CLASE I: 21/10/2017 – 16:00 19:00 Sábado

I. SISTEMAS DE CONTROL ATOMATICO

1.1 Introducción

El objetivo del control automático de procesos es mantener en determinado valor de operación las variables
del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y compuestos. Los procesos son de naturaleza
dinámica (tienen memoria) como por ejemplo el tanque de servicio de agua, en ellos siempre ocurren cambios
y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del proceso, es decir, aquellas que se
relacionan con la seguridad, la calidad del producto y los índices de producción, no cumplirán con las
condiciones de diseño.

1.2 Definiciones

1.2.1 Autómata

Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir
a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de
sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones

1.2.2 Automática

Ciencia que estudia la automatización y sus aplicaciones, en especial las técnicas desarrolladas con el fin de
reducir y eliminar la intervención humana en la producción o en el funcionamiento de bienes y servicios

1.2.3 Automatización

Aplicación de la Automática al control de procesos industriales

1.2.4 Control de Procesos

La Actividad de planificar y regular un Proceso, con el Objetivo de ejecutar el Proceso de forma Eficaz,
Eficiente y coherente.
 1.2.5 Sistema

Un sistema es módulo ordenado de elementos que se encuentran interrelacionados y que interactúan entre sí y
que funcionan como un todo para lograr un objetivo en común.

1.3 El Sistema de Control Automático:

1.3.1 Componentes:

1.3.1.1 Medición (M) asignado al elemento primario del lazo de control (Sensor - Transmisor). Permite
la obtención del valor actualizado de la variable del proceso que se está controlando.
1.3.1.2 Decisión (D) tarea atribuida específicamente al controlador del lazo de control. La decisión o
salida de control es determinada en base al comportamiento de la variable de desviación y la
receta o parámetros (Ley de control) asignados al controlador.
1.3.1.3 Acción (A) la realiza el actuador del lazo de control como elemento final y ejecuta la decisión
del controlador. (Está en contacto directo con la variable del proceso)

1.3.2 Lazo de control

Conjunto de instrumentos, conectados, configurados, calibrados y sintonizados, con la función de controlar un
proceso

1.3.3 Lazo Abierto (Open Loop): la variable del proceso no tiene incidencia sobre la decisión del
controlador

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control se denominan sistemas de
control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida con
efecto de realimentar al sistema y compararla con la entrada.

1.3.4 Lazo Cerrado (Close Loop): la variable del proceso tiene incidencia directa sobre la decisión del
controlador

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo cerrado. En la
práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema
de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre
la señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la propia señal de salida o una función de la
señal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor deseado. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control
realimentado para reducir el error del sistema.
1.4 Terminología de control

1.4.1 Proceso

Objeto que deseamos controlar. Pueden ser: continuos respecto a la producción de flujo
continuo de material (producción de etano, biodiesel, etc.), discretos donde se producen un
numero finito de piezas o material (fábricas de automóviles, equipos electrodomésticos, etc.) y
procesos secuenciales o batch donde la producción es en cantidades o lotes de material (fábrica
de cerveza, yogurt, etc.)

1.4.2 Valor deseado (set point)

Es el punto de operación o valor consignado donde se desea que la variable del proceso se
mantenga

1.4.3 Elemento primario de medición

Es el sensor, dispositivo con la característica de interactuar directamente con la variable del
proceso para tomar información de esta.

1.4.4 Variable medida o variable controlada

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla

1.4.5 variable manipulada o variable de control

La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada

1.4.6 Controlar
Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.

1.4.7 Agente de control: elemento cuya cantidad se modifica, es aquel que genera una variación en la
variable que se controla.
1.4.8
Elemento que puede ser físico, químico, biológico, mecánico, económico al cual se le atribuye
variables que pueden ser medibles y/o transmitibles.

1.4.9 Elemento final de control - ACTUADOR

 Es un mecanismo que altera el valor de la variable controlada en respuesta a una señal de salida
desde el dispositivo de control automático; típicamente recibe una señal del controlador y
manipula un flujo de material o energía para el proceso (agente de control).

Ejemplo: Recibe la señal del controlador y modifica el caudal del fluido o agente de control. La
válvula de control es el elemento final típico.

1.4.10 Perturbaciones
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

1.4.11 EL CONTROLADOR
Dispositivo que emite una señal correctiva, después de comparar la variable controlada con el
valor deseado. Un controlador es de acción directa cuando al aumentar la variable medida,
aumenta la señal correctiva y viceversa. Un controlador es de acción inversa cuando al aumentar
la variable medida, disminuye la señal correctiva y viceversa.

1.4.12 El Transmisor

Instrumento que capta la variable de proceso y la transmite en forma de señal neumática (3-15
PSI) o eléctrica (4-20 mA), hacia el bloque de control. El 99% de los transmisores es de acción
directa.

Se quiere controlar la temperatura de una piscina para niños con el siguiente esquema. Se pide determinar:

a)La variable controlada

b)El Agente de control
c)La acción del controlador, asumiendo que el transmisor y el convertidor son de acción directa.

SOLUCION

La Temperatura
El vapor
Inversa
 Ejemplo 2:

Se quiere controlar la temperatura de una piscina de baños termales con el siguiente esquema. Se pide determinar:

a)La variable controlada

b)El Agente de control
c)La acción del controlador, asumiendo que el transmisor es de acción directa y el convertidor es de acción inversa.

SOLUCIÓN:
La Temperatura
El agua fría
Directa

RECONOCIMIENTO DE UN LAZO DE CONTROL

Ejercicio 3:

Identificar los numerales en el siguiente esquema de control

1.5 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para la resolución

de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de una función f(t) definida
(en ecuaciones diferenciales, en análisis matemático o en análisis funcional) para todos los números
positivos t ≥ 0, es la función F(s), definida por:

Ejemplo:

4𝑠+3 𝑐1 𝑐2 25/6 1/6

𝐹(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+7) 𝐹(𝑠) = + 𝐹(𝑠) = −
𝑠+1 𝑠+7 𝑠+7 𝑠+7

25 −7𝑡 1 −𝑡
𝑓(𝑡) = 𝑒 − 𝑒
6 6
En matlab

>> n=[4 3];

>> d=[1 8 7];
>> sys=tf(n,d);
>> impulse(sys)