Table des matières

Chapitre 3 : Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels en mouvement relatif .................................... 28
I – Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels ...................................................................................... 28
1 – Vecteur vitesse de rotation. Expression de la dérivée .............................................................. 28
2 – Applications : Vitesse et accélération en coordonnées cylindriques et sphériques ...... 30
III – Différents mouvements de référentiels ............................................................................................. 32
1 – Mouvement de translation ................................................................................................................... 32
2 – Mouvement de rotation autour d’un axe de direction fixe ...................................................... 32
3 – Mouvement de rotation autour d’un point. Angles d’Euler ..................................................... 33
 Ch3 : Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels en mouvement relatif

Chapitre 3 : Dérivée d’un vecteur dans deux

référentiels en mouvement relatif
Considérons deux référentiels R(O,x,y,z) et 𝐴⃗
R’(O’,x’,y’,z’) de bases cartésiennes respectives (𝒊⃗, 𝒋⃗, ⃗𝒌⃗) et 𝑧
(𝒆⃗⃗𝟏 , 𝒆 ⃗⃗𝟑 ) (figure 1). On dit que R’ est en mouvement par
⃗⃗𝟐 , 𝒆
rapport à R, si l’une des deux conditions suivantes est
vérifiée : ⃗⃗
𝑘
- l’origine 𝑂’ de 𝑅’ est en mouvement dans R :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗’ = 𝑶𝑶
𝑶𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′(𝑡), 𝑖⃗ 𝑂 𝑗⃗ 𝑦
- l’un au moins des vecteurs de la base (𝒆 ⃗⃗𝟏 , 𝒆
⃗⃗𝟐 , 𝒆
⃗⃗𝟑 ) 𝑥
ne conserve pas une direction fixe dans R : 𝒆
⃗⃗𝒊 = 𝒆⃗⃗𝒊 (𝑡), 𝑖 = 1,2 𝑜𝑢 3.
I – Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels
FIGURE 1
1 – Vecteur vitesse de rotation. Expression de la dérivée
Considérons un vecteur quelconque 𝐴⃗, fonction du temps aussi bien relativement à 𝑅 qu’à
𝑅’. Supposons que 𝐴⃗ s’exprime dans 𝑅’ par :
3

𝐴⃗ = 𝑎1 𝑒⃗1 + 𝑎2 𝑒⃗2 + 𝑎3 𝑒⃗3 = ∑ 𝑎𝑖 𝑒⃗𝑖

𝑖=1

Pour un observateur lié à 𝑅’, les vecteurs 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒𝑡 𝑒⃗3 sont fixes et par conséquent, la dérivée
de 𝐴⃗ par rapport au temps s’écrit :
3
𝑑𝐴⃗
| = 𝑎̇ 1 𝑒⃗1 + 𝑎̇ 2 𝑒⃗2 + 𝑎̇ 3 𝑒⃗3 = ∑ 𝑎̇ 𝑖 𝑒⃗𝑖
𝑑𝑡 𝑅′
𝑖=1
Pour un observateur lié à R, les vecteurs 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒𝑡 𝑒⃗3 ne sont pas fixes et l’on a :
3 3
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝑒⃗𝑖
| = ∑ 𝑎̇ 𝑖 𝑒⃗𝑖 + ∑ 𝑎𝑖 |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑖=1 𝑖=1
Les vecteurs 𝑑𝒆 ⃗⃗𝑖 /𝑑𝑡 /R (𝑖 = 1, 2, 3) s’expriment d’une façon générale dans la base
⃗⃗𝟏 , 𝒆
(𝒆 ⃗⃗𝟑 ) par :
⃗⃗𝟐 , 𝒆
3
𝑑𝑒⃗𝑖
| = 𝑏𝑖1 𝑒⃗1 + 𝑏𝑖2 𝑒⃗2 + 𝑏𝑖3 𝑒⃗3 = ∑ 𝑏𝑖𝑗 𝑒⃗𝑗
𝑑𝑡 𝑅
𝑗=1
En multipliant “scalairement” cette relation par 𝑒⃗𝑙 (𝑙 = 1, 2, 3), on obtient :
3 3
𝑑𝑒⃗𝑖
| . 𝑒⃗ = 𝑏𝑖1 𝑒⃗1 . 𝑒⃗𝑙 + 𝑏𝑖2 𝑒⃗2 . 𝑒⃗𝑙 + 𝑏𝑖3 𝑒⃗3 . 𝑒⃗𝑙 = ∑ 𝑏𝑖𝑗 𝑒⃗𝑗 . 𝑒⃗𝑙 = ∑ 𝑏𝑖𝑗 𝛿𝑗𝑙 = 𝑏𝑖𝑙
𝑑𝑡 𝑅 𝑙
𝑗=1 𝑗=1
𝛿𝑗𝑙 est le symbole de Krönicker valant 1 si j = l et 0 autrement. En remplaçant dans cette
expression l’indice muet l par j, on a :
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 Ch3 : Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels en mouvement relatif
𝑑𝑒⃗𝑖
𝑏𝑖𝑗 = | . 𝑒⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑗
Par ailleurs, comme 𝒆 ⃗⃗𝒋 = 𝛿𝑖𝑗 , on a en dérivant :
⃗⃗𝒊 · 𝒆
𝑑𝑒⃗𝑖 𝑑𝑒⃗𝑗
| . 𝑒⃗𝑗 + 𝑒⃗𝑖 . | = 𝑏𝑖𝑗 + 𝑏𝑗𝑖 = 0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
soit :
𝑏𝑖𝑗 = −𝑏𝑗𝑖
En particulier, pour 𝑖 = 𝑗, on a : 𝑏𝑖𝑖 = 0.
En posant p = b23 , q = b31 et r = b12 et en remplaçant dans l’expression (1), on obtient :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = | + (𝑞𝑎3 − 𝑟𝑎2 )𝑒⃗1 + (𝑟𝑎1 − 𝑝𝑎3 )𝑒⃗2 + (𝑝𝑎2 − 𝑞𝑎1 )𝑒⃗3
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′

soit, en introduisant le vecteur ⃗Ω

⃗⃗𝑅′ /𝑅 = 𝑝𝑒⃗1 + 𝑞𝑒⃗2 + 𝑟𝑒⃗3:
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 ∧ 𝐴⃗
| +Ω (2)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′

Le vecteur Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 traduit la variation au cours du temps de l’orientation des axes du

référentiel R’ par rapport au référentiel R. Il est appelé vecteur vitesse de rotation (ou vecteur
rotation) de R’ par rapport à R.
2 – Conséquences
i – On a :
⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 = −Ω
Ω ⃗⃗⃗𝑅/𝑅′ .

Ceci s’obtient en identifiant avec (2) l’expression symétrique :

𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = ⃗⃗𝑅/𝑅′ ∧ 𝐴⃗
| + ⃗Ω
𝑑𝑡 𝑅′ 𝑑𝑡 𝑅
ii – ⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 admet les mêmes dérivées par rapport à t relativement à R et à R’. En effet,
en posant 𝐴⃗ = ⃗Ω ⃗⃗𝑅′ /𝑅 dans (2), on obtient :

⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅
𝑑Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅
𝑑Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅
𝑑Ω
| = | + ⃗Ω
⃗⃗𝑅/𝑅′ ∧ ⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 = |
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅 𝑅′ 𝑅′

iii – Lorsque 𝐴⃗ est fixe dans R’ (tel est le cas des vecteurs de base 𝒆
⃗⃗𝟏 , 𝒆 ⃗⃗𝟑 par exemple),
⃗⃗𝟐 𝒆𝒕 𝒆
on a :
𝑑𝐴⃗
| = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅′
et alors :
𝑑𝐴⃗
⃗⃗⃗𝑅/𝑅′ ∧ 𝐴⃗
| =Ω
𝑑𝑡 𝑅
iv Relation de Chasles

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Considérons trois référentiels R, R’ et R’’ en mouvement relatif l’un par rapport aux autres.
⃗⃗⃗𝑅′′ /𝑅 et Ω
Soient Ω ⃗⃗⃗𝑅′′ /𝑅′ les vecteurs rotation de R’’ par rapport à R et R’ et Ω⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 celui de R’ par
rapport à R. Pour un vecteur quelconque non nul 𝐴⃗, on a :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = ⃗⃗𝑅′ /𝑅 ∧ 𝐴⃗ =
| + ⃗Ω ⃗⃗𝑅′′ /𝑅 ∧ 𝐴⃗
| + ⃗Ω
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′ 𝑑𝑡 𝑅′′
Comme, d’autre part :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = ⃗⃗𝑅′′ /𝑅′ ∧ 𝐴⃗
| + ⃗Ω
𝑑𝑡 𝑅′ 𝑑𝑡 𝑅′′
on obtient par substitution :
𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗ 𝑑𝐴⃗
| = | + (Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 ) ∧ 𝐴⃗ =
⃗⃗⃗𝑅′′ /𝑅′ + Ω ⃗⃗⃗𝑅′′ /𝑅 ∧ 𝐴⃗
| +Ω
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′′ 𝑑𝑡 𝑅′′
soit :
⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 ) ∧ 𝐴⃗ = Ω
⃗⃗⃗𝑅′′ /𝑅′ + Ω
(Ω ⃗⃗⃗𝑅′′ /𝑅 ∧ 𝐴⃗
L’égalité devant avoir lieu quel que soit 𝑨 ⃗⃗ non nul, on en déduit :
⃗Ω
⃗⃗𝑅′′ /𝑅′ + ⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 = ⃗Ω
⃗⃗𝑅′′ /𝑅

relation qui rappelle la relation de Chasles sur les vecteurs ou sur les angles.
2 – Applications : Vitesse et accélération en coordonnées cylindriques et sphériques
a – Coordonnées cylindriques

Considérons que R’ ait la même origine O que R et les axes O’x, O’y, O’z dirigés
respectivement par les vecteurs 𝒆
⃗⃗𝝆 , 𝒆 ⃗⃗ de la base cylindrique (figure 2). Comme ces vecteurs
⃗⃗𝝋 , 𝒌
s’expriment dans la base cartésienne par :
𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑖𝑛𝜑 0
⃗⃗
𝑒⃗𝜌 = (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘) | 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
, 𝑒⃗𝜑 = (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘) | 𝑐𝑜𝑠𝜑 , 𝑘 = (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘) |0
0 0 1
on a d’abord : 𝑍 𝑍′

𝑑𝑒⃗𝜑 ⃗⃗
𝑘
𝑝= ⃗⃗ = −𝜑̇ 𝑒⃗𝜌 . 𝑘
| .𝑘 ⃗⃗ = 0 𝑧𝐻
𝑑𝑡 𝑅 𝑒⃗𝜑
⃗⃗ 𝑀 𝑒⃗𝜌
𝑑𝑘 ⃗⃗
𝑞= | . 𝑒⃗𝜌 = ⃗0⃗. 𝑒⃗𝜌 = 0 𝑘 𝑌′
𝑑𝑡
𝑅 𝑗⃗ 𝑦
𝑟=
𝑑𝑒⃗𝜌
| . 𝑒⃗ = 𝜑̇ 𝑒⃗𝜑 . 𝑒⃗𝜑 = 𝜑̇ 𝑥 𝑖⃗ 𝜑 𝜌 𝑒⃗𝜑 𝑌
𝑑𝑡 𝑅 𝜑 𝑋 𝑃 𝑒⃗ 𝑋′
𝜌

FIGURE 2

0
Et alors : ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅
Ω ⃗⃗ ) | 0
= (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝜑̇

Par ailleurs, le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 s’exprime dans la base de R’ par :
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 𝜌
⃗⃗ ) |0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝑂𝑀
𝑧
Sa dérivée dans R’ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝜌̇
⃗⃗ ) |0
| = (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝑑𝑡 𝑅′
𝑧̇
Par application de (2), on obtient l’expression de la vitesse en coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝜌̇ 0 𝜌 𝜌̇
⃗⃗/𝑅 =
𝑉 | = | +Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 ∧ 𝑂𝑀 ⃗⃗ ) |𝜌𝜑̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |0 + | 0 ∧ |0 = (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′ 𝜑̇ 𝑧
𝑧̇ 𝑧̇
De même, la dérivée dans R de 𝑉 ’ ⃗⃗/𝑅 s’écrit :

⃗⃗/𝑅
𝑑𝑉 𝜌̈
| ⃗⃗
= (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘) |𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈
𝑑𝑡
𝑅′ 𝑧̈
D’où l’on a l’expression de l’accélération :
⃗⃗/𝑅
𝑑𝑉 ⃗⃗/𝑅
𝑑𝑉 𝜌̈ 0 𝜌̇ 𝜌̈ + 𝜌𝜑̇ ²
𝛾⃗/𝑅 = | = | +Ω⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 ∧ 𝑉 ⃗⃗ ) |2𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈
⃗⃗/𝑅 = |𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ + | 0 ∧ |𝜌𝜑̇ = (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜑 , 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜑̇
𝑅 𝑅′ 𝑧̈ 𝑧̇ 𝑧̈
b – Coordonnées sphériques

Considérons maintenant que R’, de même origine O que R, ait les axes Ox’,Oy’, Oz’ dirigés
respectivement par les vecteurs (𝒆
⃗⃗𝒓 , 𝒆 ⃗⃗𝝋 ) de la base sphérique donnés par (figure 3) :
⃗⃗𝜽 , 𝒆
𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑖𝑛𝜑
⃗⃗ ) | 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 ,
𝑒⃗𝑟 = (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ) | 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 ,
𝑒⃗𝜃 = (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ) | 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑒⃗𝜑 = (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0

On a :
𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 −𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑑𝑒⃗𝜃
𝑝= | . 𝑒⃗ = |−𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 . | 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝑅 𝜑
−𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 0
De même :
⃗⃗𝝋
𝑑𝒆 𝑍 = 𝑍′
𝑞= | . 𝑒⃗ = −𝜑̇ sinθ 𝑍′′
𝑑𝑡 𝑅 𝑟
⃗⃗𝒓
𝑑𝒆 𝑧 𝑒⃗𝑟
𝑟= | . 𝑒⃗ = −𝜃̇ 𝐻 𝑀
𝑑𝑡 𝑅 𝜃 𝑒⃗𝜑
𝜃
et alors : ⃗⃗ 𝑒⃗𝜃 𝑌 ′ = 𝑌′′
𝑘 𝑟
𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗⃗ 𝑦 𝑌
⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 = (𝒆
⃗⃗𝒓 , 𝒆 ⃗⃗𝝋 ) |−𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃
⃗⃗𝜽 , 𝒆 𝑖⃗ 𝜌
𝑥 𝜑
𝜃̇ 𝑋 𝑃 𝑋′
Par ailleurs, le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 s’exprime dans la
base de R par :
’
𝑟 𝑋′′ FIGURE 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝒓𝒆 ⃗⃗𝒓 = (𝒆 ⃗⃗𝒓 , 𝒆
⃗⃗𝜽 , 𝒆
⃗⃗𝝋 ) | 0
0

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Sa dérivée dans R’ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶𝑴 𝑟̇
⃗⃗𝒓 , 𝒆
| = (𝒆 ⃗⃗𝜽 , 𝒆
⃗⃗𝝋 ) |0
𝒅𝒕 𝑹′
0

En appliquant la relation (2), on obtient l’expression de la vitesse en coordonnées sphériques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟̇ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟 𝑟̇
𝒅𝑶𝑴
⃗𝑉⃗/𝑅 = | = |0 + | −𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 0
∧ | = (𝒆 ⃗⃗𝒓 , 𝒆 ⃗⃗𝝋 ) | 𝑟𝜃̇
⃗⃗𝜽 , 𝒆
𝒅𝒕 𝑹 0 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃
0 𝜃̇
De même, la dérivée de la vitesse dans R s’écrit : ’

𝒅𝑽⃗⃗⃗/𝑹 𝑟̈
⃗⃗ ⃗⃗
| = (𝒆𝒓 , 𝒆𝜽 , 𝒆𝝋 ) | ⃗⃗ 𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈
𝒅𝒕 (𝑟̇ 𝜑̇ + 𝑟𝜑̈ )𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑟𝜃̇𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑹′
Par application de (2), on obtient l’accélération en coordonnées sphériques :
𝒅𝑽⃗⃗⃗/𝑹 𝑟̈ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟̇
𝛾⃗/𝑅 = | =| 𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ + |−𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∧ | 𝑟𝜃̇
𝒅𝒕 (𝑟̇ 𝜑̇ + 𝑟𝜑̈ )𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑟𝜃̇𝜑̇𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑹 𝜃̇
soit :
𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜑̇ ²𝑠𝑖𝑛²𝜃
𝛾⃗/𝑅 = (𝒆⃗⃗𝒓 , 𝒆
⃗⃗𝜽 , 𝒆⃗⃗𝝋 ) | 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜑̇ ²𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2𝑟̇ 𝜑̇𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2𝑟𝜃̇𝜑̇𝑐𝑜𝑠𝜃
III – Différents mouvements de référentiels
On peut distinguer les cas suivants.
1 – Mouvement de translation

C’est un mouvement au cours duquel les axes de R’ gardent une direction fixe dans R :
𝑑𝑒⃗1 𝑑𝑒⃗2 𝑑𝑒⃗3
| = | = | = ⃗⃗
0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
D’où
⃗⃗𝑅′ /𝑅 (𝑡) = ⃗0⃗
⃗Ω
Dans le cas d’un tel mouvement relatif, les dérivées d’un vecteur ⃗𝑨⃗ relativement à R et R’
sont identiques :
⃗⃗
𝒅𝑨 ⃗⃗
𝒅𝑨
| = |
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′
2 – Mouvement de rotation autour d’un axe de direction fixe

Le mouvement de rotation des axes étant indépendant du mouvement de l’origine O’ de R’,

on peut, pour simplifier, ne considérer que le mouvement de rotation en supposant que O’ est
fixe dans R. Aussi, supposons que O’ soit confondu avec l’origine O de R. Choisissons R et R’ de
sorte que les axes Oz et Oz’ soient confondus et formant l’axe de rotation (figure 2). L’orientation
de R’ par rapport à R est définie par la donnée d’un seul angle, par exemple l’angle 𝝋 entre les

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axes Ox’ et Ox. En effet, les vecteurs de base (𝒆
⃗⃗𝟏 , 𝒆 ⃗⃗𝟑 )de R’ s’expriment dans la base (𝒊⃗, 𝒋⃗, ⃗𝒌⃗) de
⃗⃗𝟐 , 𝒆
R par les relations :
⃗⃗𝟏 = 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒊⃗ + 𝒔𝒊𝒏𝝋𝒋⃗
𝒆
⃗⃗𝟐 = −𝒔𝒊𝒏𝝋𝒊⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒋⃗
𝒆
⃗⃗𝟑 = ⃗𝒌⃗
𝒆
et ne dépendent que du seul paramètre 𝝋.
Nous avons trouvé au § I-3-a que le vecteur rotation correspondant à ces relations s’écrit :
⃗Ω ⃗⃗
⃗⃗𝑅′ /𝑅 = 𝜑̇ 𝑘
Cette écriture montre que :
• ⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 est parallèle à l’axe de rotation;
• le sens de Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 est déterminé par la règle du tire-bouchon de Maxwell. En effet,
si la rotation se fait dans le sens Ox → Ox’, l’angle 𝜑 croît d’où 𝜑̇ > 0 et donc Ω ⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 est de
même sens que 𝒌 ⃗⃗. Si la rotation a lieu en sens inverse, 𝜑 décroît, d’où ˙𝜑̇ < 0 et Ω
⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 est alors
⃗⃗.
de sens opposé à celui de𝒌
3 – Mouvement de rotation autour d’un point. Angles d’Euler

Dans le cas général, l’orientation de R’ relativement à R est définie par trois paramètres qui
constituent trois parmi les six degrés de liberté possibles de R’, les trois autres degrés étant les
coordonnées, dans R, de l’origine O’ de R’. Les paramètres les plus utilisés sont les angles d’Euler
𝝋, 𝜽 𝒆𝒕 𝝍 (figure 4). Pour interpréter géométriquement ces angles, supposons qu’à un instant
donné pris comme origine des temps, le référentiel R’ ait les axes parallèles à ceux du référentiel
R. A un instant ultérieur, R’ possède l’orientation donnée par la figure 4. Le passage de R’ de la
position initiale à la position finale se fait en trois étapes :
• une rotation d’angle 𝜑 = (𝑂′ 𝑥, ̂ 𝑂′ 𝑥 ′′′ ), appelé angle de précession, ayant lieu autour
de l’axe O’z, amène R’ à une position intermédiaire notée R’’’(O’,x’’’,y’’’,z’’’) ;
• une rotation d’angle 𝜃 = (𝑂′ 𝑧̂ ′′′ , 𝑂 ′ 𝑧 ′′ ), appelé angle de nutation, ayant lieu autour de

l’axe O’x’’’, amène R’’’ à une nouvelle position R’’(O’,x’’,y’’,z’’) ;

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 • une rotation d’angle 𝜓 = (𝑂′ 𝑧̂ ′′ , 𝑂 ′ 𝑥 ′ ), appelé angle de rotation propre, ayant lieu

autour de l’axe O’z’’ amène enfin R’’ à la position finale R’.

FIGURE 4
⃗⃗ ; le vecteur vitesse de
L’axe O’z de la première rotation est dirigé par le vecteur unitaire 𝑘
rotation correspondant s’écrit :
⃗⃗
⃗⃗⃗𝑅′′′ /𝑅 = 𝜑̇ 𝑘
Ω

Les axes O’x’’’ et O’z’’ des deux autres rotations sont dirigés respectivement par les vecteurs
⃗⃗ ′′ = 𝑘
unitaires 𝑖⃗′′′ et 𝑘 ⃗⃗ ; les vecteurs vitesse de rotation correspondants s’expriment :
⃗⃗𝑅′′ /𝑅′′′ = 𝜃̇ 𝑖⃗′′
⃗Ω ⃗⃗𝑅′ /𝑅′′ = 𝜓̇⃗⃗⃗⃗
⃗Ω 𝑘′

⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 , est donné, d’après la loi de composition des

Le vecteur vitesse de rotation résultant, Ω
vitesses de rotation, par :
⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 = ⃗Ω
⃗⃗𝑅′′′ /𝑅 + ⃗Ω
⃗⃗𝑅′′ /𝑅′′′ + ⃗Ω ⃗⃗ + 𝜃̇𝑖⃗′′ + 𝜓̇⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑅′′ /𝑅′ = 𝜑̇ 𝑘 𝑘′

⃗⃗ ) 𝑒𝑡 (𝑖⃗′, 𝑗⃗′, 𝑘
Il est intéressant d’exprimer ce vecteur dans les bases (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ′) de R et R’.
⃗⃗ )
Expression dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

Le vecteur 𝒊⃗’’ appartient au plan O’xy (figure 5a). Il s’exprime dans la base de ce plan par :
𝒊⃗’’ = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝒊⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝒋⃗
⃗⃗ ′ appartient au plan O’y’’’z de base (𝑗⃗′′′, 𝑘
Le vecteur 𝑘 ⃗⃗ ) (figure 5b). Il s’exprime par :
⃗⃗’ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝒌
𝒌 ⃗⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝒋⃗’’’

où 𝒋⃗’’’ peut s’écrire, comme 𝒊⃗’’’, en fonction de 𝒊⃗ 𝑒𝑡 𝒋⃗ (figure 4a) :

𝒋⃗’’’ = −𝑠𝑖𝑛𝜑𝒊⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝒋⃗ .

⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅 :
Finalement, on a pour le vecteur Ω

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 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝜓̇𝑠𝑖𝑛𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃
⃗Ω
⃗⃗𝑅′ /𝑅 ⃗⃗ ) |𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃
= (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
𝜓̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜑̇

FIGURE 5
⃗⃗ ′)
Expression dans (𝑖⃗′, 𝑗⃗′, 𝑘
De même, en considérant la figure 5, on a :
𝒊⃗’’’ = 𝑐𝑜𝑠𝜓 𝒊⃗’ − 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝒋⃗’’’
⃗𝒌⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝒋⃗’’ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⃗𝒌⃗’

𝑎𝑣𝑒𝑐 ⃗𝒋⃗’’ = 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝒊⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜓 𝒋⃗’ .

D’où l’on a l’expression de ⃗Ω

⃗⃗𝑅′ /𝑅 dans la base de R’ :

𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓
⃗⃗⃗𝑅′ /𝑅
Ω ⃗⃗ ′) |−𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓
= (𝑖⃗′, 𝑗⃗′, 𝑘
𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜓̇

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