APORTACIONES A LO LARGO DE LA HISTORIA EN EL DESARROLLO DE

LA TEORÍA DE CONTROL DE RETROALIMENTACIÓN

Jeferson Gonzalez Gonzalez

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La teoría de control ha sido un proceso continuo entre ciencia e ingeniería, que se ha

llevado a cabo a través del paso del tiempo desde las antiguas válvulas reguladoras, hasta los
complejos sistemas de control que se desarrollan hoy en día, sin mencionar los inimaginables
alcances que esta rama del conocimiento tendrá en el futuro, su desarrollo ha sido pilar en
los grandes cambios de la historia humana, debido a la amplia gama de aplicaciones que se
tiene, en el presente documento, se hace una revisión histórica de los procesos más relevantes
y sus principales actores en el desarrollo de la teoría de control que han sido claves en estos
cambios.
Los primeros sistemas de control de retroalimentación de los que se tienen registro se
encontraron en el antiguo mundo árabe y griego, y básicamente eran reguladores de válvula
enfocados principalmente en los relojes de agua además de la neumática o hidráulica antigua.
En la Europa medieval, el primer sistema fue un regulador de temperatura de Cornelius
Drebbel que permitía el control de una chimenea de horno y con ello la temperatura de un
espacio, además, el molino de cola de milano permitió el control en la navegación de barcos
de vela. Posteriormente aparecieron los motores de vapor, desarrollados para impulsar
bombas de agua y los rotativos como el regulador centrifugo, al cual se asociaron varios
problemas respecto a la acción integral, a la carga y límites de ciclo, a partir de este momento,
en el siglo XIX, se desarrollaron otros reguladores en búsqueda de solucionar estos
problemas, hasta obtener una gran gama de reguladores para diversas aplicaciones con un
diseño estable, incluso en el campo de la astronomía. En 1868 Maxwell desarrolló modelo
para la estabilidad de los reguladores, en modelo de tercer orden y en 1875 uno de quinto
orden desarrollado por James Routh.
En cuanto al control de barcos, aeronaves e industria, antes de la Segunda Guerra Mundial,
aparecieron antes del siglo XIX los primeros motores de dirección de barcos cuando Joseph
Léon Farcot publicó su libro sobre servomotores, en este campo, también se desarrollaron
control de retroalimentación para torpedos y sistema hidráulico. Elmer Sperry fue pionero en
el estabilizador activo, el girocompás y el piloto automático del giroscopio, presentando
varias patentes durante el período 1907-1914. Para 1930 se utilizaban en varias aerolíneas
pilotos automáticos. En 1922 Nicholas Minorsky público su estudio sobre el control para
dirección del barco siendo el primer fuerte estudio para el análisis de estabilidad de sistemas
de control de retroalimentación.
 A mediados del siglo XIX se presento un interés por los circuitos eléctricos inicialmente
por Oliver Heaviside, quien en 1928 obtuvo buenos resultados para el análisis transitorio, al
iniciar este siglo, Harry Nyquist y Karl Küpfmüller desarrollaron el problema de la velocidad
de transmisión máxima de las señales telegráficas, y en cuanto al problema de estabilidad,
Harold Black dio cuenta de que la retroalimentación negativa podría reducir la distorsión.
Nyquist en 1932 demostró la clave para la estabilidad, la cual fue clave para el desarrollo de
posteriores teorías sobre el control automático.
Durante la Segunda Guerra Mundial, comenzaron a surgir importantes avances en el
control de retroalimentación con grandes técnicas de diseño y alto rendimiento, enfocados al
armamento y desarrollo militar, principalmente el interés aéreo permitió el desarrollo de
radares, para ubicar y predecir la ubicación del enemigo, a la vez de su ataque, todo en
conjunto.En tres importantes laboratorios de los EE. UU. Se desarrollaron métodos de
dominio de frecuencia para el diseño de bucles de control para servos de alto rendimiento,
técnicas de diseño para el radar de seguimiento automático para el control de armas y una
serie de problemas sobresalientes, incluida la teoría de la suavización y la predicción. Al final
de la guerra, se tenía el control clásico.
El trabajo de Poincaré y Lyapunov a fines del siglo XIX, estableció el control moderno y
durante la guerra fría de la ingeniería de control, se pudo obtener modelos matemáticos
detallados y precisos, tanto lineales como no lineales, y las técnicas clásicas de respuesta de
frecuencia y ubicación de las raíces se optimizaron. Se establecieron las variables de estado
permitiendo llevar el modelo de un sistema de cualquier orden a uno de orden uno. A finales
de los años 1940 y 1950 se presentaron cambios por parte de importantes organizaciones de
ingeniería debido a la relevancia de los servomecanismos y control de retroalimentación, se
desarrollaron múltiples conferencias internacionales sobre estas temáticas, que dieron origen
a la Federación Internacional de Control Automático en 1957, y en una de su primera
conferencia, el estudio de Kalman quien identificó la dualidad entre el control de
retroalimentación multivariable y el filtrado de retroalimentación multivariable, además, se
publicaron varios otros trabajos importantes sobre programación dinámica y control óptimo.
La tecnología digital, trajo grandes cambios en la teoría de control, principalmente
respecto a la precisión de cálculos, además permitió ampliar el campo de aplicaciones como
el control por computadora de grandes industrias. Inicialmente, se controlaba mediante
sistemas eléctricos y mecánicos, pasando por el control digital directo (DDC) y fue el
microprocesador el que tuvo el mayor efecto por su confiabilidad y su buena comunicación
con computadoras de supervisión, los cuales también pueden asociarse fácilmente a la
robótica. El desarrollo de PLC (controlador lógico programable), como reemplazo a los relés
ofrecen una amplia gama de opciones de control, incluidos los algoritmos de control de bucle
cerrado convencionales.
 Las computadoras digitales dieron paso al control digital adaptativo que, en comparación
con su versión análoga, permite identificar parámetros, tomar decisiones sobre el algoritmo
e implementar los cambios, también se desarrollaron técnicas óptimas y robustas, como las
aproximaciones lineales-cuadráticas de Georgia (LQG) y H∞. En general, las computadoras
digitales, permitieron alejarse de los modelos matemáticos de un sistema para obtener
resultados mucho más precisos. Actualmente, se desarrollan técnicas de inteligencia artificia
(IA) para el control de aprendizaje y para el control basado en el entorno se aplica una
variedad de técnicas de IA [1].

En conclusión, los sistemas de control actuales han sido producto de un sin número de
desarrollos que datan del mundo antiguo árabe, con sus reguladores de válvulas, desde allí y
por el interés de optimizar los procesos de la vida cotidiana de la época se crean sistemas que
permitieron cumplir este objetivo parcialmente , sin embargo los grandes avances en este
campo, se deben principalmente a la actividad de la guerra, donde el interés por tener el
dominio aéreo y acuático, influyo en el refuerzo de sistemas para localización y predicción
de la posición del enemigo, fundamentalmente. Otros grandes cambios en la teoría de control
se presentaron con la llegada de los ordenadores digitales, los cuales, permitieron la inclusión
de nuevos sistemas de control para diversos procesos y la optimización, eficiencia y mejora
de los existentes. A hora bien, se evidencia que importantes acontecimientos en la historia de
la humanidad, han estado ligados a los sistemas de control, por lo tanto, su importancia radica
en que los avances futuros que seguirán cambiando la historia, como la Inteligencia Artificial
que se mencionó al final, se deberán o estarán estrechamente relacionados con la teoría de
control.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1]. Bissell, Christopher. (2009). A History of Automatic Control.