LABORATORIO DE FUNDAMENTOS

DE CONTROL INDUSTRIAL

Informe N°1
“Monitoreo, Calibración y Accionamiento Remoto de
Intrumentos de Control”
Segundo Semestre del 2019

Profesor : Claudio Acuña

Luis Bergh
Nombre ayudante : Francisca Pereda
Bloque horario : Viernes 5-6
Luciana Basy-galup
Alumnos :
Cristóbal Henríquez

Valparaíso, 13 de octubre del 2019

 Universidad Técnica Federico Santa María
Departamento de Ingeniería Química y Ambiental

1. Resumen ejecutivo
Esta experiencia del laboratorio consistió en calibrar un dp-cell para poder medir el nivel en
una columna, modificando los valores de cero y span en dicho equipo, para comparar el valor
del nivel respecto a otro dp-cell ya calibrado, esto con el objetivo de comprobar la relación
de la perturbación y la respuesta del actuador del sistema de control, que en este caso son el
porcentaje de abertura de la válvula y el flujo volumétrico de la bomba, para dos diferentes
aperturas de vástago, con el fin de verificar si la válvula presenta histéresis. Finalizando con
la elaboración de una curva entre el caudal obtenido con el aforo volumétrico y el flujo
entregado por la bomba a diferentes bits.

El análisis muestra que para un mismo porcentaje de apertura de válvula, la bomba ocupa
diferentes flujos para compensar el nivel, demostrando que dicho equipo presenta histéresis,
cabe resaltar que el mayor efecto se presenta en el tramo de 0 a 40%.

Respecto a la calibración de la bomba se realizó una comparación entre el caudal medio por
el equipo y un aforo volumétrico el cual se ve en la Tabla4 con lo cual se busca establecer
una relación lineal entre el valor entrado con los bits ingresados respecto al caudal por el
aforo. Por lo que se realizan análisis estadístico tales como un test de error y uno de Anova
para verificar el correcto ajuste del modelo, con lo cual se ve en la Figura 4 hay aleatoriedad
en los errores y el promedio de estos tiene un valor de -0,0001 y respecto al análisis Anova,
verifica la linealidad.

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2.Presentación, discusión y características de los datos obtenidos.

Tabla 1. Conversión de unidades de ingeniería a bits.

Apertura válvula
[%] bits
0 0
20 6553
40 13106
60 19660
80 26213
100 32767

Tabla 2. Datos experimentales vástago A.

0%→100% 100%→0%
Medición Flujo Apertura válvula Flujo Apertura válvula
[bits] [%] [bits] [%]
1A 15800 100 15800 100
2A 15550 80 15750 80
3A 14500 60 15000 60
4A 11700 40 12900 40
5A 5100 20 8660 20

Tabla 3. Datos experimentales vástago B.

0%→100% 100%→0%
Medición Flujo Apertura válvula Flujo Apertura válvula
[bits] [%] [bits] [%]
1B 15900 100 15900 100
2B 15700 80 15750 80
3B 15250 60 15500 60
4B 12950 40 14100 40
5B 8950 20 10560 20

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Tabla4.Datos experimentales aforo volumétrico de la bomba.

Flujo [bits] Volumen [mL] Tiempo [s]

100 5,5
6553 100 5,67
100 5,43
270 5,39
13106 260 5,33
280 5,4
420 5,3
19660 400 5,51
430 5,64
540 5,36
26213 560 5,43
580 5,4
600 5,5
32767 610 5,5
610 5,45

• Apertura de la válvula: variable que se fija en la interfaz. Esta es una perturbación al

sistema. La variación de la apertura de la válvula varía entre un mínimo de 0% y un
máximo de 100%. Mediante la conversión en la tabla 1 es posible modificar el
porcentaje de abertura de la válvula en la interfaz.
• Set Point: valor de la variable que se quiere mantener durante la operación del sistema
frente a perturbaciones. Se fijo 100 [cmH2O], para la columna de nivel, en la interfaz.
• Nivel de la columna: Altura de la columna de agua, la cual es medida por un sensor
diferencial de presión (Dp-cell) previamente calibrado. En esta variable se establece
el Set Point.
• Flujo de la bomba: variable análoga que corresponde a la alimentación de la columna
de agua. En la interfaz la variable puede tomar valores desde 0[bits] a 32767 [bits].
La bomba es el actuador del sistema de lazo cerrado, por lo que el flujo de la bomba
varía en función del ajuste del nivel de agua al Set Point fijado.

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3.Análisis de resultados
a. Exposición de la histéresis de la válvula.
Se representa la histéresis por medio de un gráfico que se obtiene por la medición del
flujo al aumentar el porcentaje de apertura de la válvula. Una vez que la válvula esta
totalmente abierta, se mide el flujo a medida que va disminuyendo el porcentaje de
apertura de la válvula. La comparación de las dos curvas en el grafico representa la
histéresis de la válvula.

Vastago A
20000

16000

12000

8000

4000

0
0 20 40 60 80 100 120

Ascendente Series2

Figura 1. Gráfico flujo vs abertura de la válvula (Vástago A).

Vastago B
20000

16000

12000

8000

4000

0
0 20 40 60 80 100 120

Series1 Series2

Figura 2. Gráfico flujo vs abertura de la válvula (Vástago B).

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b. Demostración de linealidad de la bomba: Justifique adecuadamente su análisis

estadístico con más de un indicador.

En Excel se desarrollan los datos de la tabla 4 a fin de obtener la gráfica del flujo de
la bomba en [mL/s] versus [bits]. En la figura 3 se presenta la gráfica donde se
observa una relación lineal de estos flujos y de la cual se obtiene la siguiente
ecuación que modela el comportamiento de la variable de [mL/s] en función de bits.
𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 (𝑥[𝑏𝑖𝑡𝑠] ) = 0,0036 ∙ 𝑋 [𝑚𝐿⁄𝑠]

Calibracion Bomba: [mL] vs [bits]

140
120
100
Flujo [mL/s]

80
60
40
20
0
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000
Flujo [bits]

Figura 3. Gráfico de Bomba Peristáltica.

Para demostrar la linealidad de la bomba se realiza un análisis de residuos que se

presenta en la figura 4. Se establece el residuo como la diferencia entre el valor real
y el valor del modelo obtenido. Para establecer linealidad se grafican los residuos y
estos no tienen que presentar tendencia y el promedio de estos tiene que ser cercano
a 0. De acuerdo a la figura 4 se observa que no hay tendencias entre los residuos y el
promedio de estos dio un valor de -0,0001 lo cual es bastante cercano a 0.

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Analisis de Residuos
10,00

Residuos 5,00

0,00
0 1 2 3 4 5 6

-5,00

-10,00

Figura 4. Análisis de Residuos (Linealidad).

Para corroborar la linealidad mediante otro indicador realizamos la prueba de

ANOVA, donde se establece que la hipótesis nula es aquella donde los parámetros
son igual a 0:
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑠𝑖𝑠 𝑛𝑢𝑙𝑎 (𝐻0 ): 𝐵𝑖 = 0

Como se obtuvo un modelo a partir de los datos, se busca rechazar la hipótesis nula
lo cual sucede si el valor de F calculado es mayor al F obtenido mediante la
distribución de Fisher.

Tabla 5. Prueba de ANOVA (Linealidad).

Fuentes de Grados de Suma de Promedio de

F calculado F tabla
varianza libertad cuadrados suma cuadrados
Regresión 1 31365,8 31365,8
Residuos 4 1686,7 421,7 74,38 7,71
Total 5 33052,5 6610,5
Se obtuvo un valor de F tabla menor al F calculado por lo que se rechaza la hipótesis
nula, comprobando así la linealidad de la bomba.
c. ¿En qué puede afectar el uso de información obtenida a partir de equipos
descalibrados? Comente en relación a la calibración de la dp-cell realizada en la
experiencia.
Afecta en el cumplimiento del objetivo ya este según lo obtenido a través de los
sensores, se muestra cumpliendo el requerimiento lo cual no es así, por lo que no se
cumple se va a cumplir el objetivo lo que va a generar más errores y problemas en
una planta, al tener información incongruente entre un sensor y otro.
En cuanto a la calibración realizada en la experiencia, esta no se realizó de forma
correcta, porque solo se calibro una vez para el cero y otra para el span, lo que no es
correcta porque al calibrar una se puede modificar el otro y viceversa por lo que se

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tiene que
realizar de forma iterativa lo cual no se hizo en el laboratorio, por lo que la medición
entre la dp-cell calibrada y la que se “calibro” en la experiencia no marcaron un valor
igual.

4.Conclusiones y recomendaciones

Se comprueba a partir de la experiencia realizada en el laboratorio, primeramente que con un

set point de 100 [cm] de columna de agua, la válvula presenta histéresis, presentando una
mayor diferencia mientras cercano al cero esta. Esto se logra percibir debido que para iguales
porcentajes de abertura, en el abrir y al cerrar la válvula, traducidos en bits se tienen diferentes
flujos de bomba .

También de la muestra de datos tomados en la experiencia de laboratorio se realiza un análisis

de residuos (véase Figura 4) y un análisis de Anova (véase Tabla 5) para corroborar la
linealidad, obteniendo en el primero un valor promedio de residuos de -0,0001 además
verificarse aleatoriedad en dichos residuos, mientras que en el análisis Anova se demuestra
por medio de un test de varianza la linealidad del flujo de la bomba respecto a los bits,
𝐹𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 < 𝐹𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜 , obteniendo respectivamente 7,71 y 74,38.

Recomendaciones, si bien fue interesante el trabajar con la interfaz en bits, se propone el

poder trabajar con el software que traduce dicho valor en unidades de ingeniería, para tener
un mayor contraste entre ambas.

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5.Anexos
Anexo 1: Suma cuadráticas (SC)

𝑆𝐶𝑇 = ∑(𝑦 − 𝑦̅)2

𝑖=1

𝑆𝐶𝑅𝐸𝐺 = ∑ 𝑆𝐶
𝑆𝐶𝑅𝐸𝑆 = 𝑆𝐶𝑇 − 𝑆𝐶𝑅𝐸𝐺
Anexo 2: Distribución de Fischer
𝑆𝐶𝑃𝑟𝑜𝑚
𝐹𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜 =
𝑆𝐶𝐸𝑃𝑟𝑜𝑚

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