Informe de la práctica 3

CONTROL DE MANIPULADORES

Maria Sol Soria Moncayo

Laboratorio de Robótica
Ingeniería Electrónica y Control
Quito, Ecuador
maria.soria01@epn.edu.ec

Abstract— En el presente informe se detalla lo realizado con

respecto al modelo dinámico del robot manipulador robot BOSH
SR 800. Se proponen tres tipos de controladores para realizar
pruebas de cambios de referencias, las cuales son analizadas en
base a la respuesta de los ángulos de las articulaciones del robot,
las señales de control que entrega el controlador y la señal de
error. Con esto se realiza una comparación y se realizan las
conclusiones respectivas.

Keywords— Controlador, Manipulador, Dinamica inversa, PD,

Robot BOSH

I. INTRODUCTION

Los robots manipuladores son muy útiles en cuanto se trata de

procesos industriales que requieren gran precisión y Fig. 1. Dibujo de la disposicion de articulaciones y estructura de un
manipulador tipo BOSH SR 800 [1]
repetitividad. Cada uno de estos cuenta con una estructura
mecánica y electrónica diferente lo cual hace que ninguno se
igual a otro. De igual forma, a la hora de modela, cada modelo
de los robots es diferente y pueden o no considerar las fuerzas
externas que afectan a la respuesta del robot. Es así como, el
modelo cinemático de los robots únicamente contempla los
movimientos del robot sin tomar en cuenta las fuerzas externas
como la gravedad, fricción o inercia.
Fig. 2. Diagrama de bloques implementado en SIMULINK
Esto desemboca en muchos problemas cuando se realiza
controladores aplicables en un robot real. Para esto es Se observa que el modelo dinamico requiere de los torques de
necesario obtener el modelo dinámico del robot el cual, si entrada para dar una respuesta de angulos.
toma en consideración fuerzas gravitatorias, fricción e inercia.
Gracias a esto se pueden lograr desarrollar controladores que
sean robustos a las fuerzas y que las compensen obteniendo
resultados aceptables y lo mas importante que sean aplicables
en un robot real.

II. DETALLE Y EXPLICACIÓN DE LOS DIAGRAMAS

IMPLEMENTADOS

A. Obtener el modelo dinamico del robot BOSH SR 800

Fig. 3. Esquema que se encuentra dentro del bloque del modelo dinamico de
la fig.2

De la fig. 3 se puese observar que se ha utilizado un bloque de

matlab function en donde se encontrara las siguentes matrices
y ecuaciones que permitiran obtener el modelo dinamico del
manipulador [1]

Matriz de masas:

1.7277+0.1908  cos(q1) 0.0918+0.0954  cos(q1) 

M = 
 0.0918+0.0954*cos(q1) 0.9184 

Matriz de Coriolis:

31.8192-0.0954  sin(q1)  q1p -0.0954  sin(q1)  (q0p+q1p) 

C= 
 0.3418  sin(q1)  q0p 12.5783 

Matriz de fuerzas:

1.0256  sign(q0p)  Fig. 5. Respuesta del modelo dinamico con un tao0=100 y tao1=0
f = 
 1.7842  sign(q1p 
Lo que se puede observar es que la articulacion 1 tiene un
Modelo dinámico:
angulo de movimiento y la articulacion 2 tambien hacia el lado
negativo pese a que no tenga torque, esto se debe a que el
q = M −1 ( − Cq − f ) modelo dinamico del manipulador se ve afectado por las
fuerzas de rozamiento.
B. Respuestas y graficas del modelo dinamico del robot
BOSH SR 800

Fig. 6. Respuesta del modelo dinamico con un tao0=0 y tao1=100

Fig. 4. Respuesta del modelo dinamico con un tao0=100 y tao1=100
Lo que se puede observar es que tanto la articulacion 1 como
la 2 tienen un angulo de movimiento
Lo que se puede observar es que la articulacion 2 tiene un
angulo de movimiento y la articulacion 1 tambien hacia el lado
negativo pese a que no tenga torque, esto se debe a que el
modelo dinamico del manipulador se ve afectado por las
fuerzas de rozamiento.
C. Implementacion de un controlador PD para el modelo
dinamico del robot BOSH SR 800

Fig. 7. Simulacion del controlador PD para el robot BOSH SR 800

Fig. 8. Esquema del controlador

Ley de Control: Fig. 10. Señal de control obtenidad a la salida del controlador

 C = K P q + KV q

D. Respuesta y graficas del controlador PD para el modelo

dinamico del robot BOSH SR 800

Fig. 11. Señal de error con control PD

Se puede observar que la respuesta del sistema (angulos del

robot) tiene un tiempo de establecimiento alto pero el error en
estado estacionario es cero y la señal de control es muy buena
Fig. 9. Respuesta del controlador PD
ya que no posee picos ni cambios bruscos.
E. Implementacion de un controlador PD con compensacion
de fricción para el modelo dinamico del robot BOSH SR
800

Fig. 12. Simulacion del controlador PD con compensacion de gravedad para el

robot BOSH SR 800

Fig. 15. Señales de control para cada articulación obtenida a la salida del
controlador

Fig. 13. Esquema del controlador

Ley de Control:

 C = K P q + KV q + f

Fig. 16. Señales de error de ambas articulaciones

Con este controlador se puede ver que la respuesta es mucho

más rapida que el caso anterior e igual el error se estabiliza en
Fig. 14. Respuesta del robot con controlado PD con compensacion de cero, la diferencia esta en la señal de control ya que, para una
gravedad de las articulaciones, existe un pico relativamente grande.
F. Implementacion de un controlador por dinamica inversa
para el robot BOSH SR 800

Fig. 17. Simulación del controlador por dinamica inversa

Ecuacion del bloque de dinamica inversa en donde el factor a

influye en la ecuacion dinamica del motor

Ley de control:  C = Ma + Cq + f

Donde: a = qd + K Pm q + KVm q Fig. 19. Señales de control obtenidad a la salida del controlador

 Kv 0 
KVm =  
 0 Kv 
 Kp 0 
K Pm =  
 0 Kp 

G. Respuesta y graficas del un controlador por dinamica

inversa para el robot BOSH SR 800

Fig. 20. Señales de error de cada articualción

Este controlador presenta señales de control mas aceptables

que en el caso anterior, de igual manera, estas hacen que los
ángulos de las articulaciones lleguen a la referencia con
tiempos de establecimientos pequeños.

Fig. 18. Ángulos del robot con el controlador por dinamica inversa
 III. CONCLUSIONES

1. El modelo dinámico toma en cuenta todas las fuerzas que

actúan sobre el robot como la gravedad o la inercia de
sus articulaciones, es por esto que los controladores
deben tener en cuenta dichas fuerzas para no tener
errores.
2. Los controladores convencionales como un PD no son
recomendables para procesos que necesiten respuestas
rápidas de los robots, esto depende también de la
velocidad máxima que estos posean.
3. Para aumentar la robustez de los controladores
convencionales se agregan modificaciones como
compensación de gravedad o incluir el modelo dinámico.
El hacer esto tiene también sus desventajas como la
necesidad de conocer el modelo del robot a la perfección.
IV. REFERENCIAS

[1] F. Roberti, C. Soria, E. Slawinski, V. Mut, and R. Carelli, “Open

Software Structure for Controlling Industrial Robot Manipulators,”
Robot Manip. Trends Dev., no. March, 2012.