Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm).

Repaso de Matlab-Simulink - Guía N°1

Cóndor, César 15190105, Cruz, Harold 15190033
craulch96@gmail.com, harold.cruz@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM


Resumen—En este informe se realiza un repaso de lo II. MATERIALES Y MÉTODOS
aprendido en con anterioridad usando los compiladores de Utilizar el modelo completo de un motor DC para
Matlab y Simulink, en este caso se realizó una serie de crear una función de transferencia con los
problemas que abarcaron temas como la representación siguientes parámetros.
gráfica en el plano s de polos y ceros, realizar la
representación de una función en fracciones parciales y 𝑊𝑚(𝑠) 𝐾𝑡
por último visualizar la respuesta a un sistema con = (1)
𝐸𝑎(𝑠) (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎𝑠)(𝐽𝑚𝑠 + 𝐵𝑚) + 𝐾𝑏𝐾𝑡
diferentes entradas como las de rampa, impulso y escalón.
Este laboratorio se realizo para poder tener una base Tabla 1: Parámetros del motor DC
solida para poder resolver los siguientes laboratorios Parámetros Valor
Ra 1Ω
Índice de Términos— Escalón, Impulso, Matlab, La 0.85 H
Rampa, Simulink, Kb 1
Kt 25
Abstract-In this report, a review of what has been Jm 5 Kgm
learned is done using the compilers of Matlab and Bm 1 Nms
Simulink, in this case a series of problems that covered
topics such as the graphical representation in the s-plane 1. Con la función de transferencia de segundo
of poles and zeros, made the representation of a function orden y los parámetros de la Tabla 1.
in partial fractions and finally visualizing the response to
a system with different inputs such as ramp, impulse and
step. This laboratory was carried out in order to have a
solid base to solve the following laboratories

Word keys - Step, Impulse, Matlab, Ramp, Simulink,

I. INTRODUCCIÓN

MATLAB (MATrix LABoratory es un programa

orientado al cálculo con matrices, al que se reducen
muchos de los algoritmos que resuelven problemas de
matemática aplicada e Ingeniería. Este software presenta
herramientas, sean Simulink, Toolbox Identification, etc,
que permiten el análisis y estudio de sistemas de control Fig.1. Código de la ecuación 1
En la figura 1. Se representan las principales parte del
entorno de Matlab.

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 2

a. Dibuja el siguiente diagrama en simulink. correspondencias entre los diagramas de

bode y el diagrama de Nyquist.
g. Con todas estas simulaciones
i. Sabiendo que la entrada de la función
de transferencia es el voltaje de la
armadura y la salida es la velocidad del
Fig.2. diagrama en simulink motor, ¿Qué puedes concluir después
de hacer todas estas simulaciones?
ii. Compara y cometa las fases de los casos con
frecuencias de 0.5rad/s y 3.17rad/s.
iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de la estabilidad
Fig.3. Diagrama en simulink de la función de transferencia del sistema?

En el bloque transferencia Fcn, se debe escribir la función de Documente y escriba la implementación y los
transferencia de segundo orden del motor DC. La amplitud de resultados obtenidos.
la entrada siempre será 1 y la fase 0.
2. Cambia el valor de la inductancia a La=0.1H.
b. Grafica la respuesta del sistema para las Con esto podemos lograr un modelo
siguientes frecuencias y completa la simplificado del motor de primer orden que es
siguiente tabla. el siguiente:
Tabla 2 Ganancias y Fase del sistema
𝐾𝑡
Frecuencia Tiempo de Ganancia fase 𝑊𝑚(𝑠) 𝑅𝑎𝐽𝑚
(rad/s) simulación =
𝐸𝑎(𝑠) 1 𝐾𝑏𝐾𝑡
𝑠+ (𝐵𝑚 + )
0.01 1000 𝐽𝑚 𝑅𝑎
a. Define este modelo simplificado del motor
0.5 50
de la ecuación.
1.5 20
b. Compara la respuesta en frecuencia
2.3 20 (diagrama de Bode y diagrama de Nyquist)
2.9 20 de ambos modelos. ¿Hasta qué frecuencia
3.17 15 dirías que la aproximación de primer orden
4 10 es válida? ¿Por qué?
8 6 c. Compara los márgenes de estabilidad
20 5 relativa para ambos modelos.
d. Documentos y describa la implementación
c. Realiza un esbozo de los diagramas de y los resultados obtenidos.
Bode. (justifique y explique cada trazo de 3. Estabilidad relativa
su esbozo). a. Defina y explique claramente cuáles
d. Realiza los diagramas de Bode con el son los parámetros de estabilidad
comando de Matlab (Bode) y compara las relativa.
curvas obtenidas con los resultados de fase b. Defina en Matlab la siguiente función
y magnitud de la tabla 2. de transferencia G(s).
e. Realiza un esbozo del diagrama de Nyquist
(Justifique y explique cada trazado de su
24𝑠 + 720
esbozo). 𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 19.2𝑠 + 144)(𝑠 + 1)(𝑠 + 36)
f. Realiza el diagrama de Nyquist con el
comando de Matlab (Nyquist). Muestra y
explica, de manera detalla, las

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 3

c. Obtén los parámetros de estabilidad y Como se aprecia en la figura la ganancia es de 38.339 mV

muéstralos en los diagramas de Bode.
Adicionalmente, puedes utilizar la función
margin para encontrar directamente los
parámetros de estabilidad.
d. Dibuja los márgenes
e. Dibuja los márgenes de fase y de ganancias K (K
critico) que hace inestable al sistema en lazo
cerrado. Muestre la respuesta temporal de lazo
cerrado del sistemas para los siguientes valores:
i. K<kCritico
ii. K=kCritico
iii. K>kCritico
Fig.X. Fase para 0.01rad/s
Como se aprecia en la figura la diferencia de tiempos
es de 236.252 ms con una regla de tres simple se obtiene
III. RESULTADOS
la diferencia de fases en grados.

1. Con la función de transferencia de segundo 236,252𝑥10−3 𝑥360𝑥0.01

orden y los parámetros de la Tabla 1. 𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 0,13536°

Para 0.5 rad/s

Fig.X. función de transferencia de la ecuación 1.

a. Dibuja el diagrama en simulink.

b. En el bloque transferencia Fcn, se debe
escribir la función de transferencia de
segundo orden del motor DC. La
amplitud de la entrada siempre será 1 y
la fase 0.
Fig.X, ganancia para 0.5 rad/s
Grafica la respuesta del sistema para las
siguientes frecuencias y completa la siguiente Como se puede apreciar la ganancia es de 4.319 mV y para la
tabla. diferencia de fase se realizara el mismo método realizado en el
anterior caso.
Para frecuencia 0.01rad/s

231.735𝑥10−3 𝑥360𝑥0.5
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

Fig.X. Ganancia para 0.01rad/s

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 4

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 6,6387°
Como se puede apreciar la ganancia es de 0.7979 V
Para 1.5

Fig.X. Diferencia de tiempo para 2.3rad/s

Fig.X. Ganancia para 1.5rad/s
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de
Como se aprecia la ganancia es de 0.3454 V 143.282 ms.
143.282𝑥10−3 𝑥360𝑥2.3
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 18.8817°

Para 2.9 rad/s

FigX. Diferencia de tiempo para 1.5rad/s

Y la diferencia de tiempos es de 331.44ms

331.44𝑥10−3 𝑥360𝑥1.5
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋 Fig.X. Ganancia parar 2.9rad/s

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 28.485° Como se aprecia en la figura la ganancia es de 0.2779 V

Para 2.3 rad/s

Fig.X. diferencia de tiempo para 2.9rad/s

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de

721.504 ms.
Fig.X. Ganancia para 2.3rad/s
721.504𝑥10−3 𝑥360𝑥2.9
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 5

721.542 ms.
𝐹𝑎𝑠𝑒 = 119.8834° 721.542𝑥10−3 𝑥360𝑥3.17
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 131.0519°
Para 4rad/s

Fig.X. Ganancia para 4 rad/s

Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741 mV

Para 3.17rad/s

Fig.X. diferencia de tiempo para 4 rad/s

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de

Fig.X. ganancia para 3.17 rad/s 658.435 ms.
658.435𝑥10−3 𝑥360𝑥4
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 1.741 mV 𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 150.9021°

Para 8rad/s

Fig. X. diferencia de tiempo para 3.17rad/s

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 6

Fig. X, ganancia para 8rad/s

Como se aprecia la ganancia en la figura es de 898 235 mV

Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de

137.35 ms.
137.35𝑥10−3 𝑥360𝑥20
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋

𝐹𝑎𝑠𝑒 = 157.391°

c. Realiza un esbozo de los diagramas de

Bode. (justifique y explique cada trazo
de su esbozo).
Fig.X. diferencia de tiempo para 8 rad/s
En el anexo 1 se encuentra la imagen
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de del esbozo de los diagramas de bode
190.226 ms.
190.226𝑥10−3 𝑥360𝑥8 PENDIENTE
𝐹𝑎𝑠𝑒 =
2𝜋
d. Realiza los diagramas de Bode con el
𝐹𝑎𝑠𝑒 = 87.1931°
comando de Matlab (Bode) y compara
Para 20 rad/s las curvas obtenidas con los resultados
de fase y magnitud de la tabla 2.

e. Realiza un esbozo del diagrama de

Nyquist (Justifique y explique cada
trazado de su esbozo).

f. Realiza el diagrama de Nyquist con el

comando de Matlab (Nyquist). Muestra
y explica, de manera detalla, las
correspondencias entre los diagramas
Fig.X. Ganancia para 20 rad/s de bode y el diagrama de Nyquist.
Como se aprecia la ganancia en la figura es de 990.2 mV

g. Con todas estas simulaciones

i. Sabiendo que la entrada de la
función de transferencia es el
voltaje de la armadura y la
salida es la velocidad del motor,
¿Qué puedes concluir después
de hacer todas estas
simulaciones?
ii. Compara y cometa las fases de
los casos con frecuencias de
Fig.X. diferencia de tiempo para 20 rad/s 0.5rad/s y 3.17rad/s.

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II

Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm). 7

iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de
la estabilidad del sistema?
h. Documente y escriba la
implementación y los resultados
obtenidos.
antes o inmediatamente luego de la ecuación. Use “(1)”,
no “Ec. (1)” o “ecuación (1)”, excepto al comienzo de una
sentencia: “Ecuación (1) es…”
E  mc 2 (1)
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS
El resultado de la figura 7 es el esperado por lo aprendido el
curso pasado si se puede apreciar el código de este en la figura
2.

En la figura 8 es aprecia como la función G2(s) es expresada

i. G2(s) en fracciones parciales viene a estar dado
por los siguientes parámetros:
en fracciones parciales pero esta tiene su forma de
interpretación siendo los valores de r los numeradores y los
valores de p son los puntos de inflexión del sistema. Teniendo
eso en cuanta el numero de valores que representa estos dos
valores son el número de fracciones del sistema.

En la figura 9 se aprecia la respuesta del sistema no diferentes

tipos de señal de entrada, estas son comprobadas cuanto el
sistema es implementado en el simulink como se a precia en la
figura 10.

V. CONCLUSIONES
se reforzó sobre la implantación de sistemas en código
de Matlab usando comandos tales como feedback, series
y parallel.

Se comprobó que el código realizado en Matlab para la

Figura 8 Resultado obtenido por Matlab del G2(s)
Por lo tanto, expresando a G2(s) en fracciones
parciales se obtiene:
representación del sistema G3(s) era correcto al
comprobar las graficas obtenidas con los obtenidos en
Simulink.
Este laboratorio se pudo realizar satisfactoriamente
debido a que se tenía bien claro la teoría respecto a los
temas tocados.

𝟎. 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝟒 𝟕 𝟎. 𝟑𝟑𝟑𝟑 REFERENCIAS

𝑮𝟐(𝒔) = + − −
𝒔−𝟐 𝒔−𝟐 𝒔−𝟐 𝒔+𝟏
ii. Se presenta gráficamente las respuestas al
escalón, impulso y rampa de G3(s):
Figura 9 Respuestas de G3(s) al escalón, impulse y rampa
iii. Para el Sistema 1, la FT obtenida es:
Las ecuaciones deben ser numeradas de manera
consecutiva. Los números de las ecuaciones deben
colocarse entre paréntesis
La ecuación se coloca centrada. Asegúrese de que los
símbolos utilizados en la ecuación hayan sido definidos
[1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics
(Book style with paper title and editor),” in
Plastics, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed. New York:
McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
[2] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems (Book style).
Belmont, CA: Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
[3] H. Poor, An Introduction to Signal Detection and
Estimation. New York: Springer-Verlag, 1985, ch. 4.
[4] J. U. Duncombe, “Infrared navigation—Part I: An
assessment of feasibility (Periodical style),” IEEE Trans.
Electron Devices, vol. ED-11, pp. 34–39, Jan. 1959.
[5] S. Chen, B. Mulgrew, and P. M. Grant, “A clustering
technique for digital communications channel
equalization using radial basis function networks,” IEEE
Trans. Neural Networks, vol. 4, pp. 570–578, July 1993.

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 1 – Sistemas de Control II