Introducción Fundamento Teórico

5. Análisis y diseño en el
Lugar Geométrico de las Raíces
Sistemas de Control

Christian Vega

Universidad de Concepción
Departamento de Ingeniería Eléctrica

7 de octubre de 2019

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 1 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Agenda

1 Introducción

2 Fundamento Teórico

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 2 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Introducción

La respuesta transitoria se relaciona estrechamente con la

localización de los polos en lazo cerrado.
Desde el punto de vista de diseño, un simple ajuste en la
ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado
a las posiciones deseadas.
Si el ajuste de ganancia no produce por si solo un resultado
conveniente será necesario añadir un compensador al sistema.
W.R. Evans diseño el Método del lugar geométrico de las
raíces (LGR).
LGR representa las raíces de la ecuación característica para
todos los valores de un parámetro del sistema.
Por lo general el parámetro es la ganancia K en lazo abierto.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 3 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Condiciones de ángulo y magnitud

Para un sistema realimentado:

Y (s) G (s)
= (1)
R(s) 1 + G (s)H(s)
Dado que la ecuación característica es G (s)H(s) = −1 :
Condición de ángulo:
∠G (s)H(s) = ±π(2k + 1), (k = 0, 1, 2, ...) (2)

Condición de magnitud:
|G (s)H(s)| = 1 (3)
K (s + z1 )(s + z2 )..(s + zm )
1 + G (s)H(s) = 1 + =0 (4)
(s + p1 )(s + p2 )..(s + pn )
LGR son los lugares de los polos en lazo cerrado cuando la
ganancia K varía de cero a infinito.
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 4 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Condición de ángulo y magnitud

∠G (s)H(s) = φ1 − θ1 − θ2 − θ3 − θ4
KB1
|G (s)H(s)| = (5)
A1 A2 A3 A4
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 5 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Algunas Reglas Generales

Las ramas del lugar de las raíces empiezan en los polos en lazo
abierto y terminan en los ceros (finitos o en infinito).
Los lugares de las raíces para valores de s muy grandes
(|s >> 1|) deben ser asintóticos para lineas rectas cuyas
pendientes se obtienen mediante (6) donde n y m son número
de polos finitos y ceros finitos de G (s)H(s) respectivamente.

π(2k + 1)
θ=± (k = 0, 1, 2, ...) (6)
n−m
La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene con:

(p1 + p2 + ... + pn ) − (z1 + z2 + ... + zm )

s=− (7)
n−m

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 6 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Reglas Generales - II

Puntos de ruptura e ingreso: Expresando la ecuación

característica de la forma:
B(s) + KA(s) = 0 (8)

Los puntos de ruptura e ingreso se determinan a partir de las raíces

de:
dK B 0 (s)A(s) − B(s)A0 (s)
=− =0 (9)
ds A2 (s)

Si un LGR se encuentra entre dos polos sobre el eje real, existe

al menos un punto de ruptura entre dichos polos.
Cruce con el eje imaginario: Se puede hacer a partir del criterio
de Routh, encontrando las raíces de la ecuación auxiliar en s 2 .

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 7 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Ejemplo - Polos simples

Para un sistema con:

K
G (s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s + 2)

Determinar las condiciones de ángulo y magnitud.

Probar sobre el eje real los intervalos de existencia del LGR.
Determinar los puntos donde K=0.
Determinar el número de ramas.
Determinar los ángulos de las asíntotas y su intersección con el
eje imaginario.
Determinar los cruces con el eje real y el punto de ruptura
Corroborar con Matlab.
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 8 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Ejemplo - Polos conjugados

Para un sistema con:

K (s + 2)
G (s) = , H(s) = 1
s2+ 2s + 3

Determinar las condiciones de ángulo y magnitud.

Probar sobre el eje real los intervalos de existencia del LGR.
Determinar los puntos donde K=0.
Determinar el número de ramas.
Determinar el punto de ingreso.
Determinar el valor de K en el punto de ingreso.
Determinar la ecuación general del LGR.
Corroborar con Matlab.
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 9 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Algunas Observaciones

Si el lugar de las raíces está entre dos ceros adyacentes, sobre

el eje real siempre existe al menos un punto de ingreso entre
los dos ceros.
Si el LGR se encuentra entre un polo en lazo abierto y un cero
sobre el eje real pueden no existir puntos de ruptura o ingreso,
o bien pueden existir ambos.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 10 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Ejemplo - Problema de Diseño

Para el sistema anterior determinar el error en estado

estacionario para el sistema ante una entrada escalón.
Diseñar un compensador que permita eliminar el error en
estado estacionario, contar con un sobrepaso máximo de 10 %
y un tiempo de asentamiento menor a 6s.
Analizar el comportamiento en la respuesta transitoria al
insertar dos polos dominantes, ¿se logran los objetivos de
control?
Graficar la señal de error.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 11 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Diseño en el LGR

Hasta el momento se ha observado que la influencia de la

ubicación de polos y ceros sobre la respuesta transitoria, así
mismo a través de la variación de la ganancia se obtuvieron
cambios significativos en la respuesta.
Sin embargo hay ocasiones en que la sintonización en ganancia
no es suficiente y es necesario recurrir a funciones de
transferencia que alteren la ubicación de los polos y ceros del
sistema en lazo cerrado, estas funciones se denominan
compensadores, que buscan reacomodar el LGR a los
parámetros presupuestados para el diseño.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 12 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Respuesta a una Entrada Senoidal

Para una entrada senoidal, la salida en estado estable de un

sistema LTI es también una señal senoidal con un
desfasamiento. La señal resultante presenta la misma
frecuencia y por lo general presenta diferencias en amplitud y
fase.

x(t) = Xsen(ωt) (10)

y (t) = Ysen(ωt + φ) (11)

Si la salida senoidal en estado estable de una red se
adelanta/atrasa se denomina compensador en
adelanto/atraso.
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 13 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Respuesta a entrada senoidal

Dado que:
Gc (s) = Y (s)/X (s) (12)
En condiciones de estado estable, la función de transferencia
senoidal es:
Gc (jω) = Y (jω)/X (jω) (13)

|Gc (jω)| = |Y (jω)| / |X (jω)| (14)

φ = ∠Gc (jω) = ∠Y (jω) − ∠X (jω) (15)

Entonces si φ < 0 la función corresponde a una red de atraso, en
cambio si φ > 0 corresponde a un compensador en adelanto.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 14 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Compensador de adelanto

El compensador en adelanto se implementa cuando se requiere

modificar considerablemente los parámetros de la respuesta
transitoria del sistema, como el factor de amortiguamiento (ζ), la
frecuencia natural (ωn ), el sobrepaso y el tiempo de asentamiento.

R(s) + e(s) Y(s)

Gc(s) G(s)

s + T1
Gc (s) = Kc 1
0<α<1 (16)
s + αT

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 15 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Compensador de adelanto

Los puntos clave para el diseño de compensadores en adelanto se

resumen a continuación:
Determinar la ubicación de los polos dominantes en lazo
cerrado del sistema original.
Determinar si el ajuste de ganancia puede o no por sí solo
producir los polos en lazo cerrado convenientes.
De no ser posible hay que encontrar la deficiencia de ángulo , y
que la idea del compensador es que obligue que las raíces del
sistema en lazo cerrado estén en el LGR.
Se determina el polo y el cero que garanticen la diferencia de
ángulo a partir del compensador.
La ganancia Kc se determina a partir de la condición de
magnitud.
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 16 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Ejemplo

Para un sistema cuya función de transferencia está dada por:

10
G (s) = (17)
s(s + 1)
Se desea diseñar un compensador de tal forma que los polos en lazo
cerrado tengan un factor de amortiguamiento de 0.5 y la frecuencia
natural sea de 3 rad/seg.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 17 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Compensador en atraso

En la compensación en atraso se buscan mejorar las condiciones de

error de estado estable afectando en lo más mínimo la respuesta
transitoria del sistema y por tanto el LGR.

R(s) + e(s) Y(s)

Gc(s) G(s)

s + T1
Gc (s) = Kc 1
β>1 (18)
s + βT

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 18 / 20

Introducción Fundamento Teórico

Compensador de atraso

Los puntos clave para el diseño de compensadores en atraso se

resumen a continuación:
Obtener el LGR del sistema no compensado.
Determinar los polos en lazo cerrado.
Se calcula constante Kv (constante de error estático) del
sistema sin compensar a partir de: Kv = lı́ms→0 sG (s)
Se determina la constante β (aumento de la constante de error
estático).
Se determina el polo y el cero evitando que la diferencia de
ángulo sobrepase los 5 grados. El polo y el cero deben estar
muy cerca del origen con el fin de no alterar la respuesta
transitoria.
Con la ubicación de los nuevos polos en lazo cerrado,
determinar la constante Kc a partir de la condición de
magnitud.
C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 19 / 20
Introducción Fundamento Teórico

Ejemplo

Para un sistema cuya función de transferencia está dada por:

1,06
G (s) = (19)
s(s + 1)(s + 2)
Se desea diseñar un compensador de tal forma que el error en
estado estable para la entrada rampa sea de 0.2.

C. Vega Departamento de Ingeniería Eléctrica 7 de octubre de 2019 20 / 20