisteme complexe de
identificare si predictie.

90
Capitolul 3 Modelarea si identificarea sistemelor electrohidraulice

Regulator u
electronic
Servovalva

Motor de
curent
continuu

Cuplaj Element de Traductor

executie de pozitie
liniar

Figura 3.33. Schema de principiu a unui sistem electrohidraulic cu frecare

Grafic, fenomenul de frecare este prezentat in fig. 3.34, care surprinde toate
tipurile de frecari care apar la elementul de executie hidraulic.
Forta de frecare

F vascoasa
F statica
F Coulomb Regiunea
Stribeck

viteza

Figura 3.34. Dependenta forta de frecare – viteza

O metoda propusa de McFarlane, pentru a reduce efectele frecarii este de a roti

pistonul in interiorul cilindrului in timpul miscarii [72], [111]. La o anumita valoare a vitezei
de rotatie a pistonului, viteza rezultanta dintre suprafetele aflate in contact ramane in afara
regiunii Stribeck, ceea ce face ca frecarea sa devina liniara, sa nu existe histerezis, iar
fenomenul de frecare sa poata fi usor modelat si compensat. Rotirea tijei pistonului se
realizeaza cu ajutorul unui motor de curent continuu.
Curba ideala a frecarii este prezentata grafic in fig. 3.35.

91
Capitolul 3 Modelarea si identificarea sistemelor electrohidraulice

Forta de frecare

viteza

Figura 3.35. Dependenta ideala a fortei de frecare versus viteza

Fenomenul de frecare este deosebit de complex si nu este complet studiat. Acest

fenomen a fost modelat de la o simpla forta constanta care se opune miscarii pana la modele
care includ diferite caracteristici ale frecarii, avand pana la 7 parametri variabili.
Problema principala in cazul modelarii fortei de frecare, tinandu-se cont de toate
aspectele teoretice o reprezinta estimarea parametrilor modelului. Acest lucru se poate realiza
prin tehnici de identificare, una dintre acestea fiind utilizarea retelelor neurale. In functie de
importanta aplicatiei practice, se va alege pentru forta de frecare un model adecvat, urmand ca
prin simulare numerica sa se verifice functionarea intregului sistem.

92