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E
D
D
4 4 3
2. Se determinan todos los centros instantáneos de rotación, C.I.R, de todos los sólidos
considerando la vinculación existente
O1 está en A
2.1) O4 está en el infinito en dirección vertical (en E hay un empotramiento móvil) y
también debe estar en la dirección definida por O1 y O14; por lo que se concluye
que el sólido ④ no se mueve (+).
2.2) O2 está en la intersección de la vertical trazada por por 024 (dirección de 04↔∞)
y la línea definida por O1 y O12, por lo que 02 está en C. Pero también lo
podemos ubicar simplemente considerando que el sólido ④ no se mueve y la
articulación interna C se convierte en una articulación fija en C.
2.3) O3 está en el infinito ya que la horizontal trazada por D (rodillo) y la línea que
une O1 con O13 son paralelas.
02
03 A 1 B 2 C 024 02
01
013 012 02 04
023
04
W
8
3 4
03 03 E
8 D
3. Se dibujan los ejes “u” y “v” de la estructura analizada en la parte derecha eje el “u” y
en la parte inferior el eje “v”.
4. Se realiza una proyección ortogonal de los C.I.R de cada sólido y se ubican los
mismos sobre los ejes u y v
5. Se da un desplazamiento virtual compatible con la vinculación existente a la
estructura, en este caso se elige trabajar con un movimiento vertical del punto D hacia
arriba ↑, de magnitud ∆, y se ubica el punto D a una distancia ∆ del eje “v”
6. Los desplazamientos verticales de todas las juntas del sólido ③ son iguales (el sólido
se traslada); por lo que D y B coinciden espacialmente en el diagrama (vD=vB)
7. La traslación del solido ③ es en dirección vertical por lo que uD=uB=0
8. A y C, no se mueven, coinciden con 01 y 02, respectivamente uA=uC=0
9. E no se mueve, forma parte del sólido ④, que está en equilibrio estático.
03 A 1 B 2 C 024 A,B,C
01 02
013 012 02 04
023
04
8
W
3 4
03 03 E
D 8
E
B,D
u
vB=vC
f1
A C E
f
V 01 02
Junta u v δ
A 0 0 0
B 0 ∆ ∆
Solido 2:
ϕ 2= −
Junta u v δ
C 0 0 0
Solido 3:
= 0
Junta u v δ
D 0 ∆ ∆
Solido 4:
ϕ 4= 0
Junta u v δ
E 0 0 0
Ejercicio Dibuje los digramas cartesinos de desplazamiento del
mecanismo y calcule los desplazamientos de la juntas y la
14 rotacion de los solidos como cuerpo rigido
4
E
D
2
A
B
4
G
H
2
F
4 8 3 5
1. Se verifica que la estructura analizada sea un mecanismo cinemática de 1 G.L
N= 3
R= 4+4=8
GL= 3*3-8=1GL
Se pueden aplicar los teoremas de los polos en el movimiento uniplanar.
2. Se determinan todos los centros instantáneos de rotación, C.I.R, de todos los sólidos
considerando la vinculación existente
2.1) O1 está en A
2.2) O2 está en la intersección de la vertical trazada por E y la línea definida por O1 y
O12 (C).
2.3) O3 está en el infinito ya que la vertical trazada por G y línea que une O2 con O23
son paralelas.
Para ubicar geométricamente a O2 se aplica semejanza de triangulo
6 ଶ
∴ ଶ 4
12 8
02
02
02
C
012
2
E
D
1
01 A
B
03
03
03
8
G
03
H
3 023
3. Se dibujan los ejes “u” y “v” de la estructura analizada en la parte derecha eje el “u” y
en la parte inferior el eje “v”.
4. Se realiza una proyección ortogonal de los C.I.R de cada sólido y se ubican los
mismos sobre los ejes u y v
5. Se le da un desplazamiento virtual compatible con la vinculación existente a la
estructura, en este caso se elige trabajar con la rotación del solido ①, en sentido anti
horario, ϕ1= α, y se dibuja la línea e desplazamientos verticales del solido estudiado
ubicando el C.I.R (del sólido ①) y trazando una línea, inclinada un ángulo “α” con el
eje de desplazamientos verticales “v”; esta línea va a representar los
desplazamientos verticales de todos los puntos del solido ①. Posteriormente se
proyectará sobre ella las juntas o extremos del sólido: A, B, F y C; midiéndose los
desplazamientos como la distancia ortogonal entre la línea y el eje v.
6. Los desplazamientos verticales del sólido ② se determinan al trazar la línea de
desplazamientos, la cual debe pasar por O2 y por “C”; ambos puntos del miembro ②.
Sobre esa línea se proyectan los juntas D,E y H.
7. El sólido ③, no rota, su CIR está en el infinito en dirección vertical, por lo cual solo hay
desplazamiento en dirección horizontal y todos los puntos sobre este solido se
trasladan iguales.
8. El procedimiento seguido para los desplazamientos verticales se repite para los
desplazamientos horizontales y a continuación se muestran los diagramas
02 02
02
ϕ
02
C
012 C uC
ϕ1
2
E D,E
D uE = uD
1
01 A 01 B, A
B
03
03
03
8
G
03 uH = uG
H H,G ϕ1
3 023
F uF F
C u
D
B,F vC
vD
H,E
ϕ1
ϕ2
01 A vB = vF G 02
V
Solido 2:
12α 3
= − ∴ = − ∝
8 2
Junta u v δ
15
D 12α α α
2
E 12α 0 12α
H 21α 0 21α
Solido 3:
= 0
Junta u v δ
G 21α 0 21α
Estabilidad de las estructuras
Una estructura podría tener cero (0) grados de libertad y aun así existir vínculos que no
hacen su trabajo, los que se han definido como vínculos aparentes. A partir de aquí
aclaramos que en una estructura estable es condición necesaria pero no suficiente que los
grados de libertad sean cero, también hay que verificar que cada miembro de la estructura no
se mueva y ese análisis se hace estudiando los CIR de los miembros de una estructura.
El abordaje de este tipo de problemas se puede hacer de diferentes formas. En este
problemario se recomienda hacerlo de la siguiente manera:
1. Se calculan los grados de libertad, estos deben ser iguales a cero (GL=0)
2. Si los GL=0, entonces se determinan los CIR de la estructura, y para que esta sea
estable se analiza miembro a miembro debiéndose encontrar el CIR de cada miembro
al menos en dos ubicaciones distintas, es decir los miembros van a tener por lo menos
dos CIR y allí se aplica el principio definido en mecánica racional que establece que
para definir el movimiento de un sólido rígido en el plano es suficiente conocer el
movimiento de dos puntos diferentes cualesquiera del sólido y en nuestro caso, si
esos dos puntos son CIR, entonces su velocidad es cero, es decir que no se mueven,
lo que implica que ese sólido particularmente no se mueve. Esta condición debe
verificarse para cada sólido de la estructura y tener en cuenta que entre ellos existen
vinculación interna que restringe movimientos relativos que al estar conectados a un
miembro estable se convierten en restricciones de movimiento absoluto.
3. Si los > 0; entonces la estructura es un mecanismo cinemático, es decir la
estructura es inestable, se mueve y nos toca estudiar sus posibles o probables
movimientos. En este caso se abordan dos problemas distintos, uno si GL=1 y otro si
los GL>1. El primer caso ya ha sido estudiado y a continuación pasamos al segundo
caso, que nos permitirá también estudiar la estabilidad de las estructuras, como
adicionar vínculos para hacer estable a los sistemas estudiados.
1) Se calculan los GL de la estructura y estos nos dan mayores que uno (GL>1)
2) Se estabiliza la estructura colocando tantos vínculos de 1era especie como GL tanga
el sistema estudiado. Estos vínculos deben estabilizar todos los miembros de la
estructura, produciéndose en este caso una estructura Isostática de cero GL. No
pueden colocarse vínculos aparentes.
3) Se toma la estructura estabilizada y se suprime uno de los vínculos de primera
especie colocados, resultando un mecanismo cinemático de 1 GL, se estudia este
mecanismo aplicando los principios ya conocidos, y este sería nuestra primera etapa
que nos va a producir unos desplazamientos longitudinales de las juntas y los
rotacionales de los miembros como solidos rígidos.
4) La segunda etapa de nuestro problema se generaría al tomar la estructura
estabilizada y suprimir uno de los vínculos de primera especie colocados diferente al
seleccionado en la 1era etapa, generándose otro mecanismo de 1 GL diferente al
estudiado (en la etapa 1) y al igual que en el mecanismo anterior se determinan los
desplazamientos longitudinales de las juntas y los rotacionales de los miembros como
solidos rígidos.
5) Tendremos tantas etapas como GL tenga la estructura y los desplazamientos
longitudinales de las juntas y los rotacionales de los miembros se calcularán sumando
los deslazamientos en cada etapa.
Nota: los parámetros seleccionados en las diferentes etapas deben ser distintos
porque cada uno de ellos representa un posible movimiento independiente de la
estructura, o lo que es lo mismo representará un grado de libertad. Se pieden usar
letras o números, algo que nos distinga e identifique cada etapa del mecanismo
estudiado.
2
A
B
3
C
3
D
6 7
Se pueden aplicar los teoremas de los polos en el movimiento uniplanar, pero considerando
el principio de superposición al dividir el sistema en tantos mecanismos de 1 GL como GL
tenga la estructura y al final el resultado será la suma de los efectos en cada mecanismo.
2. Se estabiliza la estructura, colocando 2 vínculos de 1 especie, en este caso usamos
rodillos, uno en D para impedir desplazamiento vertical de D (1) y otro en E (2) pero
esta vez impidiendo que E se desplace horizontalmente.
E
2
03
03
A
02
B 3
023
C
012
013
02
D
1
1.1 Los grados de libertad deben dar cero (0) GL= 3*3-(5-4) = 0.
1.2 Debe verificarse que la estabilidad de la estructura, es decir que ningún
solido se mueva, para lo cual se presenta el siguiente análisis:
El CIR del sólido ② está en D y el CIR del sólido ③ está en E, pero a su vez O debe estar
en la línea vertical que une O y O por lo que encontramos dos lugares donde debe estar
O y concluimos que el sólido ③ no se mueve. El mismo análisis hacemos con el sólido ②
,es decir O debe estar en D y a su vez en la línea que une O (C) y O por lo que el sólido
② no se mueve; y por ultimo C (O y O ) se convierte en una articulación externa (permite
rotación, pero impide cualquier desplazamiento longitudinal ) y por lo tanto el CIR del sólido
①, es decir en C está O y también O debe estar en dirección perpendicular a la barra AC
por lo que tampoco el sólido 1 se mueve. De esta manera comprobamos que la estructura es
estable.
01
01
Mecanismo 1 03
03
03
8
01
α
12
02
03
E 15α E
63,43°
01
B, A
A B 3 12α
26,57°
1
023 15α C
012 C
013
2 5α
1
D
02 02 D
01 02 03 E
v u
α B, C, D
6α
A
Ubicación de 01→ tan 63,43 = = ∴
0 = 12
NOTA: Las componentes del desplazamiento de las juntas se calculan considerando
la aproximación para ángulos pequeños que es una simplificación conveniente de las
leyes trigonométricas y que tiene una precisión aceptable cuando el ángulo tiende a
cero: tan ≅
E 2 E 03
03
03
A B 3 B, A 11,34β
26,57°
Mecanismo 2 1
90° 1,67β
023 C 8,34β
0 12 C
0 13 2,78β
02 2
02
D D 02
01 4,20
01
01
5,67
B, C, D
A u
vB=vC =vD= 11,67β
5,67β 2,78β 1,67β
01 β 02 03 E
v
√3ଶ 6ଶ 6,71
ହ
s 01 es ∠0ଵ 90 26,57 tanିଵ 27,89
6,71
27,89 →
0ଵ 12,68
0ଵ
Las distancias de 0
La distancia de 0 ଶ % es:
5
∠CE tanିଵ 35,54
7
5 3
→
0ଶ % 4,2
7
0ଶ %
Definidos los diagramas del mecanismo 1 y 2, se presenta un cuadro resumen donde de
presentan todos los desplazamientos de las juntas:
1
A
3
B C
D F
3 3 3 4
01 A
2
B C
024
012
014
4
01
2
D F
04 03
1. Se estabiliza la estructura, colocando 2 vínculos de 1 especie, en este caso usamos
dos rodillos, uno en E y otro en D para impedir los desplazamientos horizontales de
ambas juntas.
2. Verificamos la estabilidad de la estructura cumpliendo las 2 condiciones siguientes:
2.1 Los grados de libertad deben dar cero (0) GL= 4*3-(6-6) = 0.
2.2 Debe verificarse que la estabilidad de la estructura, es decir que ningún
solido se mueva, para lo cual se presenta el siguiente análisis:
El CIR del sólido ③ está en F y también debe estar en la horizontal trazada por E (rodillo),
por lo que este solido no se mueve, convirtiéndose el rodillo E en una articulación plana (E no
puede tener desplazamientos longitudinales) y ubicándose 02 en este punto. El CIR de solido
④ debe estar en el infinito en dirección vertical, (empotramiento libre y rodillo D) pero a su
vez debe estar alineado con 02 y 024; por lo que se ubica en dos lugares distintos, entonces
este solido tampoco se mueve. La articulación interna en C se convierte en una articulación
externa, estando 01 en C y también en la vertical trazada por A, entonces ① no se mueve. Se
comprueba de esta manera que la estructura esta estable y es isostática.
Mecanismo 1
E
E 02
01
02 1
A A 11α
2
2α
1
3
C
012
014 BC 8α
B 024
4
04
D F D 8α F
∞
8
α
01
01 C,D
B
6α
3α α 2α E, F
A
01 02
02
E 023 E
01
7β
A 4,62β A
2
1,75β 1,54β
1
3
01 01 C 02 02
012 02
014 2,29 BC
B 024 01
β
2 04
D F D F
03
∞
A 02 F
01 β
1,54β 1,75β
4,63β 4β
9,26β E,
B
C,D