5.1.

CINEMATICA VIRAJULUI AUTOVEHICULELOR PE ŞENILE

v2
v'
v1
v
O2 OA O1 O

Fig. 1. Schema virajului autovehiculului pe şenile.

v'
v  , (1)
R

v 2  v (R  0,5  B) , (2)
v1  v (R  0,5  B) , (3)
v1  v 2
v '  v R  , (4)
2
v2 v' v1
  . (5)
R  0,5  B R R  0,5  B

5.2. DINAMICA AUTOVEHICULELOR PE ŞENILE ÎN VIRAJ

a) Momentul de rezistenţă la viraj

G
p  ct. , (6)
2L
G
dG  dx , (7)
2L
G
  dG   dx , (8)
2L

1
 dG

L/2
dx
x

L/2
Fig. 2. Schema de stabilire a momentului de rezistenţă la viraj.

G
dMr   x  dx , (9)
2L
L/2 G GL
Mr  4 
0

2L
x  dx 
4
, (10)

R1,2 2R1,2
1,2   . (11)
B B
2

b) Influenţa forţelor transversale asupra momentului de rezistenţă la viraj

B
L
xo

0,5 L

OA
O2 O1
l

F'tc sin 


F'tc
F'tc cos 
Fig. 3. Schema virajului autovehiculului pe şenile cu forţă de tracţiune la cârlig.

G G
 (0,5L  x o )   (0,5L  x o )  Ftc' sin  , (12)
L L

2
 Ftc' sin   L
 xo  , (13)
2G

G (0,5L  x o )  (0,5L  x o )
0,5L  x o 0,5L  x o 2 2
G G
Mr  
0

L
 x  dx  
0 L

 x  dx    
L 2

, (14)
  G  L   2x o  
2 2
G 0,5L  2x o
2
     1    
L 2 4   L  

  G  L   2x o
2

Mrez   1      Ftc'  (l  x o )  sin  , (15)
4   L  


Gsin

s
Gco
G


xo


Gsin
L

0,5L

Fig. 4. Schema virajului autovehiculului pe şenile pe pantă transversală.

G cos  G cos 
  (0,5L  x o )     (0,5L  x o )  G sin  , (16)
L L
L  G sin  L  tg
 xo   xo  , (17)
2G cos  2

Fz  L
xo  , (18)
2G cos 

Fz  L
xo  , (19)
2G
3
 G v2 v2
Fz  Fcf  m , (20)
gR R

GL
Mr  , (21)
4
GL
Mrez   Ftc'  l  sin  , (22)
4

Mrez  Mr . (23)

c) Forţele tangenţiale care acţionează asupra şenilelor la viraj. Momentul de viraj

0,5Ff 0,5Ff

Mr

O2 OA O1
l

F'tc sin 
F2 F1

F'tc cos  
F'tc

Fig. 5. Forţele care acţionează în planul longitudinal al autovehiculului pe şenile, la viraj.

0,5.Ff = 0,5.f.G, (24)

F2  F1  Ff  Ftc' cos   Fm' , (25)
Fm'  Ff  Ftc'  Fm , (26)
(M) O1  0  F2B  0,5  B(Ff  Ftc' cos )  Mr  l  Ftc' sin  , (27)

 F2B  0,5BFm  Mrez , (28)

Mrez  M 
F2  0,5Fm   Fm  0,5  rez   Fm (0,5   ) , (29)
B  B  Fm 

Mrez
 , (30)
B  Fm

Mrez
(M)O2  0  F1  0,5Fm   Fm (0,5  ) , (31)
B

4
F2 Ff F1 F2 Ff F2 Ff F1

F1>0 F1=0 F1<0

<0,5 =0,5 >0,5
a b c
F'tc F'tc F'tc

Fig. 6. Cazurile de viraj ale autovehiculului pe şenile în funcţie de valoarea forţei (F1) de la şenila întârziată.
F1  0, dacă   0,5 
( fig.6 )

 F1  0, dacă   0,5  , (32)
F1  0, dacă   0,5 

GL
F2  0,5  f  G  , (33)
4B
GL
F1  0,5  f  G  , (34)
4B
F 0
L tc

μ >> f;  1  F1  0 , (35)
2B
Mrez
 F2  F1  2 , (36)
B
Mrez  0,5B(F2  F1) , (37)
 Mrez  Mv  0,5B(F2  F1) . (38)

d) Factorii care condiţionează realizarea virajului autovehiculelor pe şenile

d1) Puterea consumată în cazul virajului autovehiculului

Prt  Fm' v'  Fm  v' , (39)
Pso  Mrez  v , (40)
(PF  Pffa ) , Pffa  Mffa  ffa , (41)
M'e  Me max , (42)
Pd'  M'd  d  Fm  v'Mrez  v  Mffa  ffa , (43)

M'd  d
 , (44)
Fm  v

v' Mrez  v Mffa  ffa

   , (45)
v Fm  v Fm  v

5
 v'
v 
R v'  M M  
  1  rez  ffa ffa  , (46)

v  Fm  R Fm  v' 

Pd  Md  d , (47)

M'd
 , (48)
Md
M'e
M '
M'd M'e
ηtr=ct.    n  , (49)
Md Me Me 
Mn
 M'e
' 
 Mn
 . (50)
  Me

 Mn

d2) Posibilitatea realizării virajului

F2  0,5    G , (51)
(Ftc 0 )
GL
 0,5  f  G   0,5    G , (52)
( 33) 4B

L 2(  f )
  . (53)
B 

e) Momentul forţelor de frecare care apar în elementele de fricţiune ale mecanismului de

direcţie

Md(M'd)
MF

ir ir
M2 M1

Mm1
Mm2

Fig. 7. Schema pentru determinarea momentului de frecare.

Mm1 rm  Fm (0,5   )
M1   , (54)
ir  r ir  r

rm  Fm (0,5   )  r
F1  0  M1  , (55)
ir

Mm 2 rm  Fm (0,5   )
M2   , (56)
ir  r ir  r

6
   M'd  M1  M2  MF , (MF  Mffa),
Fig.7
(57)
Md  M2  M1 , (58)
Fm'  Fm  F2  F1 , (59)
 MF  M'd  Md , (60)

 MFmax  M'd . (61)

f) Puterea de recuperare
Precuperare = 0÷max. determinat, (62)
Pr = P1 < 0, (pentru R=Rmin), (63)
 P2  Pe , (64)
F2  v 2  F1  v1
Pe  P2  P1  , (65)
tr

 P2  Pe  P1 , (66)
(R=Rmin)  Po  Pe , (67)
v'
v  , (68)
Rmin

v 2  v (Rmin  0,5  B) , (69)

v1  v (Rmin  0,5  B) , (70)
( 68)
Rmin  0,5  B
 v 2  v ' , (71)
( 69) Rmin

( 68)
Rmin  0,5  B
 v1  v ' , (72)
( 70) Rmin

v' 1
 Pe  Po  [F2 (Rmin  0,5  B)  F1(Rmin  0,5  B)] , (73)
Rmin tr

F2  v 2 v'F2 Rmin  0,5  B

P2    , (74)
tr tr Rmin

v' F1 Rmin  0,5  B

Prmax  P2  Pe   , (75)
tr Rmin

- dacă Rmin=0,5.B  Pr max  0 (nu există recuperare de putere), (76)

- dacă R  Rmin  Pr  P1  Pr  P1  PF , (77)

 R  0,5  B R  0,5  B 
 v 2  v 2 R  v 2  v'  min  ,
 (78)
min
 Rmin R 

 R  0,5  B Rmin  0,5  B 

v1  v1  v1 R  v'   ,
 (79)
min
 R Rmin 

7
  F2  v 2   F1  v 1 
- dacă v2 scade şi v1 creşte  P2 scade cu   şi P1 creşte cu   , (80)
 tr    tr 

F2  v 2  F1  v1
PF   (81)
tr

v'   Rmin  0,5  B R  0,5  B   R  0,5  B Rmin  0,5  B 

 PF  F2     F1
    ,
 (82)
tr   Rmin R   R Rmin 

F2  v 2  F1  v1 v '  R  0,5  B R  0,5  B 

Po    F2  F1 , (pt. R>Rmin), (83)
tr tr  R R 

v'  Rmin  0,5  B R  0,5  B 

Pe  Po  PF   F2  F1 min   Po , (pt. R=Rmin). (84)
tr  
 Rmin Rmin 

g) Caracteristica de manevrabilitate a autovehiculelor pe şenile

M'd  Mdn , (85)
 MF  Mdn  Md , (86)
Mv
F2  0,5  Fm   0,5    G , (87)
B

 Mv  0,5  B(G  Fm )  0,5  B[(  f )G  Ftc' ] , (88)

GL l
Mrez   Ftc'  l  tg; tg  , (89)
4 R
0,5  B  ir 0,5  B  ir
Mvp   MF   (Mdn  Md ) , (90)
rm rm

0,5  B  ir 0,5  B  ir
Mvp   MF   (Mdn  Md ) , (91)
rm  id rm  id

0,5  B  ir 0,5  B  ir
Mvp   (Mdn  MF )   (2Mdn  Md ) , (92)
rm rm

0,5  B  ir 0,5  B  ir
Mvp   [Mdn  (2io  1)MF ]   [2(io  1)Mdn  (2io  1)Md ] . (93)
rm rm

M
Mvp

Mv

Rp Fig. 8. Caracteristica teoretică de

manevrabilitate a autovehiculului pe
şenile.
R
Mrez