Escuela profesional de ingeniería eléctrica
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
FACULTAD DE INGENIERIAS DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA
LABORATORIO DE CONTROL 2
LABORATORIO Nº 4
SESION 04: PROPUESTO DE PROYECTO
OBJETIVO
Identificar las ventajas o desventajas de utilizar
un controlador con el fin de optimizar la
respuesta de un sistema de velocidades de un
motor cd.
TEORICO:
Control PID de plantas muestra el control PID de
una planta. Si se puede obtener un modelo
matemático de la planta, es posible aplicar diversas
técnicas de diseño con el fin de determinar los
parámetros del controlador que cumpla las
especificaciones en estado transitorio y en estado
estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo,
si la planta es tan complicada que no es fácil
obtener su modelo matemático, tampoco es posible
un enfoque analítico para el diseño de un
controlador PID. En este caso, debemos recurrir a
los enfoques experimentales para la sintonización
de los controladores PID.
Fig. 1. Control PID de una planta
El proceso de seleccionar los parámetros del
controlador que cumplan con las especificaciones
de desempeño se conoce como sintonización del
controlador. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas
para sintonizar los controladores PID (lo cual
significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base
en las respuestas escalón experimentales o
basadas en el valor de Kp que se produce en la
estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción
de control proporcional. Las reglas de Ziegler-
Nichols, que se presentan a continuación, son muy
convenientes cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas. (Por supuesto, estas
reglas se aplican al diseño de sistemas con
modelos matemáticos conocidos.)
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar
controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron
unas reglas para determinar los valores de la
ganancia proporcional Kp, del tiempo integral 1; y
del tiempo derivativo Td, con base en las
características de respuesta transitoria de una
planta específica. Tal determinación de los
parámetros de los controladores PID o de la
sintonización de los controles PID la realizan los
ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre
la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de
sintonización para los controladores PID desde la
propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la
literatura. Sin embargo, aquí sólo presentamos las
reglas de sintonización de Ziegler-Nichols).
Existen dos métodos denominados reglas de
sintonización de Ziegler-Nichols. En ambos se

pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en
la respuesta escalón (véase la figura 2).
Escuela profesional de ingeniería eléctrica
La curva con forma de S se caracteriza por dos
parámetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente
en el punto de inflexión de la curva con forma de S
y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y la línea c(t) = K, como se
aprecia en la figura . En este caso, la función de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un
sistema de primer orden con un retardo de
transporte del modo siguiente:

C ( s) ke Ls

U ( s) s  1

Fig. 2. C curva de respuesta escalón unitario que muestra un sobrepaso

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores
Máximo de 25%. de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que
aparece en la tabla 1.

Observe que el controlador PID sintonizado

Primer método. En el primer método, la respuesta
mediante el primer método de las reglas de Ziegler-
de la planta a una entrada escalón unitario se
Nichols produce
obtiene de manera experimental, como se observa
en la figura 3. Si la planta no contiene integradores 1
ni polos dominantes complejos conjugados, la curva 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
de respuesta escalón unitario puede tener forma de
S, como se observa en la figura 4. simulación 𝑇 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠)
dinámica de la planta. 𝐿 2𝐿𝑠

1 2
(𝑠 + 𝐿)
𝐺𝑐 (𝑠) = 0,6𝑇
𝑠

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el

origen y un cero doble en s = -l/L.

Tipos de 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
Fig. 3. Respuesta escalón unitario de una planta. control
P 𝑇 ∞ 0
𝐿
PI 𝑇 L 0
𝟎. 𝟗
𝐿 0.3
PID 𝑇 2L 0.5L
1.2
𝐿
Tabla 1. Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta
escalón de la planta (primer método).

HERRAMIENTAS:
 Matlab
 Toolbooks
 Simulink
 Teoria de system identification
Fig. 4. Curva de respuesta con forma de S.
 Téoria de control
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica

PROCEDIMIENTO:
El desarrollo del proyecto gira en torno al control
proporcional de la velocidad de un motor DC a 24
voltios donde ante un pequeño cambio en la
variable en la entrada debe notarse reflejado en la
salida, es decir, la salida debe seguir los cambios
de la entrada y ante la presencia de una
perturbación, el sistema debe a tender a
Diagrama de bloques del sistema en el domino de Z.
estabilizarse en el punto elegido de acuerdo a la
variable de entrada. Finalmente el montaje que se tiene en la planta es
el presentado en la figura , en donde se tiene la
El modelo a seguir de desarrolla en el siguiente
etapa PWM, el motor, el encoder y el conversor de
diagrama de bloques:
frecuencia a voltaje. El PWM y el motor forman
como tal la planta y el encoder mas el conversor de
frecuencia a voltaje forman el sensor.

Diagrama de bloques funcional de la planta a lazo abierto.

Diagrama de bloques del sistema. La figura anterior se tiene a la planta en lazo abierto
Reduciendo la planta en bloques funcionales en el yesta es la representación como tal de la planta
dominio de Z se tiene que el sistema se compone cuando se toman las curvas características de la
de 3 grandes bloques funcionales, los cuales son el misma. Para completar el lazo cerrado solo hace
PID discreto, la planta G(z) y el sensor.En el bloque falta el sumador entre la medida entregada por el
PID discreto la señal de entrada como tal es del sensor y el punto referencia y el sistema de control
orden analógico la cual es convertida a una señal “PID” el cual recibe la como entrada la suma entre
del orden digital por medio de un A/D que viene
el punto de referencia y la señal del sensor, y
incorporado en el micro controlador seleccionado
para el desarrollo de la práctica, en este caso el entrega la señal como tal para controlar la planta
PIC16F877a luego esta señal es procesada y
llevada a la planta G(z) en forma de modulación de
PWM, la cual es una modulación en ancho de pulso
del orden discreto y la salida de esta bloque se ve
reflejada en vueltas por minuto en el eje del motor.
Finalmente está el bloque de la retroalimentación el
cual es el sensor, este se encarga de contar las
RPM del motor y posteriormente convertir la señal
del orden de RPM a voltaje por medio de un
conversor de frecuencia a voltaje con el fin de
posteriormente comparar el voltaje de entrada de
referencia con el voltaje de la retroalimentación a fin
de cerrar el lazo del sistema.

Diagrama de bloques funcional de la planta a lazo cerrado.

 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
Criterios del sensor
Para determinar si el sistema es lineal o el rango de
linealidad se ha ingresado un voltaje de entrada Vin Rpm Vin Rpm
gradualmente al actuador para así observar el voltaje de 1,8 250
salida, los datos obtenidos se presentan a continuación 2 450
en la siguiente tabla1.1. 2,2 680
2,4 1000
2,6 1280
2,8 1540
3 1900
En base a los resultados de la tabla 1 se obtuvo la 3,2 32200
gráfica 1, en donde se puede observar que el 3,4 2550
sistema solamente es lineal en un pequeño rango 3,6 2900
de 1.75v a 3,8 3250
3.8v, teniendo en cuenta este resultado se ha
determinado que el rango de trabajo de la planta es
de 1.8v a 3.8v, por consiguiente únicamente se Relación voltaje de entrada Vs RPMsde salida para determinar la velocidad
de giro en función del voltaje
generaran dos escalones unitarios para obtener la
curva de reacción de sistema y así mismo la
En esta parte se deben tener en cuenta los
función de transferencia.
conceptos básicos de un control análogo debido a
que en base al diseño de un PID análogo, por
Así mismo otro parámetro muy importante a
consiguiente a continuación se presenta paso a
determinar es la velocidad del motor en relación del
paso como se realiza este tipo de controlador
voltaje ingresado, ya que lo que le interesa a un
aplicado a un motor DC de 24V.
usuario es controlar una determinada velocidad del
motor, es por ello que también se ha realizado una
Lo primero que se debe tener en cuenta son las
relación entre voltaje de entrada y RPMs que
curvas características de la planta ya que por medio
entrega el motor, los resultados se pueden ver en la
de estas se halla la función de transferencia, en
tabla2.
este caso como ya se vio anteriormente el sistema
es estable en un rango de voltaje de 1.8v a 3.8v, de
esta
Vin Vout Vin Vout
1,75 0,19 1,75 0,19
2 0,385 2 0,385
2,25 0,66 2,25 0,66
2,5 0,98 2,5 0,98
2,75 1,33 2,75 1,33
3 1,71 3 1,71
3,25 2,05 3,25 2,05
3,5 2,4 3,5 2,4
3,75 2,9 3,75 2,9
3,8 3,1 3,8 3,1
4 4,7 4 4,7
4,25 5 4,25 5
4,5 5,1 4,5 5,1
4,75 5,1 4,75 5,1

Relación voltaje de entrada Vs voltaje de salida para determinar el rango de

manera se pueden obtener dos escalones unitarios.
linealidad del sistema A Continuación en las capturas del osciloscopio y la
gráfica 5, se muestra la primera curva con un
escalón de 1.8v a 2.8v.
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica

Haciendo una comparación entre las dos curvas frente a un

escalón unitario se puede observar que el
comportamiento de las curvas de reacción son diferentes, es
% Curva 1 del motor con escalón unitario 1.8V
por ello que se ha decidido realizar una
a 2.8V función de transferencia por cada curva y al final hacer un
data = csvread('curva1.csv', 2, 0) promedio entre sus valores para obtener una
var1 = data(:,1); función de transferencia más acorde para cuando se maneje
var2 = data(:,2);
var3 = data(:,3); cualquier punto de referencia, es decir la
hold on función de transferencia total del sistema.
plot(var1-.435,var3-1.75,'g')
plot(var1-.44,var2-.24,'b') Para determinar el orden del sistema se utilizara el método de
title('Curva De Reaccion Frente A Un Escalon
Unitario (1.8v-2.8v)') Van Der Grinten el cual se basa en
xlabel('Tiempo (sec)') encontrar una contante “a” y compararla, es decir hayque
ylabel('Voltaje De Salida (v)') tomar en cuenta los siguientes criterios:
axis([-.1 1.8 -.1 1])
grid
1 𝑒 𝜏𝑑 𝑠
𝑎= → 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 (1)
Como se puede observar la amplitud de la curva de salida es 𝑒 𝜏𝑠 + 1
casi igual a la del escalón de entrada y se podría empezar al
desarrollo del análisis matemático para la obtención de la
función de transferencia y de
más parámetros para obtener el controlador, sin embargo, el 1 𝑒 𝜏𝑑 𝑠
𝑎≠ → 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 (2)
comportamiento obtenido mediante el segundo escalón no es 𝑒 (𝜏1𝑠 + 1)(𝜏2𝑠 + 1)
parecido al de la gráfica 6, a continuación se muestra (el
procedimiento empleado Entonces:
para la obtención de la gráfica es similar al de la anterior).
3𝑎𝑒 − 1
𝜏1 = 𝜏 − (3)
1 + 𝑎𝑒

1 − 𝑎𝑒
𝜏2 = 𝜏 − (4)
1 + 𝑎𝑒
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
0.18 1
𝑎= = 0.1875 ≠
Para determinar la constante “a, K p y 𝜏” se toma 0,96 𝑒
en cuenta la siguiente gráfica: 1
Debido a que 𝑎 = 𝑒 el sistema es de segundo orden y por
 consiguiente se debe aplicar la formula (2)
haciendo uso de las formulas 3 y 4, sin embargo también se
utilizara la aproximación de un sistema de
primer orden y al final se compararan para determinar cuál
usar, aunque ya sea un sistema de primer o
segundo orden la implementación del sistema es la misma, lo
único que varían son los parámetros del
controlador, a continuación se muestra la forma en que se halló
la función de transferencia de segundo
orden.


3 ∗ 0.1875𝑒 − 1
𝜏1 = 0.241 − = 0.3504
1 + 0.1875𝑒

1 − 0.1875𝑒
𝜏2 = 0.241 − = 0.083
1 + 0.1875𝑒
𝑒0
𝐺(𝑠) = 0.96
(0.3504𝑠 + 1)(0.083𝑠 + 1)

0.96
𝐺(𝑠) =
(0.3504𝑠 + 1)(0.083𝑠 + 1)

0.96
𝐺(𝑠) =
0.0293𝑠 2 + 0.4341𝑠 + 1
Ahora que ya se tiene la función de transferencia de la primer
curva hay que validarla por medio de
MATlab y si hay diferencia entre la real se deben realizar
algunas modificaciones a los valeres hasta
obtener una función lo más parecida a la real, para lograr la
validación se utilizan las líneas de código
que se presentan a continuación y se grafica sobre la gráfica
real

% TF segundo orden hallado

matemáticamente
num=0.96;
den=[0.0293 0.4341 1];
t=0:.001:3;
Graf=step(num,den,t);
hold on
plot(t,Graf,'r')
De acuerdo a la gráfica anterior se obtuvieron los siguientes grid
resultados:

𝐾𝑝 = 0.96
𝑎. 𝐾𝑝 = 0.18
𝜏 = 0.241
𝜏′ = 0
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica

De igual manera se realizó el procedimiento para la obtención

Cabe resaltar que este método únicamente es para escalones de la función de transferencia del segundo
unitarios y debido a que realmente no se escalón, a continuación se muestran la hallada
tomó un escalón si no un escalón de 0.88 se debe multiplicar a matemáticamente y la modificada para la práctica, así
K p de la siguiente manera 0.96*1.12=
1.07, por consiguiente la función de transferencia resultante es: 1.23
𝐺(𝑠) =
0.00428𝑠 2 + 0.1527𝑠 + 1

1.07 1.29
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
0.0293𝑠 2 + 0.4341𝑠 + 1 0.006𝑠 2 + 0.175𝑠 + 1
Sin embargo la función hallada matemáticamente no es para
nada parecido a la real es por ello que hay que variar los
parámetros hasta lograr una curva que se sobreponga sobre la
real.

1.07
𝐺(𝑠) =
0.004𝑠 2 + 0.15𝑠 + 1

% TF segundo orden sintonizada para

la
practica
num=1.07;
den=[0.004 0.15 1];
t=0:.001:3;
Graf=step(num,den,t)*.9;
hold on
plot(t,Graf,'r')
grid

el resultado matemático esta vez fue mucho más aproximado a

la real y los valores de denominador fueron los mismos que la
de la función de transferencia de la primera curva con los
parámetros modificados para la práctica, lo que quiere decir
que hasta el momento los datos que se han tomado y el
procedimiento matemático que se ha llevado a cabo es
correcto.
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica

Entonces el desarolla matemático será:

𝑒 −𝜏𝑑 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾
𝜏𝑠 + 1
∆𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 1.23
𝐾= = = 1.2947
∆𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 0.95
𝜏𝑑 = 0 𝜏 = 63.2%(∆𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎) 𝜏 = 0.777
1.294 Como se puede observar en la gráfica anterior el resultado es
𝐺(𝑠) =
0.777𝑠 + 1 aproximado, sin embargo no es ideal a
La curva resultante de esta función se presenta a continuación. comparación de las funciones de transferencia de segundo
orden, debido a esto no se mencionara el
procedimiento matemático para sistemas de primer orden para
la primer curva ya que no se quiere hacer
más extenso el documento ya que las funciones de
transferencia son las de segundo orden. Ya que se
tienen las funciones de cada una de las curvas lo único que
basta por hacer es hacer un promedio entre
sus valores para determinar la función de trasferencia total del
sistema, esta se presenta a continuación así
como la curvas reales y la de la función en una sola grafica
para su comparación.
1.18
𝐺(𝑠) =
0.005𝑠 2 + 0.1625𝑠 + 1

Como se puede observar la función es muy diferente a lo que

se quiere, a continuación se muestra la
función de transferencia con los parámetros con la mejor
aproximación que se pudo obtener y su grafica
resultante.

1.294
𝐺(𝑠) =
0.16𝑠 + 1
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
Debido a que la función de transferencia no tiene polos que
corten en el eje imaginario, el sistema
nunca va a oscilar por consiguiente no se puede utilizar el
método de oscilación que es el mas común,
es por ello que se opto por hallar las constantes del PID
análogo por medio de la curva de reacción, a
continuación se muestra la posición de los polos de la función
de transferencia

𝐿 = 0.018 𝑇 = 0.218
1.2 ∗ 0.218
𝐾𝑝 = = 14.53
0.018
𝑇 = 2 ∗ 0.018 = 0.036 𝑇𝑑
= 0.5 ∗ 0.018 = 0.009
𝐾𝑝 = 14.53 𝐾𝑖 = 403.6 𝐾𝑑
= 0.13

num=1.07;
den=[0.004 0.15 1];
H=tf(num,den);
KPid=14.53; % Kp
KId=403.6; % Ki
KD=0.13; % Kd
Por otro lado el metodo de Astrom Hagglund tampoco FPID=tf([KD KPid KId],[1 0]); %
funciono debido a que la amplitud las bloque PID
oscilaciones que se presentan con el “Relay” son muy PID=feedback(FPID*H, 1) % control
mínimas y el análisis no se puede realizar de PID
manera adecuada, es por ello que se opto por el método de sintonizado
curva de reacción, con la cual solo basta
hallar dos parámetros “L” y “T” así como se muestra en la
step(PID,PID) % comportamiento del
siguiente grafica. sistema
ante un escalón
title('Curva Del Control PID')
xlabel('Tiempo
')
ylabel('Voltaj
e De Salida
(v)')
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
1.33 ∗ 𝑇
𝐾𝑃 = 1.33 − ( )
2 ∗ 0.11718

1.33 ∗ 𝑇
𝐾𝐼 = ( )
0.11718

1.33 ∗ 0.0015
𝐾𝐷 = ( )
𝑇
En donde T es el tiempo de muestreo, el cual se selecciona por
lo general la decima parte del tiempo
de estabilización, en esta ocasión se tomara T=0.002.
se puede observar el control PID posee un error en estado
estacionario del 0%, un tiempo de
estabilización de 0.198 segundo, pero presenta un sobre pico
del 37.8% que es demasiado grande y
puede ocasionar daños en el actuador, por esta razón hay que
sintonizar los parámetros del PID para lograr obtener una
mejor respuesta,
𝐾𝑝 = 1.33 𝐾𝑖 = 11.35 𝐾𝑑
= 0.002

La sintonización del PID se realizo correctamente, ya que

siguió con un error de estado estacionario del 0%, se obtuvo un
buen tiempo de estabilización y el sobre pico disminuyo a
1.83%, y por otro lado la salida del controlador no excede los
3.5 voltios.
𝐾𝑇 𝐾𝑇
𝐾𝑝 = 𝐾 − 𝐾 𝐾𝐼 = 𝐾𝐷
2𝑇𝑖 𝑇𝑖
𝐾𝑇𝑑
=𝐾
𝑇

𝐾 = 1.33
DESAROLLO:
1.33 Instrumentación y acondicionamiento de la
𝑇𝑖 = = 0.11718 planta (motor DC).
11.35
0.002
𝑇𝑑 = = 0.0015
1.33
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
variar el ancho de pulso de la señal digital,
como se menciono anteriormente.

El acondicionamiento se realizo con dos

circuitos amplificadores inversores,
implementados con operacionales de
referencia LF353N. El diseño de tales
circuitos se muestra a continuación:
La ganancia requerida para el
Vo 2
acondicionamiento es Av    0.4 , por
Vin 5
La figura 5 muestra el diagrama de bloques PID del sistema
completo de control para el motor DC de 12V. otra parte la formula de ganancia para un
Rf
amplificador inversor es , por lo Av 
Ra
A continuación se describirá cada bloque de tanto asumiendo Ra  10 K y Av  0.4 se
la figura anterior detalladamente. tiene que Ra  25 K .

El circuito de acondicionamiento se muestra

a) Controlador: en la figura 6.
Las alternativas de control para la velocidad
del motor DC de 12V que se diseñaron son:
Control Proporcional, Control Proporcional-
Integral, Control Proporcional-Integral-
Derivativo.

La ecuación del controlador PID está dada

de acuerdo con la ecuación.
 det  1 
M t   K et   Td   et  dt
 dt Ti
En donde M t  es la variable de salida, et 
es el error que resulta de la diferencia entre
Fig. 6. Circuito de acondicionamiento para la señal del TL494.
la señal de referencia y la señal sensada,
Td es la constante derivativa, Ti la constante Puesto que el amplificador es inversor se
integral y K la constante proporcional. hizo necesario implementar en serie otro
amplificador inversor con ganancia unitaria
Los tipos de control mencionados son para dejar la polaridad correcta en la señal.
tratados con más detalle posteriormente.

b) Acondicionamiento:
c) Circuito integrado TL494 (Modulador
El actuador utilizado para la planta (Motor
de ancho de pulso):
DC) es el circuito integrado TL494, el cual
El TL494 es un circuito que modula el ancho
modula el ancho de pulso de una señal
de pulso, dependiendo de un nivel de voltaje
cuadrada, dependiendo de un voltaje de
proporcionado a un pin del circuito.
control que varia de 0 a 2V. El completo
El funcionamiento básico del circuito
funcionamiento del circuito integrado se
modulador se realiza como lo muestra la
muestra mas adelante.
figura 7.
Por motivos de comodidad el voltaje
utilizado es de 0 a 5V, por lo tanto se hace
necesario acondicionar esta señal a un
voltaje de 0 a 2V, que es el requerido para
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
ruidos en las señales eléctricas debidos al
motor. Se utilizo el circuito 4N33, el cual es
un opto transistor como se muestra en la
figura 9.
De esta manera la señal PWM generada por
el IC TL494 es transmitida al led del
optotransistor con una resistencia de 330Ω
en serie para limitar la corriente y así
proteger el circuito 4N33.

La ventaja de utilizar dicho integrado es que

Fig. 7. Formas de onda del IC TL494 tiene una configuración Darlington que
permite mayor saturación del transistor de
De acuerdo con la figura 7 el ancho de pulso
salida y por ende un mejor funcionamiento
del voltaje de salida lo determina la señal de
del circuito.
control, la cual es comparada con una
rampa generada internamente por el TL494,
con una frecuencia determinada por la
1.1
ecuación f osc  ; en donde C y R son
RC
un capacitor y una resistencia
respectivamente, implementados
externamente al circuito. Por lo tanto con un
voltaje de control de 0V el ciclo útil es
mínimo y para un voltaje mayor o igual a
aproximadamente 2V el ciclo útil de la señal
de salida es máximo.
El diagrama de pines del circuito modulador
de ancho de pulso se muestra en la figura 8.
Fig. 9. Circuito esquemático opto acoplador 4N33.

e) Driver de corriente:
La figura 10 muestra el circuito
optoacoplador junto con el driver de
corriente. El transistor de potencia utilizado
para alimentar el motor DC es el TIP3055
que maneja una corriente de hasta 6Amp.

Fig. 8. Distribución de pines del IC TL494.

d) Optoacoplador:
El circuito optoacoplador sirve para aislar el Fig. 10. Circuito esquemático del optoacoplador y el driver de corriente
motor DC del circuito electrónico, para evitar para el motor DC de 12V
 Escuela profesional de ingeniería eléctrica
h) Restador:
El bloque restador realiza la diferencia entre
la señal de referencia y la señal proveniente
del sensor, dando como resultado el error
El diodo que se observa en la figura es de
que posteriormente entra al controlador. El
marcha libre para proteger el circuito de
circuito restador se muestra en la figura 11.
contra voltajes del motor. Es de vital
importancia colocar un disipador al transistor
de potencia debido a que la corriente
exigida por el motor produce un excesivo
calentamiento en el.

f) Motor DC:
El motor DC es de 12V y exige una corriente
de aproximadamente 4 Amp para un voltaje
de 12V. El motor es polarizado con una
fuente de voltaje independiente para evitar
perturbaciones en la parte electrónica. El
motor alcanza una velocidad de 3000rpm
Fig. 11. Circuito esquemático del restador.
polarizado al máximo voltaje (12V).

g) Sensor y acondicionamiento:
El sensor utilizado es un motor actuando
como generador, acoplado al eje del motor
DC al cual se le va a aplicar el control. Dicho CONCLUSIONES
generador alcanza un voltaje de 25V cuando
el motor gira a su máxima velocidad, por lo
tanto es necesario realizar un  En base al desarrollo de la practica se pudo
acondicionamiento que disminuya este identificar, caracterizar e implementar un
voltaje a un rango de 0 a 5V. controlador PID discreto para un modelo de un
motor DC, donde en se partió de una
El circuito utilizado para realizar este aproximación de primer orden y finalmente se
acondicionamiento es el mismo que el de la implemento un modelo de segundo orden, y se
figura 6, variando algunos valores de eligió este de segundo orden puesto que el
comportamiento de este modelo tiene una gran
resistencias de acuerdo a los siguientes
aproximación con el modelo real.
cálculos:  Se pudo observar en la implementación del
La ganancia requerida para el sensor que el comportamiento de este fue del todo
Vo 5 sin ruido con un buen intervalo de operación
acondicionamiento es Av    0.2 . lineal, lo cual facilito el proceso de toma de
Vin 25
curvas de reacción y también contribuyo a que el
Asumiendo Ra  10 K y Av  0.2 se tiene comportamiento del sistema fuese de una forma
que Ra  50 K . optima con unarespuesta deseada para los
parámetros establecidos en el diseño.
 Para encontrar los las constantes del PID análogo
Remplazando estos valores para el primer se utilizaron varios métodos, lo cuales ninguno
amplificador inversor se obtiene el fue útil debido a la naturaleza del sistema, sin
acondicionamiento deseado. embargo el ultimo método intentado fue el que
permitió determinar
 las, siendo este mas fácil que los anteriores.