Modelo da máquina AC simétrica Modelo elétrico

d ωr
Jm = ∑ C=C e −∑ C resistentes Modelo mecânico
dt

1
Modelo da máquina AC simétrica Modelo elétrico

d ωr
Jm =∑ C=C e −∑ C resistentes Modelo mecânico
dt

São as componentes de vetores no R3

2
Modelo da máquina AC simétrica Modelo elétrico

d ωr
Jm =∑ C=C e −∑ C resistentes Modelo mecânico
dt

3
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

4
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3 Cujos vetores
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr ) no R3 são
3 3

5
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

6
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

7
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

8
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

9
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

Vetor pertencente ao plano definido por ⃗a e ⃗b

10
 ⃗ ⃗b e locus de ⃗
Plano definido por a xs no R3

11
 ⃗ ⃗b e locus de ⃗
Plano definido por a xs no R3

12
Para as componentes do rotor

Para estator Para rotor

x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

13
Para as componentes do rotor

Para estator Para rotor

x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

14
Para as componentes do rotor

Para estator Para rotor

x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

15
Para as componentes do rotor

Para estator Para rotor

x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

16
Para as componentes do rotor

Para estator Para rotor

x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

17
As componentes destes vetores em regime permanente (da fundamental)
são na forma
Para estator Para rotor
x s1=X s cos(ωs t +ϕ xs ) x r1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕ xr )
2π 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3 3
2π 2π
x s3 =X s cos(ω s t + +ϕ xs ) x r3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕ xr )
3 3

18
19
Os vetores ⃗a e ⃗b são
ortogonais, portanto, formam uma
base ortogonal para o referido
plano

20
 ⃗ ⃗b
Observando apenas o plano a

x s possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω s , constante

21
 ⃗ ⃗b
Observando apenas o plano a

x s possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω s , constante

x r possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω sr =ω s−ωr , constante

22
 ⃗ ⃗b
Observando apenas o plano a

x s possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω s , constante

x r possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω sr =ω s−ωr , constante

23
 ⃗ ⃗b
Observando apenas o plano a

x s possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω s , constante

x r possui amplitude
O vetor ⃗
constante e gira no plano ⃗a ⃗b com
velocidade ω sr =ω s−ωr , constante

Iremos adotor um sobrescrito ao

vetor para indicar se o mesmo gira
na velocidade s→ω s ou r →ω sr =ω s−ω r
24
 ⃗ ⃗b
Observando apenas o plano a

25
 ⃗ ⃗b
Observando apenas o plano a

Vamos construir uma nova base

para o R3 a paritr do vetores ⃗a ⃗b

26
Os módulos destes vetores são

São ortogonais e de mesmo

módulo

27
É possível obter uma nova base
para o R3 a partir dos vetores ⃗a ⃗b
Juntando-se um terceiro vetor
perpendicular a ambos

28
É possível obter uma nova base
para o R3 a partir dos vetores ⃗a ⃗b
Juntando-se um terceiro vetor
perpendicular a ambos

Seja o vetor

Qualquer vetor colinear a ⃗v

formará uma base para o R3 ao
juntar-se a ⃗a ⃗b

29
É possível obter uma nova base
para o R3 a partir dos vetores ⃗a ⃗b
Juntando-se um terceiro vetor
perpendicular a ambos

Seja o vetor

Qualquer vetor colinear a ⃗v

formará uma base para o R3 ao
juntar-se a ⃗a ⃗b
Tomemos o vetor colinear a ⃗v mas
com mesmo módulo de ⃗a ⃗b

30
É possível obter uma nova base
para o R3 a partir dos vetores ⃗a ⃗b
Juntando-se um terceiro vetor
perpendicular a ambos

Seja o vetor

Qualquer vetor colinear a ⃗v

formará uma base para o R3 ao
juntar-se a ⃗a ⃗b
Tomemos o vetor colinear a ⃗v mas
com mesmo módulo de ⃗a ⃗b

31
Esta nova base ortogonal do R3 é

32
Esta nova base ortogonal do R3 é

Qualquer vetor de variáveis do

estator ou do rotor podem ser
escritas em termos das
componentes canônicas ou das
componentes dos vetores desta
nova base

Ou

33
Em geral o vetor só possui
componentes no plano ⃗a ⃗b ,
portanto, é possível observá-lo
apenas no plano

Ou

34
Em geral o vetor só possui
componentes no plano ⃗a ⃗b ,
portanto, é possível observá-lo
apenas no plano

Ou

A conversão das componentes

canônicas para componentes ⃗a ⃗b ⃗c
pode ser feita da seguinte forma

35
Igualando-se componente a componente

36
Igualando-se componente a componente

Num formato matricial

37
Invertendo-se

38
Portanto,

39
Ou seja

40
A conversão das componentes do rotor resulta na mesma matriz

41
Ou seja

42
Ou seja

Esta transformação foi introduzida por Edith

Clarke. É conhecida com transformada de
Clarke.

43
Ou seja

Esta transformação foi introduzida por Edith

Clarke em 1943. É conhecida com
transformada de Clarke.
Para condições normais de operação a
componente ⃗c é nula, portanto, o sistema
trifásico é representado por um equivalente
bifásico ⃗a ⃗b
44
Ou seja

Os eixos que aqui chamamos de ⃗a e ⃗b são

comumente chamados de ⃗ α e ⃗β , e a
transformada de Clarke é comunmente
refereciada como transformada ⃗αβ

45
Ou seja

Além disso, a componente ⃗c é proporcional

a soma das componentes canônicas, ou
seja, é proporcional a componente de
sequência zero, ou homopolar, do sistema
trifáscio. Comumente a chamamos de
componente ⃗o

46
Ou seja

A trasformada de Clarke é assim chamada

de transformada ⃗
αβ⃗ ⃗o

47
A trasformada ⃗
αβ⃗ ⃗o

48
 A trasformada ⃗
αβ⃗ ⃗o

Observe que cada coluna da

matriz de trasnformação de
coordenadas (de ⃗ ⃗ ⃗o para
αβ
coordenadas canônicas)
corresponde às coordenadas
canônicas dos vetores ⃗αβ⃗ ⃗o ,
respectivamente.

49
 A trasformada ⃗
αβ⃗ ⃗o

Observe que cada coluna da

matriz de trasnformação de
coordenadas (de ⃗ ⃗ ⃗o para
αβ
coordenadas canônicas)
corresponde às coordenadas
canônicas dos vetores ⃗αβ⃗ ⃗o ,
respectivamente.

⃗
α ⃗β ⃗o 50
 A trasformada ⃗ αβ⃗ ⃗o de sistemas
trifásicos balanceados (regime
permanente das variáveis)

Para estator
x ss1=X s cos(ωs t +ϕxs ) x ssα =X s cos(ω s t+ϕxs )
s 2π s
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs ) x sβ =X s sin(ωs t +ϕxs)
3
2π x sso=0
x ss3 =X s cos(ω s t + +ϕxs )
3

Para rotor
x rr1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕxr ) r
x rα =X r cos(ωsr t+ϕxr )
r 2π
x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr ) x rrβ =X r sin(ωsr t +ϕxr )
3
2π x so=0
x rr3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕxr )
3

51
Os vetores α
⃗β⃗ ⃗o não são normais
Os vetores α
⃗β⃗ ⃗o não são normais

Vamos normalizá-los

Forma uma base

ortonormal para o R3
Em termos da base ortonormal, minha transformação de
coordenadas altera-se para
 A trasformada ⃗ αβ⃗ ⃗o (ortonormal) de
sistemas trifásicos balanceados
(regime permanente das variáveis)

Nos eixos não normais tínhamos obtido

Normalizamos os eixos

Então

55
 A trasformada ⃗ αβ⃗ ⃗o (ortonormal) de
sistemas trifásicos balanceados
(regime permanente das variáveis)

Nos eixos não normais tínhamos obtido

Normalizamos os eixos

Então

56
 A trasformada ⃗ αβ⃗ ⃗o (ortonormal) de
sistemas trifásicos balanceados
(regime permanente das variáveis)

Para estator
x ss1=X s cos(ωs t +ϕxs )
s 2π
x s2 =X s cos(ωs t− +ϕxs )
3
√
x ssα =
2 3
2
X s cos(ωs t +ϕxs )

2π
x ss3 =X s cos(ω s t + +ϕxs )
3
x so=0
√23
x ssβ = X s sin(ωs t +ϕxs )
2

Para rotor
x rr1=X r cos((ω s −ωr )t +ϕxr )
r 2π
x r2 =X r cos((ωs −ωr )t− +ϕxr )
3
x rrα =
3
√
2
X cos(ωsr t +ϕxr )
2 r
2π
x rr3 =X r cos((ωs −ω r )t + +ϕxr )
3
x so=0
2 3

2 √
x rrβ = X r sin(ω sr t +ϕxr )

57
 ⃗
Veja que no plano ⃗
αβ , os vetores do estator giram com a velocidade
síncrona, enquanto os vetores do rotor giram com a velocidade de
escorregamento!

s r
x sα =X s cos(ω s t+ϕxs ) x rα =X r cos(ωsr t+ϕxr )
x ssβ =X s sin(ωs t +ϕxs) x rrβ =X r sin(ωsr t +ϕxr )
x sso=0 x so=0
Vamos redefinir a base para escrita do vetor rotórico
Seja

Então
Vamos redefinir a base para escrita do vetor rotórico
Seja

Então
Vamos redefinir a base para escrita do vetor rotórico
Seja

Então
Vamos redefinir a base para escrita do vetor rotórico
Seja

Então
Vamos redefinir a base para escrita do vetor rotórico
Seja

Então
Vamos redefinir a base para escrita do vetor rotórico
Seja

Então
Portanto

As componentes do vetor do estator no referencial ⃗

αβ⃗ e as do
vetor do rotor no referencial ⃗ qr possuem mesma frequência.
dr⃗
 Portanto

As componentes do vetor do estator no referencial ⃗

αβ⃗ e as do
vetor do rotor no referencial ⃗ qr possuem mesma frequência.
dr⃗

Observemos os vetores ⃗
dr⃗
qr
Construção Gráfica
Construção Gráfica
Construção Gráfica
Construção Gráfica
Construção Gráfica
 Construção Gráfica

Observe que os vetores

⃗
dr⃗
qr correspondem aos
vetores ⃗
αβ⃗ girados de
um ângulo -r
 Construção Gráfica

Observe que os vetores

⃗
dr⃗
qr correspondem aos
vetores ⃗
αβ⃗ girados de
um ângulo -r

Então o referencial ⃗ dr⃗

qr
gira no sentido anti-
horário com velocidade
r
 Construção Gráfica

Então o referencial ⃗ dr⃗

qr
gira no sentido anti-
horário com velocidade
r

Enquando o referencial
⃗
αβ⃗ é estacionário, assim
como o referencial
canônico ⃗i ⃗j ⃗k
 Construção Gráfica

O vetor de variáveis do
estator no referencial
estacionário ⃗ ⃗ gira na
αβ
velocidade síncrona s

O vetor de variáveis do
rotor no referencial
girante ⃗dr⃗
qr gira
também na velocidade
síncrona s
 Construção Gráfica

Para observarmos os
vetores do estator,
podemos apenas
observar os eixos ⃗ ⃗ e
αβ
as componentes com
relação estes eixos
 Construção Gráfica

Para observarmos os
vetores do rotor,
podemos apenas
observar os eixos ⃗
dr⃗
qr e
as componentes com
relação estes eixos
 Construção Gráfica

Sem perda de
generalidade, podemos
sobrepor os dois planos
anteriores e
observarmos os vetores
de variáveis do estator e
do rotor num único
cenário.
 Construção Gráfica

Iremos nomenar este

plano de ⃗d ⃗q , porém,
sempre lembrando que
se o vetor é de variáveis
do estator, o plano ⃗d ⃗q
corresponde ao plano ⃗ ⃗
αβ
porém se o vetor é de
variáveis do rotor, o
plano ⃗d ⃗q corresponde ao
plano ⃗dr⃗ qr
 Construção Gráfica

Neste plano ⃗d ⃗q tanto os

vetores de variáveis do
estator quanto o vetor
de variáveis do rotor
giram em uma mesma
velocidade. Ambos são
indicados com
sobrescrito “s”
 Construção Gráfica

A representação das
variáveis do rotor
através do plano ⃗ dr⃗
qr ,
corresponde à
transformada de Park.
Tal transformada
consistem em encontrar
as componentes ⃗ qr do
dr⃗
vetor de variáveis do
rotor e as componentes
⃗ ⃗
αβ dos vetores de
variáveis do estator
 Construção Gráfica

Este referencial ⃗d ⃗q , que

corresponde para os
vetores do estator ao
referencial ⃗
αβ⃗ , que é
estacionário, e para os
vetores do rotor ao
referencial ⃗ qr , que gira
dr⃗
no sentido anti-horário
com ângulo -r, é
chamado de referencial dq
estacionário, o qual
usamos sobrescrito “s” às
variáveis para indicá-lo
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do estator

A transformada é a mesma
⃗
αβ⃗ ⃗o.
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do estator

Se os vetores dqo forem
normalizados
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

Os eixos dq para o rotor
correspondem aos eixos ⃗ dr⃗
qr

Os eixos ⃗dr⃗
qr
correspondem aos eixos α
⃗β⃗
rotacionados de -r. A
componente “o” não se
altera e permanesce a
mesma.
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

O vetor de variáveis do
rotor no referencial ⃗
dr⃗
qr
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

O vetor de variáveis do
rotor no referencial ⃗
dr⃗
qr
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

O vetor de variáveis do
rotor no referencial ⃗
dr⃗
qr
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

O vetor de variáveis do
rotor no referencial ⃗
dr⃗
qr
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

Mas
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

Mas
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

Mas
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

Mas
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

Se invertermos
 Transformada dq estacionária

Para variáveis do rotor

A transformação para ⃗ qr , que é a dq estacionária será
dr⃗
 Transformada dq estacionária

RESUMO
Transformada dq para um referencial genérico
Podemos fazer os eixos dq girar de um certo ângulo g com relação
às suas posições estacionárias.
Isto corresponde girar os eixos α
⃗β⃗ para representação das variáveis
do estator de um ângulo g.
Equivalentemente corresponde a girar os
eixos ⃗ qr para representação das
dr⃗
variáveis do rotor de um ângulo g.
Transformada dq para um referencial genérico
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Estator
Transformada dq para um referencial genérico
Rotor
Transformada dq para um referencial genérico
Rotor
Transformada dq para um referencial genérico
Rotor
Transformada dq para um referencial genérico
Rotor
Transformada dq para um referencial genérico
Rotor
Transformada dq para um referencial genérico
Transformada dq para um referencial genérico

BASE ORTONORMAL