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PROBLEMARIO DE ESTATICA APLICADA

Diagramas de Williot-Mohr.

Es un diagrama polar de corrimientos que se construye llevando a partir de un


punto “K” o polo del diagrama de Willot –Mohr vectores iguales a los vectores
desplazamientos experimentados por los puntos del sólido como consecuencia de una
rotación infinitesimal “α” de un sólido o un desplazamiento infinitesimal de traslación de un
punto cualquiera sobre el sólido.
El diagrama se inicia partiendo de un desplazamiento arbitrario de uno de los
puntos del sólido que sea compatible con la vinculación existente.

Procedimiento para la obtención del diagrama de Willot –Mohr.


1. Se verifica que la estructura analizada sea un mecanismo cinemática de 1 G.L.
2. Se determinan todos los centros instantáneos de rotación, C.I.R, de todos los
sólidos considerando la vinculación existente.
3. Se ubica el origen de este diagrama y este punto será el polo del diagrama de Willot
–Mohr, es decir, “K” y todos los polos absolutos y puntos de movimiento nulo se
ubicaran en “K”.
4. Se le da un desplazamiento arbitrario a un punto o junta de la estructura que sea
compatible con la vinculación existente. También podríamos darle una rotación a
algún miembro como sólido rígido.
5. A partir de este punto de desplazamiento arbitrario indicado en 4 y de los C.I.R de
las chapas que también estarían ubicados podemos encontrar los desplazamientos
de los otros punto de la siguiente manera:
5.1) Ubicamos el punto de desplazamiento conocido y por este trazamos una
línea perpendicular a la dirección definida por él y el punto al cual queremos
conocer su desplazamiento.
5.2) Ubicamos el C.I.R de la chapa y por este trazamos una línea perpendicular a
la dirección definida por él y el punto al cual queremos conocer su
desplazamiento.
5.3)El punto de desplazamiento desconocido lo ubicaremos en la intersección de
las dos líneas encontradas en 5.1 y 5.2.
5.4) El vector desplazamiento estará representado por la línea que une al polo o
CIR con el punto al cual queremos determinar el desplazamiento.

Nota: Los tres puntos involucrados anteriormente deben pertenecer a un solo


sólido.

5.5)Se repite el procedimiento involucrando el C.I.R del nuevo solido en estudio,


un punto común o una condición de vinculación en la unión entre el sólido
estudiado anteriormente y el actual y el punto de desplazamiento desconocido
hasta que se complete la ubicación de todas las juntas del segundo sólido.
5.6) se repite el procedimiento tantas veces como sea necesario para determinar
los vectores desplazamientos de todas las juntas de la estructura.

6. Se obtiene la magnitud del vector desplazamiento “δ” y de sus componentes


horizontales y verticales, u y v, de cada junta de la estructura, aplicando
trigonometría.

Trabajo elaborado por la Prof. Ivis Quiroz durante el año sabático Agosto 2016-2017
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P
P
δP
v δP
P'

LO
u

P
ϕ

0
7. Se obtiene la magnitud de la rotación de cada sólido, como sólido rígido, dividiendo
la magnitud del el desplazamiento δ de un punto cualquiera sobre él y la distancia
entre este y el CIR del sólido en estudio.

Nota: Es importante destacar que cuando un sólido se traslada el diagrama de


Willot–Mohr se degenera en un punto ya que todos los puntos del sólido tendrán el
mismo vector desplazamiento.

Ejercicio Dibujar el digrama de Williot-Mohr del mecanismo cinemático de


7 un grado de libertad y calcule los desplazamientos de la juntas.

F
D
4

A
C
3

2 2 4 3

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02
02 E 02

2
F
D

1
A 012
C

SOLUCION

1) Se consideran dos sólidos: 1: ABC y solido 2


01

CDEF y se calculan los GL :


 =  ∗  − ( + ) = 
01

B 2) Se ubican los CIR:


2.1) El CIR del sólido 2 (O2) está en la intersección
de la dirección de los desplazamientos impedidos
por los rodillos D y E.
2.2) El CIR del solido 1 (O1) se encuentra
aplicando primer teorema de los polos, el cual
define la línea que pasa por O2 y O12 (en C) y su
intersección con la línea vertical trazada por A
considerando la dirección del desplazamiento
impedido por el rodillo.
3) 3) Se ubica espacialmente el polo O1, calculando
la distancia AO1 aplicando semejanza de
triangulo:
9 AOଵ
01 = ∴ AOଵ = 9
4 4

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4) Definimos el punto K, polo del diagrama de Williot-Mohr (W-M) y geométricamente en ese


punto deben estar todo los puntos de velocidad cero, por lo que allí ubicamos también a O1, y
O2.

5) Como el mecanismo tiene 1 GL, entonces se le da un desplazamiento, compatible con la


vinculación existente a un punto cualquiera de la estructura. En este caso particular se elige
la junta A y el parámetro usado es ∆ que representa el desplazamiento horizontal del punto
“A” hacia la derecha, ubicándose A en una posición A′ (es decir A desplazado) a una
distancia ∆ de K (polo del diagrama de Williot-Mohr)

6) Ubicada la junta A desplazada (posición final de A, representada por A′) observamos a C


desde A y O1, todos puntos pertenecientes al solido 1, para conocer ahora el desplazamiento
de C, el cual encontraremos del siguiente manera:

6.1) Por definición sabemos que si observamos a C desde O1 (movimiento absoluto de


la junta), el vector desplazamiento de C (δC) estará en una dirección perpendicular a
la línea que definen los puntos O1 y C, por lo que en el diagrama de Williot-Mohr (W-
M), trazamos por O1 una perpendicular a O1C.
6.2) Para definir la magnitud de ese vector δC se observa C desde A (posición relativa
de C vista desde A) y recurrimos otra vez a los conocimientos básicos de mecánica
racional, referente al movimiento relativo entre dos puntos de un sólido; y C′ se
ubicará en la dirección perpendicular a la línea que definen AC que, en este caso, es
una vertical, trazada en el diagrama de W-M a partir de A′.
6.3) C′ se ubicará en la intersección de estas dos direcciones.

7) Para ubicar a B’ aplicamos el mismo criterio, es decir observamos a B desde un punto


cualquiera del solido 1 al cual se le conozca su desplazamiento, en este caso puede ser A,
O1 o C. Si se observa el movimiento relativo de B visto desde A y desde C tenemos:

7.1) Al ver a B desde C, posición relativa de B vista desde C, B′ se ubicará en la


dirección perpendicular a la línea que definen las juntas B y C trazada a partir del
punto C′ en el diagrama de W-M.
7.2) de la misma manera al ver a B desde A, posición relativa de B vista desde A, B′
se ubicará en la dirección perpendicular a la línea que definen las juntas A y B trazada
a partir del punto A′ en el diagrama de W-M.
7.3) B′ está en la intersección de estas dos direcciones encontradas en 6.1 y 6.2
7.4) Es importante recordar que el vector desplazamiento del punto B, está
representado por la línea que une a O1 con B’.

8) Si pasamos al solido 2 necesitamos conocer el desplazamiento de 2 juntas de ese solido;


en este caso conocemos el desplazamiento de O2 (no se mueve) y de C que es el CIR
relativo entre 1 y 2 (O12). Adicionalmente, en este sólido, sabemos que por condiciones de
vinculación D solo se traslada en dirección horizontal y E solo se traslada en dirección
vertical.

9) El vector desplazamiento de D (δD) estará en una dirección perpendicular a la línea que


definen los puntos O2 y D, por lo que, en el diagrama de W-M, trazamos por O2 una
perpendicular a O2C, estando sobre esta línea D′ y empleando la restricción de movimiento
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del rodillo presente en D, se ubica D′ de tal manera que su desplazamiento vertical sea cero,
es decir en el corte de la ⊥02D con la línea de desplazamientos v=0.

10) El vector desplazamiento de E (δE) es nulo, ya que E y O2 coinciden espacialmente y


ambos pertenecen a un mismo sólido.

11) Por último se ubica F′ y se elige, en este caso, a O2 y D para encontrar a δF.
11.1) el desplazamiento de F (δF) estará en una dirección perpendicular a la línea
que definen los puntos O2 y F (⊥02F), por lo que en el diagrama de W-M trazamos, por
O2, una perpendicular a O2F.
11.2) Para definir la magnitud de ese vector δF se observa F desde D (posición
relativa de F vista desde D) y F′ se ubicará en la dirección perpendicular a la línea que
definen FD, que en este caso es una vertical trazada por el punto D’.

F
02
r
Línea de desplazamiento

r DF
r
Vertical u=0

CD

F'

r AC
r
CB
r
0
1 C δ = uA = ∆ = Desplazamiento virtual de A en dirección horizontal
K D′ A' Línea de desplazamiento
E',01,02 Horizontal v =0

B'

AB
r C'

Ahora se determina la magnitud de los desplazamientos, para lo cual se calculan los ángulos
y longitudes aplicando trigonometría:
1. La junta E no se mueve, ya que coincide espacialmente con 02 y ambos son puntos de
un mismo sólido, por lo que:
ா = ா = ா = 0
2. El desplazamiento de la junta A, es conocido (parámetro elegido ∆)
En dirección horizontal hacia la derecha.
஺ = ஺ = ∆
஺ = 0
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3. Se toma el triángulo KA′C′
s ⊥01C con la horizontal = 90  tanିଵ 
23,96°


௖
∆ ∗ tan 23,96
௖
0,44∆↓
஼
஺
∆→
஼
1,09 ∆

4. Para determinar el desplazamiento de B, se trabaja con el triángulo A′B′C′


s ⊥AB con la horizontal = 90  tanିଵ 
33,69 °


s B′A′ con la vertical = 90  33,69 °
56,31 °
s ⊥CB con la horizontal = 90  tanିଵ 
33,69 °


s B′C′ con la vertical = 90  33,69 °
56,31 °
s En B′ = 180  56,31 ∗ 2
67,38 °
Se aplica la ley del seno
0,44 ∆ ′ ′

≫ ᇱ ᇱ
0,40∆
sin 67,38 sin 56,31

஻
0,40 ∆ ∗ sin 33,69°
0,22 ∆
஻
0,22 ∆↓
஻
∆  0,40 ∆ ∗ cos 33,69°
0,67 ∆ →

஻
0,71 ∆
La dirección de δB es perpendicular a 01B:
s ⊥01B con la horizontal = 90  tanିଵ 
18,43°

5. Para determinar el desplazamiento de D, se trabaja con el triángulo D′A′C′


s ⊥CD con la horizontal = 90  tanିଵ 
45 °


Como el ángulo es 45°, entonces D′A′=A′C′= ஼
0,44 ∆
஽
0
஽
∆  0,44 ∆
0,56 ∆ →
஽
஽
0,56 ∆→
6. Por ultimo para determinar el desplazamiento de F, se estudia el triángulo rectángulo
02D′F′
s ⊥02F con la horizontal = 90  tanିଵ ଷ
30,96 °

El desplazamiento horizontal de F es igual al de D; es decir


஽
ி
0,56 ∆ y
El desplazamiento vertical de F es:
ி
0,56 ∆ ∗ tan 30,96
0,34 ∆
ி
0,66 ∆

Se muestra en forma gráfica los ángulos:

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0 2F
r

Línea de desplazamiento

r DF
r
Vertical u=0

CD
F'

r AC
r
CB
r
01C
30,9


K

D' A' Línea de desplazamiento


E',01,02 Horizontal v =0

45°

33,6
23,96°

18,43°

33, 6


56
,31
°

B'

67,38°
°
, 31
56

AB
r C'

Se presentan los vectores desplazamientos de las juntas considerando un movimiento de la


junta A, en dirección horizontal, hacia la derecha y con magnitud igual a ∆
Línea de desplazamiento

F'
Vertical u=0

6?
= 0,6
δF
30, 9

K δA=?

δD=0,56 ? D' A' Línea de desplazamiento


E',01,02 Horizontal v =0
23,96°

18,43°

δB=0
,71
?
B'
δc=
1 ,09
?

C'

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Ejercicio Dibuje el digrama de Williot-Mohr del mecanismo cinemático de


8 un grado de libertad y calcule los desplazamientos de la juntas

E
A
1

3
B C

3
F
D

3 3 7

SOLUCION:

1) Se consideran tres sólidos: 1: ABCD, 2: CE y 3: CF se calculan los GL


   ∗    

2) Se ubican los CIR considerando las condiciones de vinculación (restricciones de
movimientos)
2.1) El CIR del sólido 2 (O2) está en la articulación ubicada en E; 02 y E coinciden
espacialmente.
2.2) Los CIR relativos entre 1 y 2, 2 y 3 y 1 y 3 se ubican en C (articulación interna
donde concurren los tres sólidos.
2.3) El CIR del solido 1 (O1) se encuentra aplicando primer teorema de los polos, el
cual define la línea que pasa por O2 y O12 y ubicándose 01 en la intersección de esta
línea con la vertical trazada por A (dirección del desplazamiento impedido por el
rodillo).
2.4) El CIR del solido 3 (O3), se encuentra en la línea que une O2 y O23 y en la
dirección del desplazamiento impedido por el rodillo en F (dirección perpendicular al
solido 3), es decir donde se crucen ambas líneas.

3) Se ubica espacialmente el polo O1 calculando la distancia vertical entre C y O1 aplicando


semejanza de triangulo:
4 ଵ
 ∴ ଵ  3,43
7 6
AO1 = 6,43

4) Se ubica espacialmente el polo O3 y para eso se estudia el triángulo rectángulo CDF



  7
ଶ 3
ଶ  7,62

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s En CF con la horizontal =tanିଵ   = 23,20°



s En CD con la horizontal =tanିଵ ଻ = 29,74°


s En C =23,20 + 29,74 = 52,94 °


ଷ = 7,62 ∗ tan 52,94 = 10,09
0
s 0ଷ con la horizontal = 90 − 23,20 = 66,80°

Distancia vertical de 03 a F = 10,09 ∗ sin 66,80 = 9,27


Distancia vertical de 02 a 03 = 9,27-7= 2,27
Distancia horizontal de 03 a F = = 10,09 ∗ cos 66,80 = 3,97
3,97

03

2,27
02
E
A

1
B C
6,43

023
012
013 3
9 0
°

F
D
01

5) Definimos el punto K, polo del diagrama de W-M y geométricamente en ese punto deben
estar todos los puntos de velocidad cero, por lo que allí ubicamos también a O1, O2,O3 y E

6) Como el mecanismo tiene 1 GL, entonces se le da un desplazamiento, compatible con la


vinculación existente a un punto cualquiera de la estructura. En este caso particular se elige
la junta F y el parámetro usado es ν que representa la componente vertical del
desplazamiento del punto F hacia la arriba, ubicándose vF a una distancia ν de K.

7) Se ubica F′ en una línea horizontal situada a una distancia ν de K y adicionalmente


sabemos que F′ debe estar en la dirección perpendicular a la línea definida por 03F. Donde
se intersecten estas líneas se localiza F′.

8) Localizada F′ la junta C desplazada (C′) se puede encontrar observándola desde 03 y F,


en la intersección de las direcciones obtenidas a continuación:
8.1) C′ está en la dirección de una perpendicular a 03C trazada desde 03
8.2) C′ está en la dirección de una perpendicular a CF trazada desde F

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9) La junta B desplazada (B′) se puede encontrar observándola desde 01 y C, en la
intersección las direcciones obtenidas a continuación:
9.1) B′ está en la dirección de una perpendicular a 01B trazada desde 01
9.2) B′ está en la dirección de una perpendicular a CB trazada desde C

10) La junta D′ se localiza observándola desde 01 y B, en la intersección las direcciones


obtenidas a continuación:
10.1) D′ está en la dirección de una perpendicular a 01D trazada desde 01
10.2) D′ está en la dirección de una perpendicular a BD trazada desde B

11) La junta A′ se localiza observándola desde 01 y B, en la intersección las direcciones


obtenidas a continuación:
11.1) A′ está en la dirección de una perpendicular a 01A trazada desde 01
11.2) A′ está en la dirección de una perpendicular a AB trazada desde B

Se presenta a continuación el Diagrama de W-M de la estructura


r BC

Línea de desplazamiento

C'
r AB
01 r
B
Vertical u=0

r
03
F B' D' r BD
F'
v

A' K Línea de desplazamiento


Horizontal v =0
E',01,02,03
CF
r

r 01D

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Ahora se realizan los cálculos para determinar la magnitud de los desplazamientos, para lo
cual se calculan los ángulos y longitudes aplicando trigonometría:
1) La junta E no se mueve, ya que coincide espacialmente con 02 y ambos son puntos de
un mismo sólido, por lo que:

ா = ா = ா = 0

2) Conocido la componente vertical del desplazamiento de la junta F, ி =  ↑, se


aplica trigonometría para encontrar ி  ி

s⊥03F con la horizontal = sCF con la horizontal = tanିଵ ଻ = 23,20 °



ி = = 2,33  ←
tan 23,20

ி = = 2,54 
sen 23,20°

3) Ubicación de C′
s ⊥02C con la horizontal = 90 − tanିଵ   = 60,26°

s⊥  con la horizontal = 90 − tanିଵ ଻ = 66,80°


Par determinar longitud C′02 se trabaja el triángulo F′C′02


sEn el vértice 0ଶ = 60,26 − 23,20 = 37,06

sEn el vértice  = 66.8 + 23,20 = 90°


ி 2,54
 ᇱ 0ଶ = = = 3,18
cos 37,06 0,80

஼ = 3,18
஼ = 3,18 ∗ cos 60,26 = 1,58 ←

஼ = 3,18 ∗ sen 60,26 = 2,76 ↑

4) Ubicación de B′

⊥CB es una línea vertical


஻ = ஼ = 1,58  ←
⊥ 01B′ con la horizontal = 90 − tanିଵ  ଷ  = 41,17 °
ଷ,ସଷ

1,58 
஻ = = 2,10 
cos 41,17

஻ = 2,10  ∗ sen 41,17 = 1,38  ↑


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5) Ubicación de A′ definiendo triangulo A′B′K


s⊥AB con la horizontal = 90 − tanିଵ   = 45 °

s En el vértice B′ = 180 − 45 − 41,17 = 93,83°

Se aplica la ley del seno


஺ ஻
= ≫ ஺ = 2,96
sin 93,83 sin 45

஺ = ஺ = 2,96

஺ = 0

6) Se determina el desplazamiento de D

s ⊥01D con la horizontal = 90 − tanିଵ   = 81,84 °


଴,ସଷ

Si se observa D desde B, el primero tiene un movimiento relativo con respecto al


segundo en dirección horizontal es decir la ⊥ CB es horizontal y trabajando el triángulo
B′D′K tenemos:

s B′ es 41,17°

sK es = 81,84 − 41,17 = 40,67

sD es = 180 − 41,17 − 40,67 = 98,16

Se aplica la ley del seno


஽ ஻
= ≫ ஽ = 1,40 
sin 41,17 sin 98,16

஽ = 1,40  ∗ cos 81,40 = 0,21 ←

஽ = 1,40  ∗ sen 81,40 = 1,38  ↑

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Resumen de los ángulos calculados:

r BC
0 3C

Línea de desplazamiento
C'
r AB
01 r
B

Vertical u=0
52,94

r
03
F B' D' r BD
F' 98
,1

6
,0
37

93,83°

,8

v
81

°
45°

,2 6
4 1 ,1
23,20°
66

60
,8

A' K Línea de desplazamiento


Horizontal v =0
E',01,02,03
CF
r

r 01D

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Vectores desplazamientos de las juntas

Línea de desplazamiento
C'

Vertical u=0
δC
B' D'

v
F'
δB

δD
δ v
v

v
A' δA v K

E',01,02,03

Ejercicio Dibuje el digrama de Williot-Mohr del mecanismo cinemático de


9 un grado de libertad y calcule los desplazamientos de la juntas

D E

C
3

A
3

4 4 4

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SOLUCION:
Este ejercicio es sumamente sencillo y corto, pero importante para aplicar los conceptos
aprendidos:

1) Se consideran tres sólidos: 1: ACD, 2: CB y 3: CE, se calculan los GL


ࡳ࢒ = ૜ ∗ ૜ − (૝ + ૝) = ૚
2) Se ubican los CIR:
2.1) El CIR del sólido 1 (O1) está en la articulación ubicada en A
2.2)Los CIR relativos entre 1 y 2, (012) se ubica en C (articulación interna donde
concurren los dos sólidos.
2.3) El CIR del solido 2 (O2) se encuentra aplicando primer teorema de los polos, el
cual define la línea que pasa por O1 y O12, también debe estar en la vertical que pasa
por B (dirección del desplazamiento impedido por el rodillo B), por lo que 02 coincide
espacialmente con C.
NOTA1: C, 02 y 012 coinciden espacialmente, entonces en ese punto también
localizamos un punto de velocidad cero del solido 1, lo que nos da otra ubicación de
01 diferente a la determinada en la junta A, si existen dos puntos del solido que no se
mueven, concluimos que el sólido 1 no se mueve. En este caso lo marcamos con una
cruz (+) para recordar que está en equilibrio estático.
Nota 2: cuando sucede que un sólido NO SE MUEVE Y OTROS SOLIDOS DE LA
ESTRUCTURA ESTÁN UNIDOS A EL POR MEDIO DE ARTICULACIONES
INTERNAS, estas rotulas se convierten en ARTICULACIONES EXTERNAS para los
sólidos adyacentes (ya que ese punto no puede desplazarse) y se puede trabajar, en
este caso, con una estructura simplificada
2.3) Con el sólido 3 sucede lo mismo que con el sólido 2; 03 debe estar en D, punto
que no se mueve y en la dirección vertical por E, entonces 03 estará en dos puntos a
la vez, es decir 3 no se mueve y lo marcamos con una cruz (+) para recordar que está
en equilibrio estático.
El único solido que se mueve es el 2 y su CIR está en C.
03
02

C
02

03 D W E

013 3

W
3

1 2
C 012
02

A 2
01 B

Estructura completa Estructura simplificada


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PROBLEMARIO DE ESTATICA APLICADA
Calculo de los desplazamientos
Se asume un desplazamiento de B, compatible con la vinculación existente, horizontal hacia
la derecha, y con una magnitud “u” y se dibuja el diagrama de W-M donde solo se observa
el desplazamiento de B
‫ݑ‬஻ ൌ ߜ஻ ൌ ‫ݑ‬
Línea de desplazamiento
Vertical u=0

K δD= u B' Línea de desplazamiento


C , A, Horizontal v =0
D, E

Se proponen a continuación tres ejercicios:


Ejercicio Dibuje el digrama de Williot-Mohr del mecanismo cinemático de
10 un grado de libertad y calcule los desplazamientos de la juntas

4
E
D
2

A
B
4

G
H
2

4 8 3 5

Trabajo elaborado por la Prof. Ivis Quiroz durante el año sabático Agosto 2016-2017
PROBLEMARIO DE ESTATICA APLICADA

Ejercicio Dibuje el digrama de Williot-Mohr del mecanismo cinemático de


11 un grado de libertad y calcule los desplazamientos de la juntas

1
A

3
C

3
E

3 3 7

Ejercicio Dibuje el digrama de Williot-Mohr del mecanismo cinemático de


12 un grado de libertad y calcule los desplazamientos de la juntas

A B C
4

D
E F G
4 4 3

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