UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

(ESPE)

CÁLCULO DE COMPENSACIÓN

PROFESOR: Ing. Alexander Robayo

Tarea N° 1 TRANSFORMACIÓN DE HELMERT

RESPONSABLE: Daniela Cabascango

NRC: 2294

SANGOLQUÍ, 2019
Tema: Transformación de Helmert

1.-OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

 Realizar la transformación de coordenadas del sistema PSAD56 a el sistema

WGS84 empleando el método de la transformación de Elmer con 4,5 y 6 puntos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Calcular los puntos pedidos a partir de los datos proporcionados en los problemas.
 Analizar los resultados y proporcionar algunas conclusiones sobre estos.
 Determinar las diferencias de medida entre los puntos dados en un sistema de
referencia WGS84 Y PSAD56.
 Entender concretamente en que consiste el método de Helmer y en que casos
podemos aplicarlo para un mejor resultado.
 Mejorar el manejo de las operaciones de matrices en programa Excel.

2.-MARCO TEÓRICO

Transformacion de Helmert

El Helmert o la Transformación de Semejanza expresa la relación que existe (o la

transformación que es preciso realizar) entre dos sistemas cartesianos que discrepan en la
situación del origen, en la orientación de los ejes y en la unidad de medida a lo largo de
los mismos, pero de manera que dicha variación en unidad de medida es constante a lo
largo de cada eje y entre los tres ejes.

Igualmente puede considerarse como el modelo que da cuenta de la transformación que

sufre un cuerpo al ser trasladado, girado y deformado, pero de tal manera que la
deformación es absolutamente homogénea (deformación radial) de manera que se
conserva semejante a sí mismo

Fuente: http://pdi.topografia.upm.es
Para transformar unas coordenadas dadas en un sistema de referencia a otro sistema es
necesario realizar diversas operaciones matemáticas consistentes en aplicar giros,
traslaciones y factores de escala sobre las coordenadas del sistema origen. La
transformación Helmert es una metodología que lleva a cabo dichas transformaciones
entre sistemas de referencia. En el caso de trabajar en el espacio tridimensional, la
transformación consta de 7 parámetros, ya que está compuesta de tres rotaciones, tres
traslaciones y un factor de escala

Cuando se habla de la transformación Helmert, en realidad estamos hablando de dos tipos

de problemas que vamos a tratar por separado:

 El primer problema consiste en, dados varios puntos (al menos 2 y una coordenada
de un tercero) en dos sistemas de referencia distintos, determinar los parámetros
de la transformación, es decir las rotaciones, las traslaciones y el factor de escala.
 El segundo problema, por otro lado, consiste en, conocidos los 7 parámetros de
la transformación transformar las coordenadas de un sistema en otro.

(Cordova, 2017)

PARÁMETROS DE TRANSFORMACIÓN ENTRE LOS SISTEMAS GEODÉSICOS

DE REFERENCIA PSAD 56 Y SIRGAS95 (WGS 84) PARA EL ECUADOR.

Por muchos años, la mayoría de países utilizaban datums locales que tenían por objeto
buscar el elipsoide de referencia que mejor se acople a la zona de interés. El Ecuador no
fue la excepción y es así que adoptó como dátum horizontal oficial el PSAD 56, que tiene
como elipsoide de referencia el Internacional de Hayford y como punto origen La Canoa
ubicado en la República de Venezuela. La actual tendencia mundial del uso de GPS trae
consigo la utilización de sistemas de referencia geocéntricos asociados a elipsoides
globales como es el caso del sistema WGS 84. Este fenómeno mundial nos obliga a buscar
mecanismos para compatibilizar los antiguos datums locales con los modernos sistemas
de referencia
 figura 2. sistemas de referencia geodésicos

El Instituto Geográfico Militar consciente de los problemas presentados por la

incompatibilidad de los resultados encontrados con el uso del sistema GPS y el dátum
PSAD 56, propone utilizar una plataforma geodésica, basada en el proyecto SIRGAS
(Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas) para constituir su Red GPS
Nacional enlazada a un sistema de referencia Página 1 de 7 geocéntrico (realización
SIRGAS95) compatible con el sistema WGS 84. Es así, que el IGM, actualmente, cuenta
con dos marcos de referencia de primer orden para suplir las necesidades de los usuarios
de información georeferenciada y la nueva tendencia mundial de utilizar sistemas
geocéntricos de referencia. El vínculo entre estas dos plataformas de referenciación, son
los parámetros de transformación, instrumento que permite viajar de un sistema a otro.
La DMA (Defense Mapping Agency), actualmente NIMA (National Imagery & Mapping
Agency), entregó unos parámetros de transformación entre los sistemas PSAD 56 y WGS
84 para el Ecuador, que los calculó mediante 11 puntos distribuidos en el Ecuador
Continental y determinó solamente desplazamientos en X, Y y Z. Se ha comprobado que
estos parámetros tienen errores de varios metros en algunas zonas, por lo cual, el IGM
como organismo rector de la cartografía en el país, investigó el cálculo de nuevos
parámetros de transformación entre estos dos sistemas.

figura 3. relación entre sistemas de referencia cartesianos tridimensionales

Cálculo de 7 parámetros de Transformación para el Ecuador.

El cálculo, de estos nuevos parámetros, se basó en el modelo matemático de

transformación de semejanza en espacio tridimensional. Esta transformación también es
llamada transformación Isogonal, Conforme o de Helmert. El modelo matemático de esta
transformación, expresa la relación entre dos sistemas de referencia por medio de tres
traslaciones, tres rotaciones y un factor de escala

(Leiva)
3.-Desarrollo

Ejercicio 1

12 incógnitas, 4 puntos, 12 ecuaciones

Tabla 1

P1 653,16 = 448,22 sm11 + 295,74 sm21 + 101,08 sm31 + Tx

296,94 = 448,22 sm12 + 295,74 sm22 + 101,08 sm32 + Ty
97,28 = 448,22 sm13 + 295,74 sm23 + 101,08 sm33 + Tz
P2 632,54 = 425,43 sm11 + 419,18 sm21 + 85,38 sm31 + Tx
419,06 = 425,43 sm12 + 419,18 sm22 + 85,38 sm32 + Ty
82,39 = 425,43 sm13 + 419,18 sm23 + 85,38 sm33 + Tz
P3 597,43 = 390,13 sm11 + 499,74 sm21 + 469,32 sm31 + Tx
499,41 = 390,13 sm12 + 499,74 sm22 + 469,32 sm32 + Ty
467,98 = 390,13 sm13 + 499,74 sm23 + 469,32 sm33 + Tz
P4 621,48 = 414,38 sm11 + 709,5 sm21 + 104,66 sm31 + Tx
708,4 = 414,38 sm12 + 709,5 sm22 + 104,66 sm32 + Ty
101,9 = 414,38 sm13 + 709,5 sm23 + 104,66 sm33 + Tz
Fuente: Daniela Cabascango, 2019
Tabla 2 Tabla de resultados con 4 puntos

0,891365413 Sm11
-0,003588807 Sm21
-0,008740133 Sm31
0,044688034 Sm12
0,998061766 Sm22
X= 0,003968411 Sm32
-0,040361513 Sm13
-0,000794012 Sm23
1,000753254 Sm33
255,577001 Tx
-18,6579843 Ty
14,44951927 Tz
Fuente: Daniela Cabascango, 2019
Tabla 3 Cálculo del punto 7

Valor
calculado
X7 830,0207098
Y7 383,9322454
Z7 71,76048599
 Fuente: Daniela Cabascango, 2019
Tabla 4 Cálculo del punto 8

Valor
calculado
X8 794,4330014
Y8 508,642257
Z8 460,0805829
Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 5 Cálculo del punto 9

Valor
calculado
X9 619,8317968
Y9 129,1494723
Z9 322,789233
Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Ejercicio 2

12 incógnitas, 5 puntos, 15 ecuaciones

Tabla 6 Tabla de ecuaciones con 5 puntos

P1 653,16 = 448,22 sm11 + 295,74 sm21 + 101,08 sm31 + Tx

296,94 = 448,22 sm12 + 295,74 sm22 + 101,08 sm32 + Ty
97,28 = 448,22 sm13 + 295,74 sm23 + 101,08 sm33 + Tz
P2 632,54 = 425,43 sm11 + 419,18 sm21 + 85,38 sm31 + Tx
419,06 = 425,43 sm12 + 419,18 sm22 + 85,38 sm32 + Ty
82,39 = 425,43 sm13 + 419,18 sm23 + 85,38 sm33 + Tz
P3 597,43 = 390,13 sm11 + 499,74 sm21 + 469,32 sm31 + Tx
499,41 = 390,13 sm12 + 499,74 sm22 + 469,32 sm32 + Ty
467,98 = 390,13 sm13 + 499,74 sm23 + 469,32 sm33 + Tz
P4 621,48 = 414,38 sm11 + 709,5 sm21 + 104,66 sm31 + Tx
708,4 = 414,38 sm12 + 709,5 sm22 + 104,66 sm32 + Ty
101,9 = 414,38 sm13 + 709,5 sm23 + 104,66 sm33 + Tz
P5 617,47 = 410,28 sm11 + 438,42 sm21 + 81,02 sm31 + Tx
438,29 = 410,28 sm12 + 438,42 sm22 + 81,02 sm32 + Ty
81,16 = 410,28 sm13 + 438,42 sm23 + 81,02 sm33 + Tz
Tabla 7 Tabla de resultados con 5 puntos

0,941027268 Sm11
0,000100882 Sm21
-0,003537327 Sm31
0,021339597 Sm12
0,996327065 Sm22
0,001522321 Sm32
X= -0,122450621 Sm13
-0,006892924 Sm23
0,992153219 Sm33
231,9078378 Tx
-7,529967416 Ty
53,57372216 Tz
Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 8 Cálculo del punto 7

Valor
calculado
X7 840,2872949
Y7 379,1054278
Z7 54,79022153

Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 9 Cálculo del punto 8

Valor
calculado
X8 805,4032556
Y8 503,4846106
Z8 441,9471809
Fuente: Daniela Cabascango, 2019
 Tabla 10 Cálculo del punto 9

Valor
calculado
X9 618,8043137
Y9 129,6325417
Z9 324,4876225
Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Ejercicio 3

12 incógnitas, 6 puntos, 18 ecuaciones

Tabla 11 Tabla de ecuaciones con 6 puntos

P1 653,16 = 448,22 sm11 + 295,74 sm21 + 101,08 sm31 + Tx

296,94 = 448,22 sm12 + 295,74 sm22 + 101,08 sm32 + Ty
97,28 = 448,22 sm13 + 295,74 sm23 + 101,08 sm33 + Tz
P2 632,54 = 425,43 sm11 + 419,18 sm21 + 85,38 sm31 + Tx
419,06 = 425,43 sm12 + 419,18 sm22 + 85,38 sm32 + Ty
82,39 = 425,43 sm13 + 419,18 sm23 + 85,38 sm33 + Tz
P3 597,43 = 390,13 sm11 + 499,74 sm21 + 469,32 sm31 + Tx
499,41 = 390,13 sm12 + 499,74 sm22 + 469,32 sm32 + Ty
467,98 = 390,13 sm13 + 499,74 sm23 + 469,32 sm33 + Tz
P4 621,48 = 414,38 sm11 + 709,5 sm21 + 104,66 sm31 + Tx
708,4 = 414,38 sm12 + 709,5 sm22 + 104,66 sm32 + Ty
101,9 = 414,38 sm13 + 709,5 sm23 + 104,66 sm33 + Tz
P5 617,47 = 410,28 sm11 + 438,42 sm21 + 81,02 sm31 + Tx
438,29 = 410,28 sm12 + 438,42 sm22 + 81,02 sm32 + Ty
81,16 = 410,28 sm13 + 438,42 sm23 + 81,02 sm33 + Tz
P6 578,16 = 371,46 sm11 + 630,95 sm21 + 85,14 sm31 + Tx
630,27 = 371,46 sm12 + 630,95 sm22 + 85,14 sm32 + Ty
81,96 = 371,46 sm13 + 630,95 sm23 + 85,14 sm33 + Tz
Fuente: Daniela Cabascango, 2019
Tabla 12 Tabla de resultados con 6 puntos

0,99050266 Sm11
0,00334321 Sm21
-0,02038264 Sm31
0,00225015 Sm12
0,99554528 Sm22
-0,00245898 Sm32
X= 0,0010797 Sm13
-0,00015709 Sm23
1,00167816 Sm33
209,329344 Tx
0,68282829 Ty
6,99418104 Tz
Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 13 Cálculo del punto 7

Valor
calculado
X7 850,9323327
Y7 375,2459894
Z7 76,50559838

Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 14 Cálculo del punto 8

Valor
calculado
X8 816,305898
Y8 499,518838
Z8 464,439386

Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 15 Cálculo del punto 9

Valor
calculado
X9 618,40263
 Y9 129,778652
Z9 323,658948

Fuente: Daniela Cabascango, 2019

Tabla 16 Tabla de los ángulos

𝑚32
𝝎 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 radianes sexagesimales Grados minutos segundos
𝑚33
W -0,000156718 -0,008979305 0 0 -32,3255
𝝋 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 𝑚31 𝝋 0,001094463 0,062708119 0 3 45,71
k 0,002277974 0,130518288 0 7 49,87
𝑚
𝜿 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑚21 Fuente: Daniela Cabascango, 2019
11

Tabla 17 Tabla de comparación de resultados de la matriz X con respecto a la cantidad

de puntos utilizados (número de ecuaciones).

X Con 4 Con 5 Con 6 Diferencia Diferencia Diferencia punto 5 y 6

puntos puntos puntos punto 4 y 5 punto 4 y 6
Sm11 0,89136541 0,94102727 0,99050266 -0,049661855 -0,099137247 -0,049475392
Sm21 -0,00358881 0,00010088 0,00334321 -0,003689689 -0,006932017 -0,003242328
Sm31 -0,00874013 - - -0,005202806 0,011642507 0,016845313
0,00353733 0,02038264
Sm12 0,04468803 0,0213396 0,00225015 0,023348437 0,042437884 0,019089447
Sm22 0,99806177 0,99632707 0,99554528 0,001734701 0,002516486 0,000781785
Sm32 0,00396841 0,00152232 - 0,00244609 0,006427391 0,003981301
0,00245898
Sm13 -0,04036151 - 0,0010797 0,082089108 -0,041441213 -0,123530321
0,12245062
Sm23 -0,00079401 - - 0,006098912 -0,000636922 -0,006735834
0,00689292 0,00015709
Sm33 1,00075325 0,99215322 1,00167816 0,008600035 -0,000924906 -0,009524941
Tx 255,577001 231,907838 209,329344 23,6691632 46,247657 22,5784938
Ty -18,6579843 - 0,68282829 -11,12801688 -19,34081259 -8,212795706
7,52996742
Tz 14,4495193 53,5737222 6,99418104 -39,12420289 7,45533823 46,57954112
Fuente: Daniela Cabascango, 2019
 Tabla 15 Tabla de comparación de los valores calculados de los puntos 7, 8 y 9 con 4,5
y 6 puntos de referencia
4 PUNTOS 5 PUNTOS 6 PUNTOS Diferencia punto 4 y 5 Diferencia punto 4 Diferencia punto 5 y
y6 6
830,0207098 840,2872949 850,9323327 -10,2665851 -20,9116229 -10,6450378
383,9322454 379,1054278 375,2459894 4,8268176 8,686256 3,8594384
71,76048599 54,79022153 76,50559838 16,97026446 -4,74511239 -21,71537685
794,4330014 805,4032556 816,305898 -10,9702542 -21,8728966 -10,9026424
508,642257 503,4846106 499,518838 5,1576464 9,123419 3,9657726
460,0805829 441,9471809 464,439386 18,133402 -4,3588031 -22,4922051
619,8317968 618,8043137 618,40263 1,0274831 1,4291668 0,4016837
129,1494723 129,6325417 129,778652 -0,4830694 -0,6291797 -0,1461103
322,789233 324,4876225 323,658948 -1,6983895 -0,869715 0,8286745

Fuente: Daniela Cabascango, 2019

4.- CONCLUSIONES:

 Se puede observar en la tabla 15 los puntos obtenidos a partir de 4,5 y 6 puntos en

los cuales existe una gran variación en cada uno de los ejes (X, Y, Z)

 Según el trabajo realizado, se puede concluir que mientras mayor sea el número
de datos proporcionados u obtenidos se tendrá una mayor precisión en los
resultados, pues se puede realizar más cálculos y por ende se comprueba de
manera acertada si estos datos fueron tomados correctamente o no.

 Cuando se tiene gran cantidad de datos es mucho mejor realizar la transformación

de Helmert ya que los resultados son más cercanos a la realidad.

 Observamos en la tabla 1 se utilizó una matriz cuadrada 12x12, el mismo número

de incógnitas que de ecuaciones, haciéndose menos compleja el cálculo de los
puntos, en comparación a las tablas 6 y 11 donde se utilizó mayor número de
ecuaciones que de incógnitas, 15x12 y 18x12 respectivamente.

 Al notar la importancia de este método se puede concluir que Los parámetros de

transformación de un sistema de referencia a otro, son indispensables para la
representación correcta de las coordenadas en cualquier uso que se les pueda dar.

 Para tener la precisión de las coordenadas transformadas, se debe tener certeza de

que los puntos que usaremos de base sean los mas precisos posibles, por lo que
antes de empezar a realizar los cálculos para dicha transformación se debe hacer
una depuración minuciosa de los datos base tomados, para así evitar realizar
cálculos en vano, los cuales pueden ser los responsables de errores graves

 Para realizar los cálculos de la trasformación se debe analizar las ecuaciones que
vamos a tener, las incógnitas y los puntos en cuestión, pues se debe revisar si la
 matriz de la que vamos a partir para los cálculos es cuadrada o no lo es, pues cada
una de estas tiene un diferente proceso para formar la matriz X que es la que nos
dará el resultado del proceso de cálculo.

 La fórmula para encontrar el ángulo de deriva o (ϕ) tiene la presencia de un s el

cual es el factor de escala, por lo tanto, no es un valor representativo en la
operación, lo cual hace que no altere al resultado del ángulo que deseamos
obtener.

 Notamos la gran diferencia que hay en metros cuando realizamos la

transformación de Helmert con 4,5 y 6 puntos, lo cual muestra que existieron
errores en el momento de la medición como por ejemplo: condiciones de
observaciones adversas o de una equivocación o distracción del operador. Son
fáciles de reconocer y deben excluírselos de cualquier procesamiento posterior

Referencias

Lastra, G. (5 de 3 de 2016). de topografia. Obtenido de de topografia:

http://detopografia.blogspot.com/2013/03/conceptos-fundamentales-topografia.html

Leiva, C. A. (s.f.). http://www.igm.gob.ec/work/files/Param_Transf.pdf. Obtenido de

http://www.igm.gob.ec/work/files/Param_Transf.pdf:
http://www.igm.gob.ec/work/files/Param_Transf.pdf