Mecanica Statica

6.
STATICA STRUCTURILOR
Fie sistemul de bare articulate din Fig. 6.6,

simplu rezemat în A şi articulat în D. Folosind
metoda echilibului nodurilor să se determine
eforturile din bare.
Observăm că este verificată condiţia

2n = b+3 2*6 = 9+3
Folosind teorema solidificării determinăm

reacţiunile din reazem şi din articulaţie
X i 0 X D  1200  0
Y i 0 N A  3600  YD  0
M D  0  N A  18  2400  9  1200  12  0
Obţinem: X D  1200 N YD  1600 N N A  2000 N

Echilibrul nodului A
S1
S 8  S1 cos   0
  S1  2500 N ; S8  1500 N
α  N A  S1 sin   0
A S8
BC 12 4 3
NA sin     , cos 
AB 15 5 5
Echilibrul nodului E
Echilibrul nodului D
Observăm că eforturile S1, S2, S6 sunt negative, deci barele 1, 2, 6 sunt comprimate iar S3, S4,
S5, S7 S8, S9, fiind pozitive barele 3, 4, 5, 7, 8, 9 sunt supuse la tracţiune.
6.3 Metoda secţiunilor
Când trebuie să determinăm numai efortul dintr-o anumită bară, pentru a ocoli calculele
inutile, este indicat să se utilizeze metoda secţiunilor care permite determinarea acestui
efort prin scrierea unei singure ecuaţii
Metoda secţiunilor constă în a face o secţiune prin structură în aşa fel ca să fie secţionată bara
al cărui efort ne interesează şi cel mult încă două bare.
Deoarece secţionarea structurii se face prin cel mult trei bare, pentru fiecare din cele două
părţi avem trei eforturi interioare necunoscute care se pot determina, pentru structurile plane,
din cele trei ecuaţii de echilibru (5.5).
Pentu a determina efortul dintr-o anumită bară, din cele trei, scriem ecuaţia de momente în
raport cu nodul în care sunt articulate celelalte două bare ale căror eforturi nu ne interesează.
În unele cazuri, ca şi la metoda echilibrului nodurilor, este necesar să se determine mai

întâi, folosind teorema solidificării, reacţiunile din legăturile exterioare.
Aplicaţia 6.2
Fie sistemul de bare articulate din aplicaţia 6.1.
Folosind metoda secţiunilor să se determine eforturile
din bara BE, numerotată cu 4, deci efortul S4.
Facem secţiunea m - m prin barele 2, 4 şi 5.

Introducem eforturile interioare din barele
secţionate S2, S4 şi S5. Putem determina efortul
S4 din bara BE scriind o singură ecuaţie, ecuaţia
de momente în raport cu punctul D, unde sunt
concurente celelalte două eforturi S2 şi S5.
Avem
M D 0
 S 4  12  1200  12  0
S4  1200 N
Rezolvarea matriceală folosind programul MATLAB
Ecuațiile de la rezolvarea prin metoda izolării modurilor se pot scrie sub forma unui
sistem liniar cu 12 ecuații și 12 necunoscute
AX  b
 0.6 0 0 0 0 0 0 10 0 0
0  0   S1 
 0.6 0.6 S 
0 1 0 0.6 0 0 0 0 0 0  0 
 2
   
  0.8 0.8 0 0 0  0.8  1 0 0 0 0 0  0   S3 
     
 S 
 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1200 4
   S5 
 0 0 0 0 1 0.8 0 0 0 0 0 0 1200   
     S6 
0  0.6 0 0  1 0 0 0  0  X 
A
0 0 0 0 
; b 
 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 2400  S 7 
     S8 
 0 0 0 0 0 0 0  1 1 0 0 0  0   
 0  
0 0 0 0 0 0  9
S
0 1 0 1 0  0 
  X 
 0  0.6 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0  0   D
 0  
 0.8  1 0 0 0 0 0 0 0 1 0  0 
 YD 
  N 
 0.8 0 0 0 0 0 1  0   A
0 0 0 0 0  
varianta 1 >>s=A\b
varianta 2 >>s1=inv(A)*b
% Rezolvarea sistemelor liniare Ax = b, se dau A si b.
% Comparam rangul matricelor A si [A b]
% Inputs: A,b
A=[3 2 -4;1 -5 1;7 2 -1]; b=[2;1;7]
if rank(A) == rank([A b])
% rangurile egale
Size_A = size(A);
% Este rangul matricei A egal cu numarul necunoscutelor ?
if rank(A) == Size_A(2)
% Daca rangul matricei A este egal cu numarul necunoscutelor
disp('Sistemul are solutie unica, solutia este:')
x = A\b % Calculeaza solutia prin inpartire la stanga
else
% Daca rangul matricei A nu este egal cu numarul
necunoscutelor.
disp('Sistemul are o infinitate de solutii')
end
else
% Cand rangul matricelor A si [A b] nu este acelasi
disp('Sistemun nu are solutii')
end
Aplicaţia 6.3
Fie structura de bare din Fig. 6.8. Bara BC de greutate G  1000 N este solicitată de vânt cu sarcina
distribuită q  300 N / m . Neglijând greutăţile celorlalte bare să se determine reacţiunile din
articulaţiile exterioare A şi F.
Observăm că structura este legată de exterior cu două articulaţii care, înlocuite cu reacţiuni
vor introduce patru necunoscute scalare, componetele reacţiunilor după două direcţii
ortogonale.Rezultă că nu putem determina reacţiunile cu teorema solidificării, deoarece
dispunem numai de trei ecuaţii de echilibru. Astfel vom aplica teorema echilibrului părţilor.
Izolăm barele introducând reacţiunile din legăturile exterioare XA, YA, XF, YF şi reacţiunile
interioare egale şi de semn contrar, Fig. 6.9. Observăm că bara CD nu este solicitată de forţe
exterioare deci forţa interioare din bară este un efort axial, SCD.
Echilibrul barei BC
X i 0  X B  S CD cos   3000  0  S CD cos   1500
Y i 0 YB  S CD sin   1000  0
M C 0  X B  10  3000  5  0  X B  1500 N
Echilibrul barei AE
X i 0  X A  X B  X E  0  X A  4500 N
Y i 0 YA  YB  YE  0
M E 0  X A  8  YA  12  X B  4  YB  6  0
Mecanica 1 STATICA Prof. Dumitru. Nicoară
1. INTRODUCERE
1.1 Scopul mecanicii

Mecanica este o ştiinţă fundamentală a naturii care are ca scop studiul mişcării macroscopice a
corpurilor sub acţiunea lor reciprocă şi a câmpurilor de forţe create prin prezenţa lor. Numele de
mecanică provine de la mehanika – maşină, mecanism în limba greacă.
În funcţie de natura corpurilor materiale studiate – punct material, corp solid rigid, solid
deformabil, lichid, gaz - s-a adoptat clasificarea mecanicii în trei părţi:
 Mecanica generală – mecanica clasică, care studiează legile universale ale mecanicii şi
aplicaţiile lor la sisteme de puncte materiale şi corpuri solide rigide;
 Mecanica fluidelor, care studiază mişcările fluidelor ideale sau vâscoase şi rezistanţa la
înaintare pe care o opun aceste fluide corpurilor solide care se mişcă în prezenţa lor;
 Mecanica solidelor deformabile, care studiază deformările corpurilor solide sub acţiunea
forţelor aplicate, ţinând seama de natura materialelor din care sunt făcute corpurile –
materiale elastice, plastice, vâsco-elastice, compozite ş.a.
În inginerie, dintre părţile mecanicii se studiază în mod special mecanica solidelor şi mecanica
fluidelor, amândouă cuprinse în mecanica mediilor continue.
În această carte vom studia numai mecanica clasică generală care, din punct de vedere didactic
poate fi împărţită în trei părţi: statica, cinematica şi dinamica. Statica studiază echilibrul sistemelor
materiale sub acţiunea lor reciprocă şi a forţelor date. Cinematica studiază mişcările posibile ale
sistemelor materiale, geometria mişcării, în virtutea condiţiilor de legătură la care sunt supuse.
Dinamica studiază mişcările pe care le iau efectiv sistemele materiale sub acţiunea lor reciprocă şi a
forţelor date. Nu se poate face o delimitare strictă între aceste părţi deoarece ele se întrepătrund.
Mai mult chiar, unii autori consideră cinematica ca o parte a dinamicii şi/sau tratează statica
(echilibrul) ca un caz particular al dinamicii (mişcării). Pentru unele probleme aceasta va fi şi
metoda folosită în cartea de faţă.
1.2 Modele folosite în mecanică

Punct material
Modelul de corp folosit de Newton trebuie înţeles în sensul modelului de punct material, adică
o particulă materială de dimensiuni suficient de mici şi de masă m, a cărei mişcare poate fi asimilată
cu aceea a unui punct geometric considerat ca centru al particulei. Deci, în mişcarea de transport a
particulei, dacă ar fi rigidă, se poate neglija rotaţia instantanee în jurul centrului particulei,
considerând numai mişcarea de translaţie a centrului. Sunt situaţii în care unele corpuri rigide, de
dimensiuni care nu mai sunt neglijabile, dar care sunt animate de o mişcare de translaţie, sunt
modelate ca puncte materiale.
Sistem material
Sistemul material este o mulţime de puncte materiale (discretă sau continuuă) în interacţiune
mecanică. Dacă distanţele dintre puncte rămân invariabile sistemul se numeşte nedeformabil, în caz
contrar sistemul este deformabil.
Mediu continuu
Mediul continuu este un model de sistem material folosit pentru a defini un corp având la bază
ipoteza simplificatoare că întregul spaţiu geometric ocupat de corp este umplut cu materie, deşi este
cunoscută structura discontinuă a corpurilor.
11
Corp rigid
Un corp rigid su solid rigid este un mediu material continuu nedeformabil.
Un solid rigid este un model ideal al solidului real. Rigiditatea este proprietatea pe care o au
corpurile de a nu se deforma sub acţiunea forţelor care acţionează asupra lor. Proprietatea nu există
riguros, în realitate corpurile solide sunt mai mult sau mai puţin deformabile. Dacă deformaţiile sunt
neglijabile în raport cu dimensiunile corpului el poate fi presupus ca rigid.
1.3 Concepte fundamentale

Ca orice ştiinţă, mecanica se bazează pe concepte. Conceptele fundamentale ale mecanicii
clasice sunt spaţiul, timpul şi masa.
Spaţiul - conceptul de spaţiu reflectă spaţiul fizic, tridimensional, infinit. Acest concept este
legat de noţiuni ca punctul, dimensiunile corpurilor şi distanţele dintre ele, deplasarea şi direcţia ei.
În mecanica clasică modelul matematic al spaţiului este modelul euclidian cu trei dimensiuni
(R3 ) infinit, omogen şi izotrop.
În sistemul internaţonal SI unitatea de măsură pentru distanţă L este metrul (m).
Timpul – conceptul de timp reflectă timpul fizic, unidimensional, infinit. Prin acest concept ne
putem face o imagine despre succesiunea evenimentelor din spaţiu, conceptul de timp fiind strâns
legat de cel de mişcare. În mecanica clasică modelul temporal euclidian unidimensional s-a dovedit
a fi satisfăcător.
În sistemul internaţonal SI unitatea de măsură pentru timp T este secunda (s).
Masa – conceptul de masă este strâns legat de cel de materie şi reflectă o proprietatea obiectivă
a matriei, aceea de inerţie, adică proprietatea sistemului material de a se opune la schimbarea stării
sale de mişcare. Newton a considerat masa ca o măsură a cantităţii de materie (substanţă) din care
este compus un corp.
În sistemul internaţonal SI unitatea de măsură pentru masă M este kilogramul (kg).
1.4 Principiile mecanicii

Scurt istoric. Conţinutul noţiunii de mişcare a evoluat de-a lungul timpului până la
fundamentarea dinamicii ca partea a mecanicii care studiază mişcarea corpurilor sub acţiunea
forţelor. Noţiunea de dinamică a fost introdusă de Leibniz Gottfried-Wilhelm (1646-1716) în
lucrarea Specimen dynamicum scrisă în 1695, iar principiile dinamicii au fost enunţate în mod
satisfăcător abia în secolele XVII-XVIII.
Până atunci concepţia despre mişcare era aceea dedusă din principiile filozofiei naturale a lui
Aristotel (384-322 î. Ch.), discipol al lui Platon (428-347 î.Ch.). Conform principiilor lui Aristotel,
principii adoptate de gânditori, în esenţa lor, până la Copernic (1473-1543), Johannes Kepler (1571-
1630), Galileo Galilei (1564-1642), universul este perfect sferic, Pământul fiind centrul său
(geocentrism). Universul este împărţit în două zone: lumea cerească, perfectă, şi lumea sublunară
(Pământeană), a naşterii şi distrugerii.
În lumea cerească singura mişcare posibilă este schimbarea locului, aceasta făcându-se printr-o
mişcare circulară uniformă, considerată ca mişcarea perfectă, continuă, fără început şi fără sfârşit; în
consecinţă planetele şi soarele trebuie să descrie astfel de mişcări în jurul Pământului.
În lumea sublunară, termenul kinesis, folosit de Aristotel pentru mişcare, desemnează atât
deplasarea (schimbarea locului) cât şi transformarea prin amestec, combinare a unor substanţe,
dilatare sau ardere.
În lumea sublunară se disting mişcări naturale şi mişcări forţate. Corpurile îşi caută locul lor
natural, mişcari naturale ( piatra, în cădere liberă se deplasează pe verticală spre locul ei natural) ;
mişcarea forţată tinde să îndepărteze corpurile de la locul lor natural; viteza este proporţională cu
forţa care acţionează asupra corpului.
12
Mecanica lui Aristotel şi cosmologia sa, fundamentată convenabil de Ptolemeu (90-168), au
dominat lumea ştiinţifică timp de aproape 2000 de ani.
Mecanica aristotelică şi dogmatismul scolastic primesc primele lovituri serioase prin operele lui
Copernic, Kepler şi Galileo.
Copernic în lucrarea De Revolutionibus orbium caelestium susţine coerent sistemul heliocentric,
relund concepţia lui Aristarh din Samos (310-230 î.Ch.) care a emis ideea că Pământul are o
mişcare de rotaţie în jurul axei sale şi una în jurul Soarelui. Kepler, utilizând observaţiile lui Tyho
de Brache (1546-1601) asupra planetelor, enunţă primele două legi privind mişcarea planetelor în
lucrarea Astronomia nuova (1609):
(1) centrele planetelor se mişcă în jurul Soarelui pe traiectorii eliptice, Soarele fiind în unul din
focare;
(2) legea ariilor: raza vectoare care uneşte centrul planetei cu centrul Soarelui descrie arii egale
în intervale de timp egale.
Zece ani mai târziu, în lucrarea Harmonices mundi libri V (1619), Kepler publică legea a treia:
(3) raportul dintre cubul axei mari a traiectoriei eliptice şi pătratul timpului de revoluţie este
acelaşi pentru fiecare planetă.
Mecanica aristotelică primeşte lovitura decisivă prin operele lui Galileo. În lucrarea Il Sagiatore
(1623), acesta aduce argumente puternice în favoarea sistemului heliocentric.
În opera sa principală Discorsi e dimostrationi matematiche interne a due nuove Scienze atteneti
alla mecanica ed i movimenti locali (1638, Leyda-Olanda), Galileo pune bazele unei dinamici noi,
enunţând principiile acesteia:
 principiul inerţiei: materia nu poate pierde prin ea însăşi impulsul care i se comunică din
exterior ; astfel o particulă asupra căreia nu acţionează nici o forţă rămâne în repaus, dacă se
găseşte în această stare la un moment dat, sau se mişcă rectiliniu şi uniform faţă de un reper, a
cărui existenţă este subânţeleasă, dacă la un moment considerat se afla în mişcare faţă de acest
reper; acest principiu este deosebit de important deorece pune în evidenţă existenţa unei
mişcări (translaţie rectilinie şi uniformă) fără ca asupra corpului să acţioneze vreo forţă;
 principiul condiţiilor iniţiale: mişcarea unui corp este determinată prin cunoaştere poziţiei
iniţiale şi a vitezei iniţiale ( nu numai prin cunoaşterea poziţiei iniţiale, cum credeau
scolasticii);
 principiul relativităţii galileene: legile mecanicii sunt aceleaşi în sisteme de referinţă
animate de mişcări uniforme şi rectilinii (se presupune timpul universal, adică acelaşi pentru
oricare observator);
Folosind metoda experimentală, ca metodă de cercetare, Galileo studiază legile căderii libere şi
ale alunecării pe planul înclinat. De aici deduce noţiunea de acceleraţie şi legătura ei cu forţa
precum şi alte elemente mecanice care vor servi lui Newton, continuatorul operei lui Galileo.
Isaac Newton (1643-1727) a pus bazele teoretice ale mecanicii clasice. Folosind un
instrument analitic de investigaţie creat de el, calculul diferenţial şi integral, Newton, acceptând
legile lui Kepler ca date de observaţie, deduce legea atracţiei universale: două particule de mase m1
şi m2 se atrag reciproc cu o forţă proporţională cu masele lor şi invers proporţională cu pătratul
distanţei r care le separă
mm
F  k 12 2
r
unde k este constanta atracţiei universale. Newton generalizează relaţia dintre forţă şi acceleraţie
dedusă experimental de Galileo, dând axiomele sau legile care guvernează mişcarea punctului
material şi care-i poartă numele. Legile lui Newton asupra mişcării punctului material au
reprezentat modelul pentru studiul mişcării sistemelor de puncte materiale.
13
Principiile newtoniene ale mecanicii
În 1687 Newton şi-a publicat cercetările în celebra lucreare Philosophie Naturalis Principia
Mathematica1. Principiile mecanicii denumite de Newton axiomele sau legile mişcării sunt:
1. Legea I. Principiul inerţiei

Principiul a fost formulat prima dată de Galileo şi se poate enunţa în următoarele forme
echivalente:
a. Orice corp îşi păstrează starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi uniformă dacă nu este
constrâns de forţe imprimate să-şi schimbe starea;
b. Dacă asupra unui punct material nu acţionează nici un alt punct material, atunci el se mişcă
rectiliniu şi uniform faţă de un reper inerţial;
c. Un punct material acţionat de un sistem de forţe în echilibru are acceleraţia nulă.
2. Legea a II-a. Ecuaţia lui Newton
Fie o particulă de masă m care se mişcă cu viteza v sub acţiunea forţei F (exterioară), atunci:
variaţia mişcării este proporţională cu forţa şi este dirijată după linia dreaptă în lungul căreia
acţionează forţa
d
m v   d H  F
dt dt
unde H  m v este cantitatea de mişcare sau impuls. Dacă masa m este constantă (independentă de
timp, t) obţinem ecuaţia lui Newton, care exprimă legătura dintre forţă şi
acceleraţie
d
m v  m dv  F  m a  F (1.1)
dt dt
3. Legea a III-a. Principiul acţiunii şi reacţiuni

Acţiunile reciproce a două corpuri (acţiunea şi reacţiunea) sunt întotdeauna egale şi dirijate în
sensuri contrare.
Dacă particula M1 acţionează asupra particulei M2 cu forţa F12 iar F21 este reacţiunea exercitată
de particula M2 asupra particulei M1, atunci F12 şi F21 au ca suport dreapta M1M2 şi F21 = - F12.
4. Principiul paralelogramului
Efectul a două forţe F1 şi F2 care acţionează simultan asupra unei particule materiale este
acelaşi cu efectul unei forţe unice F egală cu suma vectorială a forţelor F = F1 + F2 (făcută
după regula paralelogramului).
5. Principiul condiţiilor iniţiale

Acest principiu a fost enunţat prima dată de Galileo. Dacă două particule se găsesc singure în
prezenţă, forţele cu care interacţionează sunt determinate, la un moment dat, dacă se cunosc la
acel moment poziţiile şi vitezele particulelor.
Pentru o singură particulă, principiul afirmă că mişcarea ei este bine determinată dacă sunt
conoscute poziţia iniţială şi viteza iniţială.
1
I. Newton, Principiile matematice ale filozofiei naturale, traducere în limba română de prof. V. Marian, Bucureşti,
Editura Academiei, 1956.
14
1.5 Sistem de referinţă inerţial
Newton postulează existenţa unui spaţiu absolut şi a unui timp absolut. Modelul matematic al
spaţiului este modelul euclidian. Sistemul de referinţă în care legile lui Newton sunt valabile este un
sistem absolut cu originea fixă şi cu direcţiile axelor fixe sau un sistem ale cărui axe au direcţiile
fixe şi originea lui se mişcă rectiliniu şi uniform. Asemenea sisteme se numesc sisteme de referinţă
inerţiale. Mişcarea faţă de un asemenea referenţial este cunoscută ca mişcarea absolută. Pentru
studiul mişcăriilor corpurilor din sistemul solar un asemenea reper are originea în centrul de masă al
soarelui şi două axe în planul elipticii iar a treia perpendiculară pe plan. Pentru mişcările ce intervin
curent în tehnică este suficient de exactă alegerea unui referenţial inerţial solidar cu Pământul.
1.6 Masa grea. Masa inertă

Ecuaţia fundamentală a lui Newton, legea a II-a, stabileşte relaţia de legătura dintre forţa
(rezultanta forţelor) care acţionează asupra particulei materiale şi acceleraţia particulei.
Fie o particulă de greutate G şi acţionată de forţele F1 şi F2. Fie F  F1  F2  G rezultanta
forţelor. Din legea a II-a a lui Newton obţinem că această forţă rezultantă produce o acceleraţie a
care este coliniară cu forţa, Fig.1.1, şi proporţională cu ea
F  ka (1.2)
unde k este constanta de proporţionalitate.
Dacă aceeaşi particulă grea este în vid, şi aplicăm legile căderii libere, în baza experienţelor lui
Galileo, acceleraţia g produsă de greutatea G este constantă ca mărime şi orientată pe verticală în
jos, ca şi forţa G. Mărimea ei este variabilă cu latitudinea locului şi are la ecuator valoarea
g  9,78 m s 2 . Aplicând legea a II-a a lui Newton, presupunând aceeaşi constantă de
proporţionalitate, avem
G g
Gkg k  (1.3) F1 a
g F2 R
G
G
Din ecuaţiile (8.1) şi (8.2) rezultă F F1 G
G G
F2 G G
G G
F a. (1.4) Fig.1.1
g G
Greutatea G şi valoarea acceleraţiei gravitaţionale g
sunt variabile cu latitudinea, însă raportul
G
m (1.5)
g
este constant. Acest raport defineşte masa gravitaţională sau masa grea. Folosind (8.3-8.5) relaţia
(1.2) se scrie sub forma
F  ma (1.6)
care este forma matematică a legii a II-a a lui Newton, ecuaţia fundamentală a dinamicii.
Pentru o forţă dată, observăm că, cu cât masa este mai mare, cu atât acceleraţia, adică abaterea
de la mişcarea rectilinie şi uniformă, este mai mică.
Masa m caracterizează proprietatea de inerţie a particulei. Inerţia este proprietatea corpurilor
materiale de a opune o rezistenţă la orice modificare a stării lor de repaus sau de mişcare rectilinie şi
uniformă. Măsura cantitativă a inerţiei e reprezentată de masa inertă.
15
Astfel, masa grea caracterizează proprietatea materiei de a crea câmpuri gravitaţionale şi de a fi
acţionată de asemenea câmpuri, iar masa inertă caracterizează proprietatea materiei de a-şi
modifica viteza sub influenţa unei anumite acţiuni.
Masa grea a unei particule se calculează din legea atracţiei universale dacă se cunoaşte
intensitatea forţei gravitaţionale exercitată asupra sa şi acceleraţia gravitaţională a particulei în
poziţia dată , vezi relaţia (1.5).
Newton a considerat masa inertă echivalentă cantitativ cu masa grea. Experienţele lui Roland
von Eötvös (1848-1919) au confirmat presupunerea lui Newton.
Fenomenele inerţiale şi cele gravitaţionale oglindesc manifestări diferite ale masei ca o însuşire
fundamentală a materiei. În mecanica newtoniană masa este o constantă, care nu depinde de viteza
particulei dar, în mecanica relativistă este dependentă de viteză şi este legată de energia E prin
relaţia stabilită de Einstein E  mc2 , unde c este viteza luminii în vid.
1.7 Principiul clasic al relativităţii

Ecuaţia (1.6) este valabilă faţă de un reper inerţial a cărui existenţă a fost admisă. Ea are aceeaşi
formă în oricare alt referenţial inerţial sau galilean, care are o mişcare de translaţie rectilinie şi
uniformă faţă de reperul iniţial.
Fie O1 x1 y1 z1 şi Oxyz două sisteme de referinţă inerţiale, Fig.1.2, al doilea având faţă de primul o
mişcare de translaţie rectilinie şi uniformă de viteză vO  const. . Din regulile de compunere a
vitezelor şi acceleraţiilor (8.16) şi (8.20) obţinem va  vO  vr , aabs  arel , deoarece rotaţia
instantanee a reperului Oxyz este nulă. Rezultă că legea a II-a primeşte în Oxyz aceeaşi formă
m arel  F (1.7)
forţa, care acţionează asupra punctului material, fiind invariantă pentru observatorii plasaţi în
reperele inerţiale.
Într-adevăr, pentru cei doi observatori O1 şi O, având acelaşi timp (timpul este universal) şi
acelaşi sistem de unităţi de măsură, presupunând masa punctului constantă, din legea a doua a lui
Newton avem F1  m r1 respectiv F  m r şi făcând diferenţa celor două forţe rezultă
F1  F  m r1  r  mrO . (1.8) z1

z P y
unde rO  r1  r , Fig.1.2.
Dar vO  const  aO  rO  0 , iar din (1.8) obţinem r
r1
F1 = F.
O
Reciproc, dacă F1 = F din (8.8) rezultă aO  rO  0 
rO  vO  const  rO  vOt  c  O1
rO
y1
r1  vOt  r  c , (c - vector constant). (1.9) (8.7)
x
Din relaţia (1.9) obţinem grupul mişcărilor de translaţie Fig. 1.2
rectilinie şi uniforme care lasă invariantă ecuaţia (1.1). x1
Acest grup se numeşte grupul lui Galilei (sau grupul
galilean). Elementele acestui grup se numesc transformări galileene. Ele lasă invariante intervalele
de timp şi distanţele dintre două evenimente simultane.
Rezultatul obţinut reprezintă principiul relativităţii al lui Galilei sau principiul clasic al relativităţii:
16
legile mecanicii newtoniene sunt aceleaşi în sisteme de referinţă legate printr-o transformare
galileană.
sau, o formulare echivalentă a principiului:
dacă avem un reper inerţial, există o infinitate de repere inerţiale care se obţin unul din altul
printr-o translaţie rectilinie şi uniformă.
Reamintim că am presupus timpul t universal, adică cei doi observatori au acelaşi timp. În teoria
relativităţii timpul nu mai este universal, fiecare observator are timpul său local, grupul
transformărilor lui Galilei fiind înlocuit cu grupul transformărilor mai generale ale lui Lorentz [2],
[23] .
Conceptele moderne ale mecanicii relativiste introduse de Albert Einstein (1879-1955) şi ale
mecanicii cuantice dezvoltată de Max Plank (1858-1947), Niels Bohr (1885-1962) şi Werner
Heisenberg au stabilit limitele mecanicii newtoniene fără să o invalideze.
Cu excepţia mişcărilor care au loc cu viteze apropiate de viteza luminii sau a mişcărilor
elementelor atomului, legile lui Newton continuă să fie utilizate în tehnică şi ştiinţă.
17
Mecanica 1 STATICA Prof. Dumitru Nicoară
2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL
2.1 Mărimi scalare, vectoriale şi tensoriale

Mărimimile cu care operăm în mecanică sunt: scalare, vectoriale şi tensoriale.
Mărime scalară. Numim mărime scalară o mărime ce poate fi specificată printr-un singur
număr real, acelaşi în orce sistem de coordonate, şi care se combină aritmetic cu alte mărimi
scalare. Exemple în mecanică: masa, energia, aria, timpul, temperatura etc.
Mărime vectorială. Prin definiţie numim vector (mărime vectorială) o cantitate care are
direcţie (sens) şi mărime şi care se compune geometric cu alţi vectori după o regulă specială de
adunare: regula paralelogramului (§ 2.2, Definiţia 2.3).
Exemple din mecnică: deplasare, viteză, acceleraţie, forţă, momentul unei forţe.
Nu toate cantităţile care au mărime şi direcţie sunt cu necesitate vectori. Vom da ca exemplu
rotaţiile finite ale unui rigid.. Rotaţia unui corp rigid în jurul unei axe fixe din spaţiu are atât mărime
(unghiul de rotaţie) cât şi direcţie (direcţia axei), dar două asemenea rotaţii nu se compun după
regula de adunare a vectorilor decât dacă unghiurile de rotaţie sunt infinitezimale (infinit de mici).
Pentru a fi un vector o mărime trebuie să satisfacă două condiţii:
1. se supune regulei paralelogramului pentru adunare;
2. are o mărime şi o direcţie independente de alegerea sistemului de coordonate.
Notaţia vectorială va permite să exprimăm legile mecanicii sub formă vectorială – obţinem
modelul de mecanică vectorială.
Formularea legilor mecanicii în termeni vectoriali este independentă de alegerea unui sistem de
coordonate şi presupune acceptarea geometriei euclidiene, în care adunarea a doi vectori are loc
după regula paralelogramului. Perechea spaţiului euclidian din matematică este spaţiul newtonian
din mecanica clasică.
Mărime tensorială. Cantităţile, care au o mărime dar necesită două sau mai multe aspecte
direcţionale pentru a fi descrise, sunt numite mărimi tensoriale sau tensori. În această carte va
apărea un singur exemplu, tensorul de inerţie în capitolul 4. Alte exemple: tensorul deformaţiilor,
tensorul tensiunilor etc., cu care operează mecanica solidului deformabil.
2.2 Algebra vectorilor

Vectorul liber este o entitate matematică, un obiect geometric, definit într-un spaţiu euclidian
prin:
a) mărime sau modul
b) direcţie
c) sens.
Notaţia vectorială. Vectorii vor fi notaţi cu litere aldine r, v, a, A. Geometric ei se vor
reprezenta printr-un segment de dreaptă AB, Fig. 2.1, pe care s-a definit
sensul de parcurs de la A la B. Punctul A este punctul de aplicaţie sau B
()
originea vectorului, punctul B este extremitatea vectorului, figura 1. A
Mărimea sau modulul vectorului va fi notat cu litere latine a=AB
r  r, v  v. Fig. 2.1
Dacă se specifică punctul de aplicaţie al vectorului el devine un
vector legat, iar dacă vectorul poate aluneca pe suportul său () spunem că vectorul este un vector
alunecător.
Originea calculului vectorial matematizat este în mecanică. Vectorii au fost introduşi pentru a
reprezenta mărimi mecanice ca forţele, vitezele, acceleraţiile ş.a..
18
2.2.1 Modele vectoriale pentru forţă
Natura fizică a forţei ne face s-o reprezentăm matematic printr-un vector, funcţie de poziţie, de
timp şi de viteză. Caracterul vectorial al forţei este un postulat, un principiu de bază în mecanică.
 Forţele aplicate unui punct material se reprezintă prin vectori legaţi, aplicaţi în punctul
respectiv.
 Forţele aplicate unui corp rigid se reprezintă prin vectori alunecători.
Justificarea acestui model se bazează pe următorul principiu de natură experimentală: dacă
asupra unui solid rigid acţionează forţele F1 şi F2 având acelaţi suport, acelaşi modul dar sensuri
opuse, Fig.2.2,a, ele îşi fac echilibru şi pot fi suprimate fără a schimba starea de repaus sau de
mişcare a corpului.

F**

F2 F*
B
F1 F
A
(a) Fig. 2.2 (b)
Demonstraţie. Fie un corp rigid asupra căruia acţionează forţa F aplicată în punctul A şi având
suportul (). Dacă în punctul B al rigidului, de pe suportul forţei F aplicăm două forţe F* şi F**
egale în modul, dar de semne contrare, Fig.2.2 b, cu acelaşi suport () şi cu acelaşi modul cu F,
starea rigidului nu se schimbă, conform principiului de mai sus. Dar, conform aceluiaşi principiu,
forţele F şi F* pot fi suprimate. Astfel, rigidul rămâne acţionat numai de forţa F** obţinută prin
alunecarea lui F pe suportul său () din A în B, fără ca starea sa să se schimbe.
2.2.2 Definiţii fundamentale
Algebra vectorilor are la bază următoarele definiţii fundamentale:
Definiţia 2.1. Egalitatea vectorilor. Doi vectori a şi b sunt egali dacă au aceeaşi mărime,
direcţie şi sens, indiferent de poziţia punctului iniţial, Fig.2.3. Toţi vectorii din spaţiu situaţi pe
drepte paralele, egali în sensul acestei definiţii, sunt vectori echipolenţi.
Definiţia 2.2 Vectorul care are aceaşi mărime şi direcţie cu a, dar sens contrar, se numeşte
vector opus şi se notează cu –a, Fig. 2.4.
Definiţia 2.3 Adunarea vectorilor. Regula paralelogramului. Suma a doi vectori a şi b este un
vector c care se obţine prin construcţia geometrică prezentată în Fig.2.5, a,b. Vectorul sumă
a b a
-a
Fig. 2.3 Fig.2.4
b a
a b
b c = a+b
a c = a+b
(a) (b) (c)
Fig. 2.5
19
c  a  b se obţine deplasând prin translaţie (paralel cu el însuşi) vectorul b până când punctul iniţial
al lui b coincide cu vârful lui a. Vectorul desenat de la punctul iniţial al lui a la vârful lui b este
suma c  a  b . Această construcţie este echivalentă, Fig.2.5 c, cu regula paralelogramului pentru
adunarea vectorilor, care este una din axiomele fundamentale ale mecanicii. Regula
paralelogramului nu poate fi demonstrată, ci numai probată experimental.
În Fig.2.6 prezentăm un aparat cu care probăm legea paralelogramului. Trei fire sunt legate în A.
De capetele libere sunt prinse greutăţile P, Q şi W (suma greutăţilor P şi Q este mai mare ca W).
Dacă trecem firele de care sunt legate greurăţile P şi Q peste inelele fixate, ca în figură, sistemul se
va aşeza (va găsi) într-o poziţie de echilibru. Tensiunile din corzi vor fi egale cu greutăţile P şi Q. În
punctul A, în care sunt legate corzile, desenăm vectorii P şi Q (cu aceeaşi unitate de măsură) şi
construim paralelogramul care are ca laturi chiar
aceşti vectori. Conform principiului experimental R
enunţat mai sus, sistemul fiind în echilibru trebuie ca
diagonala R a paralelogramului să fie egală în modul şi
opusă cu vectorul W care reprezintă greutatea W. Q Q P
P
Astfel, efectul forţelor P şi Q este acelaşi cu al unei A
singure forţe R, numită rezultanta lor. Regula
paralelogramului se enunţă astfel: rezultanta (suma W
vectorială) a două forţe este diagonala
paralelogramului construit cu cele două forţe ca
laturi. W
Regula de adunare introdusă prin definiţia 3, poate
fi extinsă imediat pentru adunarea mai
multor vectori, Fig. 2.7. Fig. 2.6
b
b c
a
a
c
d = a+b+c
Fig.2.7
Definiţia 2.4 Scăderea vectorilor. Diferenţa a doi vectori a şi b se defineşte prin relaţia de
adunare a lui a cu opusul – b al vectorului b, c = a+(- b). Dacă a = b diferenţa este vectorul nul 0,
care are mărimea zero, iar direcţia şi sensul său sunt nedefinite.
Definiţia 2.5 Produsul unui vector cu un scalar. Produsul vectorului a cu un scalar  este
vectorul b =  a, având mărimea  a , aceeaşi direcţie cu a şi al cărui sens depinde de semnul lui 
.
2.2.3 Spaţiul vectorial
Mulţimea vectorilor liberi are o structură algebrică de spaţiu vectorial. Este uşor de verificat că
pentru trei vectori a, b şi c şi doi scalari oarecare  şi  avem satisfăcute proprietăţile:
1. ab ba
2. a  b  c   a  b  c
3.  a    a    a
4.    a   a   a
5.  a  b   a   b
20
Definiţia 2.6 Fie a  0 un vector liber. Numim versor al lui a un vector care are suportul
paralel cu suportul lui a şi mărimea (lungimea) egală cu unitatea. Astfel, versorul unui vector a este
ea  a a  a  a  ea . (2.1)
Componenta unui vector dupǎ o direcţie orientatǎ.

Fie o axă Ox, adică o dreaptă pe care s-a fixat un sens pozitiv şi o unitate de lungime. Definim
versorul acestei axe ca fiind un vector i unitar, pe direcţia axei. Fie A un punct de pe axa Ox, de
abscisă x. Vectorul OA  OA , Fig. 2.8, se scrie

OA  xi  xi (2.2)
i
O A x
Fig. 2.8
2.2.4 Sistemul de coordonate carteziene (rectangulare)

În spaţiul euclidian cu trei dimensiuni vom considera sistemul de coordonate cartezian Oxyz,
format din trei axe perpendiculare între ele (numele provine de la numele latinizat al filozofului şi
matematicianului francez Decartes). Fie i, j, k versorii axelor Ox, Oy, Oz, Fig. 2.9. Versorii
formează o bază ortogonală şi normată sau mai pe scurt ortonormată În
cele ce urmează vom lucra, dacă nu se specifică contrariul, cu sisteme z
drept orientate. Aceasta înseamnă că, rotind Ox spre Oy în sens
trigonometric, ca pe un şurub drept, acesta va avansa în sensul pozitiv k
al axei Oz.
Fie dat un vector liber OA  OA  a . El poate fi reprezentat cu
punctul iniţial în originea sistemului de coordonate O (printr-o i j y
translaţie în originea O), Fig.2.10. Coordonatele vârfului vectorului a,
punctul A, sunt a x , a y , a z . Numerele a x , a y , a z se numesc x
componentele vectorului a în sistemul Oxyz. Fig.2.9
În spaţiul cu trei dimensiuni un vector este bine determinat de cele trei numere.
Din definiţia adunării avem
a  OA  OA1  OA2  OA3 (2.3)
unde A1, A2, A3 sunt proiecţiile ortogonale ale lui A pe cele trei
axe. Vectorii z
A3
OA1  a x i ,
OA2  a y j , (2.4) A
k
OA3  a z k
O j A2
sunt componentele vectoriale ale vectorului a în direcţiile axelor i y
Ox, Oy, Oz. Din (2.3) şi (2.4) obţinem pentru vectorul a expresia A1
analitică
a  ax i  a y j  az k (2.5) x Fig. 2.10
în baza formată de vectorii i, j, k, cu ajutorul componentelor sale a x , a y , a z .

Mărimea lui a este
a  a  a x2  a y2  a z2 (2.6)
21
Fie punctul P(x,y,z), vectorul de poziţie al punctului P în raport cu originea O a sistemului de
coordonate este vectorul r  OP şi se poate scrie
r  xi  yj  zk (2.7)
şi are mărimea
r  r  x2  y2  z 2 . (2.8)
Mai general, dacă cunoaştem vectorii de poziţie rA şi rB ai punctelor

B
A şi B
rA  x A i  y A j  z A k
rB  x B i  y B j  z B k
A
rB
putem scrie în baza {i, j, k} orice vector legat AB, Fig. 2.11,
AB  ( xB  x A )i  ( y B  y A ) j  ( z B  z A )k (2.9) rA Fig. 2.11
Observaţii.
O
2.1 Condiţia de paralelism a doi vectori. Condiţia necesară şi
suficientă ca doi vectori a  0, b  0 să fie paraleli, adică să aibă suporturile paralele este ca
a   b, adica a x   bx , a y   by , a z   bz . (2.10)
Aceleaşi condiţii, (2.10) asigură coliniaritatea celor doi vectori a  0, b  0 .

2.2 Bază. Vectorii i (1,0,0) , j (1,0,0) , k (1,0,0) , versorii axelor de coordonate, sunt vectori liniari
independenţi şi formează o bază. Orice alt vector a se scrie ca o combinaţie liniară unică de vectorii
bazei, vezi relaţiile (2.5), (2.2), (2.9).
Uneori, pentru a scurta anumite calcule, vom folosi următoarele notaţii echivalente pentru
vectorii bazei şi componentele unui vector:
i  e1 , j  e 2 , k  e 3 ; a x  a1 , a y  a2 , a z  a3 (2.11)
Cu aceste notaţii, reprezentarea (2.5) a vectorului a se rescrie ca1
3
a  a1e 1  a 2 e 2  a3 e3   ai e i  ai e i (2.12)
i 1
În notaţie matricială avem
a  a e   e  a  e1 | e 2 | e 3  a  i | j | k  a
T T
(2.13)
unde
 e1   a1 
e   e 2  , a  a 2 
  (2.14)
a 
 e 3   3
Deoarece baza fixǎ i j k este construitǎ pe versori constanţi solidari cu spaţiul fix, matricea bazǎ
formeazǎ matricea identicǎ
1 0 0
i | j | k   0 1 0  I  (2.15)
0 0 1
şi de multe ori o vom omite în scrierea din reperul cartezian.
1
În relaţia (2.12) am utilizat convenţia lui Einstein (sau convenţia de sumare cu indice mut) conform căreia dacă într-un
monom un indice se repetă (apare de două ori), trebuie să sumăm după toate valorile pe care le poate lua indicele
22
2.3 Matricea antisimetrică asociată unui vector. Fie vectorul a
a x  a x 
a  a x i  a y j  a z k  i | j | k a y   a y   a x az 
    T
ay
a  a 
 z  z
Definim matricea antisimetrică asociată vectorului a prin matricea pǎtraticǎ
 0  az ay 
a   a z 0

 ax  . (2.16)
 a y ax 0 

2.2.5 Produsul scalar
Fie vectorii liberi a  0, b  0 pe care-i putem reprezenta prin vectorii echipolenţi aplicaţi în O.
Aceşti vectori fac un unghi   ( a ,b ) sau 2    (a, b) , figura 2.12.
Definiţia 2.7 Produsul scalar a doi vectori a şi b notat a  b (citim a punct b) este prin definiţie
mǎrimea scalarǎ obţinutǎ fǎcând produsul dintre modulele lui a şi b şi cosinusul unghiului dintre cei
doi vectori
a  b  ab cos (2.17)
Proprietǎţi ale produsului scalar
1. a  b  b  a (comutativitatea)
2. Interpretarea geometricǎ a produsului scalar este datǎ în Fig.
2.12. Aşa cum se vede, produsul scalar poate fi folosit pentru b
a cos 
a determina proiecţia ortogonalǎ a lui b pe axa definitǎ de
vectorul a sau invers
a  b  a  pra b  b  prb a θ
unde prin prb a  a cos  am notat proiecţia ortogonalǎ a a
vectorului a pe axa definitǎ de vectorul b. Fig.2.12
3. a  b  c   a  b  a  c (distributivitatea faţǎ de adunarea
vectorialǎ)
4. ma   nb  mn a  b , (oricare ar fi scalarii m şi n)
5. i  i  j  j  k  k  1 , i  j  j  k  k  i  0
6. Expresia produsului scalar în funcţie de componentele scalare ale vectorilor.
Fie vectorii a  a x i  a y j  a z k şi b  bx i  by j  bz k
a  b  a x bx  a y b y  a z bz
a  a  a  a 2  a x2  a y2  a z2
2
(2.18)
7. Dacǎ a  b  0 şi dacǎ a  0 ,b  0 atunci vectorii a şi b sunt perpendiculari. Analitic,

condiţia de ortogonalitate a doi vectori a  0 ,b  0 este
a  b  a x bx  a y b y  a z bz  0 (2.19)
23
8. Proiecţia unui vector a pe o direcţie datǎ de versorul u   i   j   k se obţine efectuând
produsul scalar a  u
pru a  a  u   a x   a y   a z
9. Cosinuşi directori. Din definiţia 7 şi proprietatea 6 putem scrie expresia pentru versorul
vectorului a
ax ay az
ea  a a  i j k (2.20)
a x2  a y2  a z2 a x2  a y2  a z2 a x2  a y2  a z2
Din Fig. 2.10 şi expresia de mai sus deducem cǎ unghiurile pe care le face a cu axele de
coordonate au cosinuşii
ax
cos   e a  i  ,
a x2  a y2  a z2
ax
cos   e a  j  , (2.21)
a x2  a y2  a z2
ax
cos   e a  k 
a x2  a y2  a z2
Aceştia se numesc cosinuşi directori şi au proprietatea

cos 2   cos 2   cos 2   1 . (2.22)
2.2.6 Produsul vectorial
Fie vectorii liberi a  0, b  0 pe care-i putem reprezenta prin vectorii echipolenţi aplicaţi în O.
Definiţia 2.8 Produsul vectorial al vectorilor a şi b este un vector notat prin a  b . Mǎrimea
vectorului c  a  b este definitǎ ca c  ab sin , adicǎ produsul mǎrimii vectorilor a şi b şi sinusul
unghiului celor doi vectori, figura 2.13, care este dublul ariei triunghiului format cu cei doi vectori.
Direcţia vectorului c  a  b este perpendicularǎ pe planul vectorilor a şi b astfel ca a, b, c sǎ
formeaze un sistem drept orientat. Altfel spus, sensul lui c se alege astfel ca un observator aşezat în
lungul suportului lui c, în sensul pozitiv ales, sǎ vadǎ rotaţia care suprapune suportul lui a pe
suportul lui b efectuându-se în sensul trigonometric (adicǎ de la dreapta la stânga) de un unghi  ,
mai mic sau cel mult egal cu  . Notând cu u versorul direcţiei pozitive, obţinem forma explicitǎ a
produsului vectorial
a  b  ab sin u (2.23) c
Proprietǎţi ale produsului vectorial.
+
1. a  b  b  a
2. a  b  c   a  b  a  c u b
3. ma  nb  mn a  b , unde m,n sunt scalari. θ bsinθ

ii  j j  kk  0 i k
4. i  j  k , j  k  i , k  i  j + a
j  i  k , k  j  i , i  k   j j Fig.2.13
5. Expresia produsul vectorial în coordonate carteziene
24
Expresia analiticǎ. Fie vectorii a şi b scrişi într-un referenţial cartezien a  a x i  a y j  a z k şi
b  bx i  by j  bz k . Folosind proprietatea 4 ooţinem expresia produsului vectorial în coordonate
carteziene
i j k
a  b  a x a y a z  a y bx  a z b y i  a z bx  a x bz  j  a x b y  a y bx k (2.24)
bx by bz
Folosind observaţiile 2.2 şi 2.3 introducem operatorul antisimetric de înmulţire vectorialǎ

 0  az ay 
a    aˆ    a z 0

 ax  (2.25)
 a y ax 0 

şi într-un referenţial cartezian obţinem, în scriere matricialǎ, componentele produsului vectorial

date de
 0  a z a y  bx 
  
a  b  aˆ b   a z 0  a x  b y . (2.26)
 a y a x 
0  bz  

6. Condiţia de paralelism a doi vectori. Dacǎ a  b  0 şi a  0, b  0 atunci a şi b sunt paraleli.
2.2.7 Produsul mixt şi dublu vectorial

Fie daţi vectorii a  a x i  a y j  a z k , b  bx i  by j  bz k şi c  c x i  c y j  c z k .
Definiţia 2.9 Produsul mixt al vectorilor a, b şi c este notat prin a ,b ,c  şi este definit ca
ax ay az
a ,b ,c   a  b  c   bx by bz (2.27)
cx cy cz
Operaţia de produs mixt asociazǎ celor trei vectori valoarea scalarǎ a detreminantului din (2.27)
care reprezintǎ volumul algebric al paralelipipedului construit pe cei trei vectori.
Proprietǎţi.
1. a  b  c   b  c  a   c  a  b (obţinutǎ prin permutǎri circulare)
2. Produsul mixt este nul dacǎ unul din vectori este nul sau dacǎ vectorii sunt liniari
dependenţi, adicǎ doi dintre cei trei vectori sunt paraleli sau cei trei vectori sunt coplanari.
2.2.8 Dublul produs vectorial este definit de vectorul
a  b  c   a  c b  a  bc (2.28)
Proprietǎţi.
1. Deoarece a  b  c  c  a  b  c  ba  c  a b rezultǎ cǎ dublul produs vectorial nu
are proprietatea de asociativitate, deci a  b  c   a  b  c .
2. a  b  c   b  c  a   c  a  b  0 (identitatea lui Jacobi)
3. a  bc  d   a  c b  d   b  c a  d 
4. a  b2  a 2 b 2  a  b2 (identitatea lui Lagrange).

25
Mecanica 1 STSTICA Prof. Dumitru Nicoară
3. TORSORUL UNUI SISTEM DE VECTORI
3.1 Teoria momentelor
3.1.1 Momentul unui vector în raport cu un punct (momentul polar).
Fie dat vectorul F cu suportul (Δ).
Definiţia 3.1. Momentul unui vector F faţǎ de un punct MO
O numit pol este produsul vectorial dintre vectorul care
uneşte polul cu punctul de aplicaţie al vectorului F şi
vectorul F O
M O F   OA  F . (3.1) d
r
α
M O F   M O F   OA F sin  F  d (3.2) (Δ)
A F
Dacǎ polul O este originea axelor de coordonate atunci Fig. 3.1

OA  r şi este vectorul de poziţie al punctului A, Fig.3.1.
Expresia analiticǎ a momentului polar
Notând cu x, y, z coordonatele lui A şi cu X, Y, Z componentele lui F pe aceste axe, obţinem
expresia analiticǎ a momentului polar
i j k
M O F   OA  F  r  F  x y z   yZ  zY  i  zX  xZ  j  xY  yX  k
X Y Z
 M x   yZ  zY 
   
M O F   M x i  M y j  M z k   M y    zX  xZ  (3.3)
 M   xY  yX 
 z  
Observaţia 3.1. Noţiunea de moment al unei forţe şi produsul vectorial.

Dacǎ vectorul F din definiţia de mai sus este o forţǎ aplicatǎ asupra unui rigid şi având suportul
(Δ), se ştie cǎ forţa poate aluneca pe suportul ei fǎrǎ ca efectul produs de ea sǎ se schimbe (vezi §
2.2). Astfel forţa F este consideratǎ ca un vector alunecǎtor şi pentru a o caracteriza nu este
suficient de a cunoaşte vectorul liber echipolent cu F, ci trebuie sǎ avem şi suportul (Δ).
Din Fig. 3.2 observǎm cǎ dacǎ F alunecǎ pe suportul
MO
(Δ), pǎstrându-şi sensul şi mǎrimea, atunci nu se
modificǎ sensul de rotaţie în jurul punctului exterior O
şi nici aria triunghiului OAB, care rǎmâne egalǎ cu
aceea a tiunghiului OA1B1. Pornind de la aceste O
consideraţii intoducem un vector legat M0 numit B1
moment al forţei F faţǎ de punctul O. Momentul este F
ales ca un vector cu proprietǎţile: A1
o este aplicat în punctul O B
o este normal la planul definit de O şi suportul F
(Δ) al lui F (Δ) A Fig.3.2
o sensul lui M0 pe suportul sǎu este ales astfel
încât observatorul aşezat în lungul lui M0 şi
orientat ǎn sensul sau sǎ vadǎ cǎ raza vectoare OA se suprapune peste OB printr-o rotaţie de
la dreapta la stânga (rotaţie indicatǎ de sensul lui F), adicǎ în sensul trigonometric.
26
o mǎrimea lui M0 este aleasǎ egalǎ cu F d  F OA sinOA, F   2  S  OAB .
Consideraţiile de mai sus conduc la definiţia produsului vectorial aşa cum a fost ea datǎ de relaţiile
(3.1) şi (3.2)
Proprietǎţiile momentului polar
1) M0 (F) rǎmâne invariant la alunecarea vectorului F pe suportul sǎu.

Demonstraţia este imediatǎ dacǎ observǎm, Fig. 3.2, cǎ avem
M O F   OA1  F  OA  AA1   F  OA  F  AA1  F  OA  F
deoarece AA1 şi F sunt vectori paraleli.

2) M0 (F) = 0 în urmǎtoarele douǎ cazuri: a) dacǎ F = 0 ; b) dacǎ suportul lui F  0 trece prin
punct. Demonstraţia pentru primul caz este imediatǎ, iar pentru cazul b) rezultǎ din relaţia (3.2)
deoarece în acest caz avem d = 0.
O1
3) Variaţia momentului polar la schimbarea polului.
O
Dacǎ se schimbǎ polul în punctul O1, Fig. 3.3, obţinem
relaţia
(Δ)
M O1  O1 A  F  O1O  OA  F  O1O  F  OA  F A F
Fig. 3.3
din care rezultǎ formula de modificare a momentului la
schimbarea polului
M O1  M O  O1O  F . (3.4)
Observaţia 3.2. Coordonatele unui vector alunecǎtor

Aşa cum arǎtam în § 2.2, un vector liber este bine determinat de cele trei componente ale sale
dupǎ axele referenţialului.
Un vector legat este determinat de şase elemente scalare: cele trei componente dupǎ axele
reperului şi cele trei coordonate ale punctului sǎu de aplicaţie.
Pentru a caracteriza un vector alunecǎtor sunt necesare cinci mǎrimi scalare independente. Vom
demonstra acest fapt utilizând coordonatele lui Plüker reprezentate de mǎrimile scalare:
X ,Y , Z , M x , M y , M z adicǎ proiecţiile vectorului alunecǎtor F şi proiecţiile vectorului moment polar
M0 (F) pe cele trei axe de coordonate. Din proprietatea de invarianţǎ a momentului M0 (F), la
alunecarea vectorului F pe suportul sǎu (Δ) rezultǎ cǎ numerele M x , M y , M z date de relaţiile (3.3)
rǎmân neschimbate. Deoarece M O F   F , între cele şase coordonate plükeriene avem urmǎtoarea
relaţie de legǎturǎ
XM x  YM y  ZM z  0
astfel cǎ numai cinci dintre ele sunt independente.

Vectoruli alunecǎtor F este bine definit de coordonatele plükeriene. prin:
 modulul F  X 2  Y 2  Z 2
 direcţia este definitǎ de cosinusurile directoare
cos F ,Ox   , cos F ,Oy   , cos F ,Oz  

X Y Z
F F F
27
 Ecuaţia vectorialǎ a dreptei suport (Δ)
Vectorul de poziţie r al unui punct curent de coordonate (x,y,z) prin care trece suportul se obţine
din relaţia
M O F   r  F
prin multiplicare vectorialǎ la stânga cu F. Astfel, folosind expresia (2.22), rezultǎ
F  M O F   F  r  F   F 2  r  F  r   F
din care obţinem vectorul de poziţie r (al unui punct curent de pe dreapta suport)
F  MO
r F (3.5)
F2
unde am notat cu λ scalarul   F  r  F 2 . z F

Ecuaţia (3.5) este ecuaţia vectorialǎ a dreptei
λF
suport. Numerele X, Y, Z definesc parametrii
directori ai dreptei (Δ).Dacǎ introducem (Δ)
r
F  MO
vectorul d  care defineşte poziţia rD
F2
paricularǎ D de pe suportul (Δ), Fig. 3.4, relaţia y
O Fig. 3.4
(3.5) se rescrie ca
x
r  rD   F (3.6)
din care, prin eliminarea lui λ, rezultǎ forma canonicǎ a dreptei suport
x  xD y  y D z  z D
  . (3.7)
X Y Z
3.1.2 Momentul unui vector în raport cu o axǎ
Fie datǎ o axǎ (Δ) orientatǎ de versorul u. Momentele polare ale unui vector F faţǎ de douǎ
puncte oarecare P1 şi P de pe axǎ sunt legate prin relaţia (3.4)
M P1  M P  P1 P  F .
Proiectând aceastǎ relaţie pe direcţia dreptei (Δ) obţinem
M P1  u  M P  u
adicǎ, mǎrimea proiecţiei este independentǎ de alegerea punctului de pe axǎ faţǎ de care se
calculeazǎ momentul polar. Aceastǎ proprietate conduce la introducerea noţiunii de moment al unui
vector legat sau alunecǎtor faţǎ de o axǎ.
Definiţia 3.2. Momentul unui vector în raport cu o axǎ este proiecţia pe axǎ a momentului
vectorului faţǎ de un punct oarecare de pe axǎ
M   M P  u ,  P   (3.8)
28
Expresia analiticǎ a momentului axial
Dacǎ versorul u are componentele u ,  ,  , atunci din definiţia 9 şi relaţiile (2.21) şi (3.1)
obţinem expresia analiticǎ a momentului axial
  
M   M P  u  u  PA  F   u, PA , F   x A  x P y A  yP z A  zP (3.9)
X Y Z
unde P este un punct al axei (Δ) iar A este punctul de aplicaţie al vectorului.
Observaţia 3.3. Momentul unui vector F în raport cu o axǎ (Δ) este egal cu momentul faţǎ de
aceeaşi axǎ a vectorului de proiecţie a lui F pe un plan normal la axǎ.
Demonstraţie. Fie O un punct al axei (Δ) şi (π)
planul perpendicular la (Δ) dus prin O. Dacǎ B
proiecţia ortogonalǎ a vectorului F pe planul (π) este (Δ) F2
vectorul F1 =A1B1=AB2., Fig.3.5, avem F  F1  F2 α
F B2
şi OA  OA1  A1 A , unde F2 este paralelǎ cu axa d
(Δ). Observând cǎ urmǎtoarele produse mixte sunt F1
nule A
u
u,OA1 , F2   0 , u || F2 B1
O d
u, A1 A, F1   u, A1 A, F2   0 , u || A1 A
(π)
obţinem pentru momentul axial relaţia A1
M   u  OA  F   u  OA1  A1 A  F1  F2   Fig. 3.5

 u  OA1  F1 
care demonstreazǎ observaţia.
Proprietǎţile momentului axial
1) Momentul MΔ este egal cu

M    A1 B1 d  d F sin  (3.9)
unde d , Fig.3.5, este lungimea perpendicularei comune a axei (Δ) şi a suportului AB al

vectorului F (d este şi lungimea segmentului dus din O perpendicular pe A1B1) iar α este
unghiul dintre axa (Δ) şi suportul lui F.
2) Momentul axial este nul (rezultat obţinut din relaţia (3.9)):
a) dacǎ F = 0;
b) dacǎ d = 0 (adicǎ dacǎ suportul vectorului F  0 intersecteazǎ axa);
c) dacǎ vectorul este paralel cu axa.
Cazurile b) şi c) se pot rezuma astfel: momentul unui vector faţǎ de o axǎ este nul
dacǎ suportul vectorului este coplanar cu axa.
3) Momentul axial al unui vector este invariant la alunecarea vectorului pe suportul său.
Aceastǎ proprietate rezultǎ din relaţia (3.8) de definiţie a momentului axial şi din
proprietatea de invarianţǎ a momentului polar la alunecarea pe suport a vectorului.
29
3.2 Torsorul unui sistem de vectori
3.2.1 Rezultanta şi momentul rezultant al unui sistem de vectori
Fie (S) un sistem de n vectori Fi i  1,2,..n , vectori legaţi aplicaţi în punctele Ai, sau vectori
alunecǎtori pe suporturile lor (Δi) care trec respectiv prin punctele Ai .
Folosind operaţiile algebrice cu vectori vom defini rezultanta RO în punctul O şi momentul
rezultant M O în punctul O pentru sistemul de vectori Fi i  1,2,..n .
Definiţia 3.3. Se numeşte rezultanta sistemului de vectori Fi i  1,2,..n vectorul
n
R   Fi . (3.10)
i 1
Definiţia 3.4. Se numeşte momentul rezultant al sistemului în punctul O suma momentelor

vectorilor Fi i  1,2,..n faţǎ de punctul O
n n n
M O   M O   OAi  Fi   ri  Fi
i 
(3.11)
i 1 i 1 i 1
Definiţia 3.5. Se numeşte torsor al sistemului de vectori Fi i  1,2,..n în punctul O perechea

R , M O  formată din rezultantă şi din momentul rezultant calculat în O.
Torsorul sistemului de vectori în punctul O va fi notat prin
 O S   R , M O . (3.11*)
Calculul celor doi vectori R, şi M O constituie operaţia de reducere în punctul O a sistemului de

vectori.
Expresiile analitice ale rezultantei şi momentului rezultant.
Fie Fi  X i i  Yi j  Z i k , i  1,2,.., n expresia analiticǎ a vectorilor într-un referenţial cartezian

cu originea în O. Din (3.10) obţinem expresia analiticǎ a rezultantei
n
 n   n   n 
R   Fi    X i  i    Yi  j    Z i  k  Xi  Yj  Zk
i 1  i 1   i 1   i 1 
(3.12)
n n n
X   X i , Y   Yi , Z   Z i
i 1 i 1 i 1
unde am notat cu X, Y, Z proiecţiile pe axe ale rezultantei.

Dacǎ expresia analiticǎ a momentul vectorului Fi faţǎ de punctul O este
M o Fi   M x i i  M y i j  M z i j şi xi , yi , z i  , i  1,2,.., n ,sunt coordonatele punctului Ai, atunci din
relaţiile (3.11) şi (3.3) obţinem expresia analiticǎ a momentului rezultant calculat în O
n
M O   OAi  Fi  M x i  M y j  M z k (3.13)
i 1
30
unde proiecţiile M x , M y , M z ale lui M O pe axe sunt date de
n n
M x   M x i    y i Z i  z i Yi 
i 1 i 1
n n
M y   M y i    z i X i  xi Z i  . (3.14)
i 1 i 1
n n
M z   M z i   xi Yi  y i X i 
i 1 i 1
3.2.2 Proprietǎţile torsorului

1) Variaţia torsorului la schimbarea polului
a) Vectorul rezultant R este un invariant al sistemului de vectori, deci al torsorului sistemului,
în raport cu polul de reducere, doarece rezultatul operaţiei (3.12) nu depinde de punctul O, ci
conduce pentru orice punct al spaţiului la un vector echipolent cu R.
b) Teorema momentelor. Variaţia momentului rezultant la schimbarea polului.
Considerǎm sistemul de vectori Fi i  1,2,..n şi torsorul sǎu  O S   RO , M O  în punctul O.
 
Fie un alt punct O1 şi torsorul sistemului în acest punct  O1 S   RO1 , M O 1 . Conform proprietǎţii
anterioare avem egalitatea
n
RO1  RO   Fi (3.15)
i 1
între vectorii echipolenţi RO1 şi RO consideraţi ca vectori liberi.

n
Momentul rezultant în O este M O   OAi  Fi iar momentul rezultant în O1 este dat de
i 1
n n n n
M O   O1 Ai  Fi   O1 O  OAi   Fi   OAi  Fi  O1O   Fi
i 1 i 1 i 1 i 1
din care obţinem

M O1  M O  O1O  R . (3.16)
Aceastǎ formulǎ ne aratǎ cum variazǎ momentul rezultant la schimbarea polului. Ea este cunoscutǎ
şi ca teorema momentelor : momentul rezultant în O1 este egal cu momentul rezultant în O, plus
momentul faţǎ de O1 al rezultantei presupusǎ aplicatǎ în O.
Rezultatele date de relaţiile (3.15) şi (3.16) se pot rescrie sub forma
R O1 
, MO 1  RO , MO   0, O1O  R (3.17)
care ne aratǎ cum se modificǎ torsorul la schimbarea polului.

2) Invariantul scalar al torsorului
a) Dacǎ R  0 , din relaţia (3.16) se deduce
R  M O1  R  M O (3.18)
deci scalarul A dat de
31
A  R  M O  XM x  YM y  ZM z (3.19)
este un invariant al sistemului de vectori Fi i  1,2,..n , adicǎ MO

are aceeaşi valoare, oricare ar fi polul în care se calculeazǎ
torsorul sistemului. Acest invariant este numit trinom
invariant sau automoment şi ne aratǎ cǎ: pentru R  0 , R
proiecţia momentului rezultant M O pe direcţia rezultantei R
nu depinde de polul O. MR =Mmin
Mǎrimea MR a acestei proiecţii, Fig. 3.6, este O
MO  R eR Fig. 3.6
M R  MO  eR  . (3.20)
R
b) Dacǎ R  0 , din relaţia (3.16) obţinem
M O1  M O (3.21)
care ne aratǎ cǎ: dacǎ rezultanta sistemului este nulǎ atunci momentul rezultant poate fi considerat
ca un vector liber, el fiind invariant faţǎ de schimbarea polului.
3) Dacǎ torsorul sistemului de vectori faţǎ de un punct este nul, el rǎmâne nul faţǎ de orice alt
punct. Rezultatul este evident, observând cǎ pentru R  0 şi M O  0 , din (3.16) rezultǎ
M O1  0 .
3.2.3 Torsor minimal. Axa centralǎ a unui sistem de vectori

Torsor minimal
Considerǎm sistemul de vectori Axa centralǎ
Fi i  1,2,..n şi torsorul sǎu MO
 O S   RO , M O  într-un punct R
R
oarecare O. In cazul cel mai general
elementele torsorului (direcţiile lor) R Mn
α
şi M O fac un unghi oarecare α, Fig. 3.7. MR M P= M R
Descompunând momentul rezultant
dupǎ direcţia rezultantei şi o direcţie P
O rp
normalǎ la aceasta vom avea: r0
eR eR
MO  M R  M n O0
Fig. 3.7
M O  M R2  M n2 . (3.21)
Deoarece, aşa cum am arǎtat la proprietǎţile torsorului, componenta M R paralelǎ cu rezultanta este
invariantǎ la schimbarea polului, din (3.21) rezultǎ cǎ variaţia momentului rezultant se datoreazǎ
componentei normale Mn. Dacǎ presupunem cǎ într-un punct P componenta Mn se anuleazǎ, atunci
în acel punct momentul rezultant se reduce la componenta M R , paralelǎ cu rezultanta, şi are
mǎrimea minimǎ datǎ de relaţia (3.20)
MO  R
M min  M R  M O  e R  . (3.22)
R
32
Momentul rezultant în acest punct P este momentul minimal M P  M min  M R || R
MO  R
M min  M R  M R  e R  R (3.23)
R2
iar torsorul corespunzǎtor poartǎ denumirea de torsor minimal  P   min  R, M min  .
Axa centralǎ
Definiţia 3.6 Locul geometric al punctelor pentru care sistemul de vectori se reduce la un torsor
minimal, adicǎ rezultanta ;i momentul rezultant sunt coliniari, este o dreaptǎ numitǎ axa centralǎ a
sistemului.
Demonstraţia este asemǎnǎtoare cu aceea datǎ în observaţia 3.2 pentru deducerea ecuaţiei suportului
unui vector alunecǎtor. Fie P un punct al acestui loc geometric. Conform relaţiei (3.23) şi teoremei
momentelor (3.16) avem
M P || R  R  M P  0 (a) (3.24)
M P  M O  PO  R (b).
Din relaţia (b) înmulţitǎ vectorial la stânga cu R şi ţinând cont de relaţia (a) vom obţine:
R  M P  0  R  M o  R  PO  R
sau, folosind formula (2.22),
0  R  M O  R 2 PO  PO  RR
de unde
R  M O PO  R 
OP   R.
R2 R2
Notând
PO  R
 , r  OP
R2
obţinem
R  MO
r R . (3.25)
R2
care este ecuaţia vectorialǎ a axei centrale.

R  MO
Introducem vectorul rO  care defineşte punctul particular Oo al locului geometric, Fig.
R2
3.7, pentru care R  ro  0 . Cu acesta ecuaţia vectorialǎ a axei centrale (3.25) se rescrie sub forma
r  rO   R (3.26)
care reprezintǎ o dreaptǎ trecând prin punctul de vector de poziţie rO şi care este paralelǎ cu
suportul lui R, λ fiind un parametru variabil.
Ecuaţia axei centrale sub formǎ analiticǎ se poate obţine direct, din condiţia de definiţie a ei,
adicǎ din faptul cǎ în punctele axei centrale avem M P || R  M P   R , unde α este un
scalar.Dacǎ punctul curent P de axǎ are coordonatele x, y, z , atunci din relaţia (3.24 b) şi
M P   R obţinem
M O  rP  R   R ,
33
echivalentǎ cu urmǎtoarele trei relaţii scalare
M x   yZ  zY    X
M y  zX  xZ    Y
M z  xY  yX    Z
de unde, eliminând pe α, obţinem ecuaţia analiticǎ a axei centrale
M x   yZ  zY  M y  zX  xZ  M z  xY  yX 
  (3.27)
X Y Z
În ecuaţia (3.27), proiecţiile pe axe ale rezultantei şi momentului rezultant se calculeazǎ cu relaţiile
(3.12) şi (3.14).
3.2.4 Teorema lui Varignon
Fie un sistem de vectori Fi i  1,2,..n pentru care automomentul este nul, R  M O  0 . Aceste
sisteme de vectori sunt sisteme particulare: concurente, coplanare sau paralele. Pentru aceste
sisteme, în punctele P ale axei centrale momentul minimal este nul. Într-adevǎr din (3.23) obţinem
M R
M min  M P  O 2 R  0 . În acest caz, din teorema momentelor (3.16), pentru un punct oarecare
R
O , obţinem
M O  M P  OP  R  OP  R ,
sau
MO  r  R . (3.28)
Relaţia (3.28) este cunoscutǎ sub denumirea de teorema lui Varignon1 : momentul rezultant al
unui sistem de vectori pentru care R  M O  0 este egal cu momentul rezultantei calculat faţǎ de
acelaşi punct O
n
M O   ri  Fi  r  R . (3.29)
i 1
3.2.5 Cuplul
Definiţia 3.7. Se numeşte cuplu sistemul format de doi vectori reprezentând aceleaşi mǎrimi
fizice, egali în modul, cu suporturile (Δ1) şi (Δ2) paralele, Fig.3.8, şi de sensuri contrare
S   F ,F .
M
Exemple: cupluri de forţe, cupluri de viteze
etc.
B
Distanţa d dintre dreptele suport (Δ1) şi (Δ2) este
braţul cuplului. Calculǎm torsorul cuplului într- F
un punct oarecare O. -F
Rezultanta cuplului este egalǎ cu zero d
Δ1 A
R  F   F   0 Δ2 (π)
Astfel, conform relaţiei (3.21) momentul

rezultant al cuplului este invariant la schimbarea Fig.3.8
1
Varignon a demonstrat teorema numai pentru sisteme de forţe concurente.
34
polului, deci defineşte un vector liber M numit momentul cuplului. Pentru determinarea lui M este
suficient sǎ alegem ca pol punctul A, astfel, conform notaţiilor din Fig.3.8, rezultǎ
M  AB  F (3.30)
Obţinem acelaşi rezultat şi calculând momentul rezultant faţǎ de un punct oarecare O :
M O  rB  F  rA   F   rB  rA   F  AB  F (3.31)
Din (3.31) ajungem din nou la concluzia cǎ momentul cuplului nu depinde de alegerea polului.
Momentul cuplului este perpendicular pe planul (π) definit de suporturile (Δ1) şi Δ2).
Sensul lui M este acela pentru care un observator aşezat pe suportul sǎu în A şi orientat în sensul
adoptat sǎ vadǎ rotaţia indicatǎ de F în sensul trigonometric. Mǎrimea momentului este
M  M  AB  F sin   F  d (3.32)
Momentul cuplului este nul: a) dacǎ F = 0, b) dacǎ d = 0, situaţie în care vectorii pot fi suprimaţi
prin operaţia 2) de echivalenţǎ.
3.3 Reducerea sistemelor de vectori

3.3.1 Operaţii elementare de echivalenţǎ
Operaţiile care se pot efectua asupra unui sistem de vectori (S) fǎrǎ sǎ-i modifice torsorul se
numesc operaţii elementare de echivalenţǎ . Aceste operaţii sunt:
1) Mutarea unui vector pe suportul sǎu.
2) Introducerea sau suprimarea a doi vectori egali ca mǎrime, având acelaşi suport, dar de sens
opus.
3) Compunerea mai multor vectori concurenţi, dupǎ regula paralelogramului şi înlocuirea lor
cu rezultanta.
4) Descompunerea unui vector dupǎ douǎ direcţii concurente, respectând regula
paralelogramului.
Invarianţa torsorului prin aceste operaţii rezultǎ din cele prezentate în paragrafele anterioare.
3.3.2 Teorema de echivalenţa a douǎ sisteme de vectori
Fie date sistemele de vectori legaţi sau alunecǎtori (S1) şi (S2).

Definiţia 3.8. Prin definiţie spunem cǎ sistemele de vectori (S1) şi (S2) sunt echivalente dacǎ şi
numai dacǎ ele se reduc la acelaşi torsor într-un punct dat O, O :
S1  ~ S 2    O S1    O S 2  (3.33)
Folosind rezultatele de la § 3.3.1 putem formula urmǎtoarea teoremǎ:
Teoremǎ. Dacǎ sistemele de vectori legaţi sau alunecǎtori (S1) şi (S2) sunt echivalente, atunci se
pot deduce unul din celǎlalt printr-o sucesiune de operaţii elementare şi reciproc:
Prin operaţii elementare de echivalenţǎ, un sistem de vectori (S1) se transformǎ intr-un sistem
echivalent (S2). [11]
3.3.3 Cazurile de reducere ale sistemelor de vectori

Calculul celor doi vectori R, şi M O ai torsorului sistemului de vectori  O S   R , M O  în
punctul O constituie operaţia de reducere în punctul O a sistemului de vectori. În funcţie de
elementele torsorului pot apǎrea urmǎtoarele cazuri de reducere al unui sistem de vectori:
35
I. R = 0, M O  0 : sistemul de vectori este echivalent cu zero S  ~ 0 (  O S   0,0  0 ).
Teoremǎ. Un sistem (S) echivalent cu zero poate fi suprimat prin operaţii elementare de
echivalenţǎ. [11] ;
II. R = 0, M O  0 : sistemul de vectori este echivalent cu un cuplu rezultant situat într-un plan
normal la suportul lui M O ;
III. R  0 , M O  0 : sistemul de vectori este echivalent cu o rezultantǎ unicǎ R care are ca

suport axa centralǎ ce trece prin O ;
IV. R  0 , M O  0 : deosebim douǎ cazuri în funcţie de invariantul scalar R  M O :
a) R  M O  0 sistemul de vectori este echivalent cu o rezultantǎ unicǎ R în raport cu punctele

axei centrale. Axa centralǎ este conţinutǎ într-un plan perpendicular pe M O , situatǎ la distanţa
MO
d de punctul O ;
R
b) R  M O  0 : (cazul cel mai general) sistemul de vectori este echivalent :

 în punctele axei centrale sistemul de vectori este echivalent cu torsorul minimal, având ca suport
axa centralǎ (Fig. 3.7) care este o dreaptǎ paralelǎ cu suportul rezultantei şi situatǎ la distanţa
M O  sin 
rO  d  mǎsuratǎ perpendicular pe planul vectorilor R şi M O în sensul
R
produsului vectorial R  M O .
 în punctele situate în afara axei centrale sistemul de vectori este echivalent cu un torsor
oarecare  O S   R , M O  ale cǎrui componente R şi M O fac între ele un unghi oarecare 
(Fig. 3.7).
3.4 Reducerea sistemelor particulare de vectori
3.4.1 Reducerea sistemelor de vectori concurenţi
Fie (S) un sistem de n vectori Fi i  1,2,..n ,

axa centralǎ
cu suporturile lor (Δi) concurente în punctul I.
Torsorul de reducere în punctul de concurenţǎ I
este  I S   R ,0, adicǎ suntem în cazul III de
R
reducere. Sistemul este echivalent cu o rezultantǎ MO R F1 F2

unicǎ R care are ca suport axa centralǎ ce trece z
prin I, Fig.3.9. Rezultanta se calculeazǎ cu
relaţiile (3.12) iar momentul rezultant M I  0 rI I
deoarece suporturile forţelor trec prin I. Fn
O
Ecuaţia axei centrale este y
x
r  rI   R (3.34) Fig.3.9
sau
x  xI y  yI z  zI
  . (3.34’)
X Y Z
36
Evident, invariantul scalar al sistemului este nul R  M O  0 , adicǎ sistemul este unul particular, în
sensul celor discutate la § 3.2.3, şi momentul rezultant într-un punct O se poate calcula cu teorema
lui Varignon M O  r  R . La acest rezultat se poate ajunge şi pornind de la teorema momentelor
M O  M I  ΟΙ  R  OI  R  rI  R
sau printr-un calcul direct:
n n
M O   rI  Fi  rI   Fi  rI  R . (3.35)
i 1 i 1
3.4.2 Reducerea sistemelor de vectori coplanari
Fie (S) un sistem de n vectori Fi i  1,2,..n , cu suporturile lor (Δi) situate în planul (π). Fie O
un punct al acestui plan. Rezultanta R este evident situatǎ în planul (π) iar vectorul moment
rezultant M O este perpendicular pe acest plan. Deci R  M O  0 şi avem urmǎtoarele cazuri
posibile de reducere :
a) dacǎ R  0 , sistemul este echivalent cu o rezultantǎ unicǎ (momentul minimal este nul)
situatǎ pe axa centralǎ a sistemului; în punctele nesituate pe axa centralǎ momentul rezultant nu
mai este nul şi se poate calcula cu teorema lui Varignon M O  r  R ;
b) dacǎ R = 0, M O  0 , sistemul este echivalent cu un cuplu de moment M O , acelaşi, oricare
ar fi polul O considerat;
c) dacǎ R = 0, M O  0 , sistemul este echivalent cu zero.
În cazul particular în care planul (π) coincide cu planul xOy avem
OAi  ri  xi i  yi j , Fi  X i i  Yi j şi obţinem:
n
 n   n 
R   Fi    X i  i    Yi  j  Xi  Yj
i 1  i 1   i 1 
(3.36)
n n
M O   OAi  Fi  M z k   xi Yi  yi X i  k
i 1 i 1
Deoarece R  M O  0 , din teorema lui Varignon obţinem ecuaţia vectorialǎ a axei centrale
MO  r  R (3.37)
şi care analitic se scrie ca
xY  yX  M z  0 , z  0 . (3.38)
3.4.3 Reducerea unui sistem de vectori paraleli
Fie (S) un sistem de n vectori Fi i  1,2,..n , cu suporturile (Δi) paralele cu o axǎ de versor u.
Vectorul Fi aplicat în punctul Ai se scrie Fi  Fi u , astfel cǎ elementele torsorului de reducere într-
un punct O,  O S   R , M O , sunt
n
 n  n
 n 
R   Fi    Fi  u  Ru , M O   ri  Fi    Fi ri   u (3.39)
i 1  i 1  i 1  i 1 
Se vede cǎ R  M O  0 , deci sistemul este particular şi este valabilǎ teorema lui Varignon.
37
Centrul vectorilor paraleli
Ecuaţia vectorialǎ a axei centrale se poate obţine pornind de la teorema lui Varignon în care
folosim relaţiile (3.39). Astfel, din M O  r  R şi (3.39) obţinem
 n   n 
  Fi ri   u  r    Fi  u
 i 1   i 1 
care se poate rescrie ca
 n   n  
  i i     Fi  r   u  0
 F r
 i 1   i 1  
şi din care rezultǎ, în cazul cel mai general, cǎ vectorul din paranteza mare şi versorul u sunt
coliniari, adicǎ diferǎ printr-un scalar 1
 n   n 
  Fi ri     Fi  r  1 u .
 i 1   i 1 
Din relaţia de mai sus avem
n
Fr i i
1
r i 1
n
 n
u
F
i 1
i F
i 1
i
1
şi introducând scalarul    n
se obţine ecuaţia vectorialǎ a axei centrale
F
i 1
i
Fr i i
r i 1
n
u (3.40)
F
i 1
i
sau
r  rC   u (3.41)
unde s-a notat cu rC vectorul de poziţie
n
Fr i i
rC  i 1
n
(3.42)
F
i 1
i
al unui punct C numit centrul vectorilor paraleli. Coordonatele lui C xC , yC , z C  sunt
n n n
 Fi xi  Fi yi F z i i
xC  i 1
n
, yC  i 1
n
, zC  i 1
n
. (3.43)
F i 1
i F
i 1
i F
i 1
i
Proprietǎţi ale centrului vectorilor paraleli
Vom presupune cǎ vectori sistemului sunt legaţi, punctele lor de aplicaţie Ai fiind fixe.
38
1) Poziţia centrului vectorilor paraleli nu se modificǎ dacǎ vectorii se rotesc cu acelaşi unghi în
plane paralele şi în acelaşi sens, pǎstrându-şi mǎrimile şi punctele de aplicaţie. Într-adevǎr, dacǎ
forţele devin paralele cu direcţia u1 axa centralǎ se va roti şi ea orientându-se dupǎ noua direcţie a
vectorilor şi ecuaţia ecuaţia vectorialǎ (3.41) devine r  rC  1 u1 , ceea ce aratǎ cǎ rC a rǎmas
neschimbat.
2) Punctul C este independent de direcţia vectorilor paraleli, adicǎ de versorul u. Rezultatul se
obţine observând cǎ în expresiile coordonatelor lui C (3.34) nu figureazǎ parametrii directori ai
direcţiei u ci numai mǎrimile algebrice ale vectorilor Fi şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie.
3) Poziţia centrului vectorilor paraleli nu se modificǎ dacǎ toţi vectorii sistemului se mǎresc sau
se micşoreazǎ de acelaşi numǎr de ori.
4) Centrul forţelor paralele este un element intrinsec al sistemului de vectori dat, deoarece
oricare ar fi alegerea sistemului de referinţǎ, poziţia centrului vectorilor paraleli nu se modificǎ faţǎ
de punctele de aplicaţie ale vectorilor.
5) Dacǎ se împarte sistemul (S) în douǎ subsisteme (S1) şi (S2) care au centrele C1 şi C2, atunci
centrul C al sistemului (S) este centrul sistemului format din cele douǎ rezultante R1 şi R2 ale
subsistemelor, considerate aplicate în C1 şi respectiv în C2.
Fie subsistemul (S1) format din vectorii Fi i  1,2,..m şi subsistemul (S2) format din vectorii
Fi i  m  1, m  2,..., n . Din relaţia (3.42) obţinem poziţiile centrelor vectorilor paraleli ale
sistemului şi ale celor douǎ subsisteme
n n
OC   Fi   Fi  OAi
i 1 i 1
p p n n
OC1   Fi 
i 1
 Fi  OAi ,
i 1
OC 2   Fi 
i  p 1
 F  OA
i  p 1
i i
din care rezultǎ

p n
OC1   Fi  OC 2  F OC1  R1  OC 2  R2
i
i 1 i  p 1
rC  OC   .
 p
  
n R1  R2
  Fi     Fi 
 i 1   i  p 1 
Astfel, C este centrul sistemului format din cei doi vectori paraleli
 p   n 
R1    Fi  u , R2    Fi  u
 i 1   i  p 1 
aplicaţi în C1 şi C2.
Centrul vectorilor paraleli şi proprietǎţile de mai sus sunt utile la definirea şi studiul
proprietǎţilor centrului de masǎ al sistemelor materiale.
39
4. GEOMETRIA MASEI
4.1 Centre de masă

O aplicaţie importantǎ a noţiunilor introduse la § 3.4.3 se obţine în cazul în care vectorii paraleli
Fi sunt forţele de greutate care acţioneazǎ asupra unui sistem discret sau continuu de puncte
materiale Ai. Dacǎ dimensiunile sistemului material sunt neglijabile în raport cu cele ale
Pǎmântului, atunci greutǎţile pot fi asimilate cu nişte vectori paraleli cu verticala locului.
4.1.1 Centrul de masǎ al sistemelor discrete de puncte materiale.
Fie un sistem discret de n puncte materiale Ai de masǎ mi şi vectori de poziţie ri i  1,2,..., n .

Forţa de greutate care acţioneazǎ asupra punctului material Ai de masǎ mi situat la suprafaţa
Pǎmântului este reprezentatǎ prin vectorul
Gi  Gi g  mi g u (4.1)
unde g este acceleraţia gravitaţionalǎ iar u este versorul verticalei descendente. Conform relaţiei
(3.42), vectorul de poziţie al centrului C al forţelor paralele de greutate, numit centru de greutate,
este
n
G r i i
rC  i 1
n
. (4.2)
Gi 1
i
Presupunând cǎ acceleraţia gravitaţionalǎ g este constantǎ, g  9,81m s 2 , din relaţia (4.2) obţinem
vectorul de poziţie al centrului de masǎ al sistemului material format din n puncte materiale Ai de
masǎ mi şi vectori de poziţie ri i  1,2,..., n
m r i i
rC  i 1
n
. (4.3)
m i 1
i
Coordonatele centrului de masǎ faţǎ de un sistem de referinţǎ cartezian Oxyz sunt
n n n
 mi x i  mi yi m z i i
xC  i 1
n
, yC  i 1
n
, zC  i 1
n
(4.4)
m
i 1
i m
i 1
i m
i 1
i
Dacǎ definim masa totalǎ a sistemului prin scalarul M
n
M   mi (4.5)
i 1
din (4.3) obţinem
n
1
rC 
M
m r
i 1
i i . (4.6)
40
Observaţia 4.1. Noţiunea de centrul de masǎ poate fi extinsǎ şi la sisteme materiale care nu sunt
la suprafaţa Pǎmântului. Putem vorbi de centrul maselor şi în cazul sistemului solar, unde noţiunea
de centru de greutate nu are sens.
4.1.2 Centru de masǎ al sistemelor continue.
Fie un mediu material continuu care ocupǎ un domeniu D  R 3 , raportat la sistemul de referinţǎ
Oxyz. Masa mediului material care ocupǎ acest domeniu este
M   dm    x , y , z  dV    x , y , z dxdydz (4.7)
D D D
unde  x , y , z  este masa specificǎ sau densitate

(D)
volumetricǎ punctualǎ definitǎ prin  x , y , z  
dm
, iar
dV
integrala pe domeniu este o integralǎ triplǎ. Pentru medii z dm
materiale care ocupǎ domenii plane A sau liniare Γ
obţinem
r
M   dm    x, y, z dA   x, y dxdy
D A A
(4.7*) O y
M   dm    l dl
D  Fig. 4.1
x
unde integralele sunt respectiv duble sau curbilinii.
Prin analogie cu (4.6), definim centrul de masǎ pentru mediul material continuu, care ocupǎ
domeniul D, prin
1
 r dm
M D
rC  r dm  D
(4.8)
 dm
D
Fie r  xi  yj  zk vectorul de poziţie al domeniului elementar dm, Fig. 4.1, din (4.8) obţinem
coordonatele centrului de masǎ
 x dm  y dm  z dm
xC  D
, yC  D
, zC  D
(4.9)
 dm
D
 dm
D
 dm
D
4.1.3 Centrul de masǎ al corpurilor omogene.
Corpurile omogene sunt acelea care au densitatea constantǎ  x , y , z    0  const . În acest caz
relaţiile (4.8) şi (4.9) devin
 r dV  x dV  y dV  z dV
rC  D
,  xC  D
, yC  D
, zC  D
(4.10)
 dV
D
 dV
D
 dV
D
 dV
D
41
Aceste relaţii se pot particulariza pentru corpurile omogene care ocupǎ domenii plane A sau liniare
Γ. Integrale devin duble sau curbilinii :
 r dA  x dA  y dA  z dA
rC  A
, xC  A
, yC  A
, zC  A
(4.11)
 dA
A
 dA
A
 dA
A
 dA
A
 r dl  x dl  y dl  z dl
rC  
, xC  
, yC  
, zC  
(4.12)
 dl

 dl

 dl

 dl

4.1.4 Proprietǎţile centrului de masǎ.
Cele mai importante din proprietǎţile centrului de masǎ se deduc imediat din proprietǎţile
centrului forţelor paralele.
1) Centrul de masǎ al corpurilor compuse.
Dacǎ un sistem material discret sau continuu (S), este compus din mai multe subsisteme (Si)
i  1,2,...,m cu masele Mi şi centrele de masǎ Ci, de vectori de poziţie ri  OCi , atunci poziţia
centrului de masǎ al sistemului (S) este datǎ de vectorul
M r i i
rC  OC  i 1
m
(4.13)
Mi 1
i
Demonstraţia rezultǎ din proprietatea 5 de la §.3.4.3

Observaţia 4.2. Dacǎ un sistem material (S) rezultǎ dintr-un sistem (S1) din care lipseşte un
sistem (S2), atunci în suma (4.13) termenul corespunzǎtor domeniului lipsa are semnul minus, astfel
cǎ vectorul de poziţie al centrului de masǎ este
M r  M 2 r2
rC  OC  1 1 . (4.14)
M1  M 2
De aici rezultǎ şi proprietatea:
2) Dacǎ sistemul material omogen admite un plan,o axǎ sau un centru de simetrie atunci
centrul maselor se gǎseşte în acel plan, axǎ sau centru de simetrie.
4.1.5 Momente statice. Teorema momentelor statice.
Definiţia 4.1. Se numeşte momentul static al unui sistem de puncte materiale în raport cu un
plan, o axǎ sau un pol, suma produselor dintre masele punctelor materiale şi distanţele de la aceste
puncte la planul, axa sau polul considerat.
Pentru sistemele materiale discrete, momentele statice au expresia
n
S   mi  i (4.15)
i 1
iar pentru mediile materiale continue momentele statice sunt definite prin
42
S    dm (4.16)
D
unde  i respectiv  reprezintǎ distanţele particulelor materiale mi , respectiv dm la un reper fix

(plan, axǎ sau pol).
Relaţiile (4.4) şi (4.9) se pot rescrie sub forma
n n n
m x
i 1
i i  Mxc , m y
i 1
i i  Myc , m z
i 1
i i  Mz c
(4.17)
 xdm  Mx
D
c ,  ydm  My
D
c ,  zdm  Mz
D
c .
Aceste relaţii permit enunţarea urmǎtoarei teoreme:

Teorema momentelor statice. Momentul static al unui sistem material în raport cu un plan sau o
axǎ este egal cu produsul dintre masa întregului sistem şi distanţa de la centrul de masǎ al
sistemului la acel plan sau axǎ.
Observaţii.
4.3 Pentru calculul momentelor statice un sistem material poate fi redus la centrul sǎu de
greutate, în care se presupune concentratǎ toatǎ masa sistemului.
4.4 Dacǎ momentul static al unui sistem material în raport cu un plan sau o axǎ este nul, atunci
centrul de masǎ al sistemului se gǎseşte în acel plan sau pe acea axǎ.
4.5 Notaţiile uzuale pentru momentele statice sunt:
4.6 momentul static polar (mǎrimile vectoriale)

n
S O   mi ri sau S O   rdm (4.18)
i 1 D
4.7 momentele statice planare (mǎrimile scalare)
n n n
S yoz   mi xi , S xoz   mi yi , S xoy   mi z i
i 1 i 1 i 1
sau (4.19)
S yoz   xdm , S xoz  ydm , S xoy   zdm .
D D D
4.1.6 . Teoremele Guldin – Pappus.

y
B
Teorema 1. Aria suprafeţei generatǎ de un arc de curbǎ
planǎ, prin rotaţia lui în jurul unei axe din planul sǎu, care yC
nu intersecteazǎ arcul (arcul fiind situat de aceeaşi parte a C
axei), este egalǎ cu produsul dintre lungimea arcului L şi A
dl
lungimea cercului descris de centrul de masǎ al arcului de y
curbǎ dat. x
Demonstraţie. Presupunem cǎ axa de rotaţie este axa Ox,
arcul de curbǎ AB de lungime L fiind în planul xOy, Fig.4.2. xC
Fig. 4.2
43
Aria elementarǎ a suprafeţei obţinutǎ prin rotirea în jurul axei Ox a arcului elementar de lungime dl
este
dA  2 y dl
de unde se deduce
A  dA  2  ydl
AB AB
(4.20)
Ţinând seama de teorema momentelor statice (4.17) avem  ydl  y

AB
C L
şi din (4.20) obţinem

A  2yC L (4.21)
Teorema 2. Volumul corpului generat prin rotaţia unei suprafeţe plane, omogene, în jurul unei
axe din planul sǎu, axǎ care nu intersecteazǎ suprafaţa, este egal cu produsul dintre aria suprafeţei
şi lungimea cercului descris de centrul de masǎ al suprafeţei.
Demonstraţie. Fie o suprafaţǎ în planul Oxy, de arie A şi centru de masǎ C situat la distanţa y C de
axa de rotaţie Ox , Fig.4.3. Aria elementarǎ dA este
dA   y 2  y1 dx (4.22)
iar volumul elementar, generat de aceastǎ arie, într-o rotaţie completǎ, are expresia
dV  y 22 dx  y12 dx    y 2  y1  y 2  y1 dx (4.23)
y1  y 2
Ţinînd seama cǎ ordonata centrului de masǎ al suprafeţei elementare dA este y  , expresia
2
(4.23) devine y
dV  2ydA
dA
iar volumul total, generat la o rotaţie completǎ a º C(xc, yc)
suprafeţei A este y2
V  2  ydA . (4.24) y1 y
A
Din (4.24) şi (4.11) obţinem formula volumului dx x

total
V  2yC A (4.25) Fig.4.3
Aceste teoreme sunt utile, fie la determinarea ariilor şi volumelor corpurilor de revoluţie, fie la
determinarea centrelor de masǎ ale corpurilor.
4.2 Momente de inerţie mecanice

4.2.1 Definiţii. Proprietăţi.
În studiul dinamicii sistemelor discrete finite de puncte materiale întâlnim expresii matematice
de forma
J   mi  2 (4.26)
i
44
date de suma produselor dintre masele punctelor şi pătratul distanţelor de la puncte până la un
referenţial dat, sau de forma
J    2 dm (4.27)

pentru cazul unui corp solid (sisteme continue) care ocupă un domeniu .
Definiţia 4.2 Numite momente de inerţie mecanice (momente masice de ordinul doi) în raport cu
un anumit reper – punct, axă, plan (faţă de care se consideră distanţele di sau distanţa  ), expresiile
de forma (4.26) sau (4.27).
În cele ce urmează vom nota cu J momentele de inerţie masice.
Pentru un sistem discret finit de N puncte materiale Mi (i=1,2,..,N) de vectori de poziţie
ri xi , yi , z i  , faţă de un referenţial Oxyz, Fig. 4.4(a), şi de mase mi avem, în funcţie de distanţa 
următoarele momente de inerţie masice :
 
N
 momentul de inerţie polar J o   mi xi2  yi2  z i2 (4.28)
i 1
 momentele de inerţie axiale:
     
N N N
J xx   mi yi2  z i2 , J yy   mi xi2  z i2 , J zz   mi xi2  yi2 (4.29)
i 1 i 1 i 1
 momentele de inerţie planare
N N N
J xOy   mi z i2 , J xOz   mi yi2 , J yOz   mi xi2 (4.30)
i 1 i 1 i 1
 produse de inerţie sau momente de inerţie centrifugale.
N N N
J xy  J yx   mi xi yi , J yz  J zy   mi yi z i , J zx  J xz   mi z i xi (4.31)
i 1 i 1 i 1
Pentru un rigid care ocupă un domeniu , raportat la un referenţial Oxyz, Fig. 4.4(b), masele
punctuale mi se înlocuiesc cu elementul de masă dm   x, y, z d . Prin  x, y, z  am notat
densitatea corpului; d este: elementul de lungime d  dl , de arie d  dA sau de volum
d  dV , în funcţie de forma corpului – linie materială, arie (domeniu plan), volum (domeniu
spaţial).Pentru un rigid se definesc, analog cu cele de mai sus, următoarele momente de inerţie
masice:
 moment de inerţie polar ( faţă de originea O)

J O   x 2  y 2  z 2 dm  (4.32)

 momente de inerţie axiale
  
J xx   y 2  z 2 dm , J yy   x 2  z 2 dm , J zz   x 2  y 2 dm    (4.33)
  
 monente de inerţie planare
45
J xOy   z 2 dm , J zOx   y 2 dm , J yOz   x 2 dm (4.34)

  
 momente de inerţie centrifugale
J xy  J yx   xydm , J yz  J zy   yzdm , J zx  J xz   xzdm . (4.35)

  
z z
mi dm

ri zi r
z
O y O
xi x y
x x y
yi
(a) (b)
Fig. 4.4
Proprietăţi.
1. Momentele de inerţie polare, axiale sau planare sunt mărimi pozitive sau nule şi se compun
după regurile adunării.. Momentele sunt nule dacă toate masele sunt conţiunte respectiv în pol,
axă sau plan.
2. Momentele de inerţie centrifugale pot fi pozitive, nule sau negative în funcţie de distribuţia
maselor sistemului considerat.
3. Între aceste momente de inerţie se pot stabilii anumite relaţi de legătura ca de exemplu:
J O  J yOz  J xOz  J xOy ; JO 

1
J xx  J yy  J zz  ; J O  J xx  J yOz (4.36)
2
4. În SI unitatea de măsură pentru momentul de inerţie este ML2 ( masa lungime 2 ).
Cazul corpurilor solide omogene.

Dacă solidul rigid este omogen adică  x, y, z     const. , momentele de inerţie mecanice
(masice) J se exprimă în funcţie de momentele de inerţie geometrice I (momente dependente doar
de forma geometrică a corpului) prin relaţia:
J I (4.37)
Raza de inerţie. Mărimea geometrică

J
ig  , (4.38)
M
N
unde J este momentul de inerţie iar M   dm sau M   mi este masa totală a sistemului, se
 i 1
numeşte rază de inerţie sau rază de giraţie.
46
Raza de inerţie este distanţa de la un anumit reper (punct, axă, plan) până la un punct în care se
presupune a fi concentrată toată masa sistemului şi faţă de care se obţine aceeaşi valoare a moment
de inerţie ca şi în cazul masei distribuite.
4.2.2 Modificarea momentelor de

inerţie la translaţia reperului
z
Fie două sisteme de referinţă cu axele Z x dm
paralele, care se pot suprapune printr-o
mişcare de translaţie, oxyz şi OXYZ, Fig. z
4.5. x
o y
Avem x
y
X  a  x

Y  b  y unde oa, b, c  O x
Z  c  z
 X Y
Y
Momentul de inerţie faţă de OX este : X Fig. 4.5
  
J XX   Y 2  Z 2 dm   b  y   c  z  dm 
2 2

 
 y 
 z dm  2b  ydm  2c  zdm  b 2  c 2   dm
2 2
   
şi folosind notaţiile (4.33-34) obţinem formula de transformare Steiner - Huygens a momentului

de inerţie faţă de axele paralele, în cazul nostru OZ şi oz, situate la distanţa d
J XX  J xx  2bS xOz  2cS xOy  d 2 M (4.39)
unde S xOy   zdm , S xOz   ydm , sunt momentele statice şi M masa sistemului.
 
În cazul particular, când centrul de masă al sistemului se află pe axa ox avem yC  z C  0 , deci
S xOy  MzC  0, S xOz  MyC  0 şi din (4.39) obţinem teorema axelor paralele
J XX  J xx  d 2 M (4.40)
sau teorema lui Steiner
J   J C  d 2 M (4.41)
unde J  este momentul de inerţie în raport cu axa () şi J  c momentul de inerţie al aceluiaşi corp
faţă de axa (  C ) paralelă cu () şi care trece prin centrul de masă C al sistemului, iar d este distanţa
dintre axele (  C ) şi ().

M, dm
4.2.3 Momentul de inerţie al unui corp faţă de o axă
oarecare () care trece prin originea reperului
Fie un corp solid ale cărui momente de inerţie axiale şi Q
centrifugale, faţă de un reper Oxyz, sunt cunoscute. Ne punem
problema de a calcula momentul de inerţie al corpului faţă de o O u
Fig. 4.6
47
axă oarecare () care trece prin originea reperului Oxyz şi are direcţia dată de versorul uα,β,γ 
( α 2  β 2  γ 2  1 ), Fig. 4.6.
Momentul de inerţie al solidului faţă de această axă este prin definiţie

J    QM 2 dm   OM 2  OQ 2 dm  
 
 r  
 ru  dm   x 2  y 2  z 2  x  y  z  dm 
2 2 2
 
unde OM 2  OQ 2  QM 2 deoarece OQ  QM  0 şi OQ  OM  u .
Cu notaţiile (4.33-35) obţinem
J    2 J xx   2 J yy   2 J zz  2J xy  2J yz  2J zx (4.42)
Prin renotarea axelor şi introducerea indicilor ca mai jos:
x  1, y  2, z  3, Ox  Ox1 , Oy  Ox2 , Oz  Ox3 şi α  α1 , β  α2 , γ  α3
putem rescrie relaţia (4.42) în forma

J    i j J ij (4.43)
unde
J ij   ij  ( x12  x22  x32 )dm   xi x j dm , i, j  1, 2, 3 (4.44)
 
 ij fiind simbolul lui Kronecker

1, pentru j  i
 ij   .
 0 pentru j  i
Observaţia 4.8 În scrierea relaţiei (4.43) am folosit convenţia de sumare cu indice mut, adică am
subânţeles adunarea termenilor pentru i, j  1, 2, 3 .
4.2.4 Tensorul momentelor de inerţie.
Cantităţile J ij definite prin (4.44) sunt componentele unui tensor simetric de ordinul doi, numit
tensorul de inerţie al sistemului material. Matricea asociată tensorului momentelor de inerţie în
polul O, numită matricea de inerţie este
 J xx  J xy  J xz   J 11  J 12  J 13 
J    J yx J yy

 J yz    J 21 J 22  J 23  . (4.45)
  J zx  J zy J zz   J 31  J 32 J 33 

Relaţia (4.42), sau forma ei echivalentă (4.43), exprimă momentul de inerţie faţă de o axă
oarecare (), care trece prin punctul O, în funcţie de componentelor tensorului de inerţie al
sistemului calculat faţă de referenţialul cu originea în O.
4.2.5 Elipsoidul de inerţie.
Să considerăm pe axa () un punct P astfel încât să avem

48
1 1
OP  , OP  u. (4.46)
J J
Coordonatele lui P sunt
i
xi  (i  1,2,3) (4.47)
J
şi avem
x1 x2 x3 1
   (4.48)
1 2 3 J
Locul geometric al punctului P, atunci când dreapta () ia toate poziţiile posibile, se obţine
introducând relaţiile (4.20) în (4.43) şi este cuadrica de ecuaţie
J ij xi x j  1 (4.49)
sau
J xx x 2  J yy y 2  J zz z 2  2 J xy xy  2 J yz yz  2 J zx zx  1 . (4.50)
Dacă punctele materiale nu sunt toate pe o dreaptă trecând prin O, avem J   0 şi punctul P va
fi la distanţă finită de O. Deoarece cuadrica nu are puncte la infinit va fi, în general, un elipsoid cu
centrul O, numit elipsoidul de inerţie al sistemului material relativ la punctul O.
În cazul în care toate punctele sistemului sunt pe o linie dreaptă care trece prin O, atunci
momentul de inerţie în raport cu această dreaptă este nul, iar elipsoidul se reduce la un cilindru de
revoluţie în jurul acestei drepte.
Dacă sistemul material ocupă un domeniu într-un plan, atunci în locul elipsoidului de inerţie
vom avea o elipsă de inerţie în acel plan.
Fiecărui punct din spaţiu i se poate ataşa un elipsoid de inerţie, evident dependent de punct şi de
corpul solid considerat.
Elipsoidul de inerţie relativ la centrul de masă se numeşte elipsoid central de inerţie iar axele
principale se numesc axe principale centrale de inerţie.
Elipsoidul de inerţie, introdus de Poinsot, permite să se studieze geometric variaţia momentului
de inerţie al sistemului faţă de axele ce trec prin punctul O.
4.2.6 Axe principale de inerţie.
Elipsoidul de inerţie relativ la punctul O posedă trei axe de simetrie, numite axe principale de
inerţie. Ele determină două câte două planele principale de inerţie relative la punctul O.
Momentele de inerţie faţă de axele principale de inerţie se numesc momente principale de
inerţie. Pentru ca o axă să fie axă principală de inerţie trebuie ca produsele de inerţie în raport cu
această axă să fie nule.
Axele principale de inerţie corespund valorilor extreme ale momentelor de inerţie axiale. De
exemplu momentul de inerţie este minim pentru axa mare a elipsoidului deoarece potrivit relaţiei
(4.46) avem J   1 OP 2 .
Astfel, momentele de inerţie faţă de axele principale coincid cu valorile extreme ale funcţiei (4.43)
J  1 , 2 , 3    i j J ij
cu legătura
12   22   32  1 .
49
Valorile extreme se obţine prin metoda multiplicatorilor lui Lagrange [12], determinând
extremele funcţiei auxiliare

F (1 , 2 ,3 ,  )   i j J ij   1  (12   22  32`)  (4.51)
i j
unde  este multiplicatorul Lagrange.

Astfel, momentele principale de inerţie J 1 , J 2 , J 3 sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice în 
det J ij    ij  0 , J 1  1 , J 2  2 , J 3  3 (4.52)
iar cosinusurile directore ale axelor principale de inerţie se determină, din sistemul de ecuaţii
(rezolvat pentru fiecare din cele trei rădăcini  ale ecuaţiei (4.52.23))
 J 11   J 12 J 13   1  0
 J    
 21 J 22   J 23   2   0 , 12   22   32  1 (4.53)
 J 31 J 32 J 33       
 3  0
Observaţia 4.9 La aceleaşi rezultate se ajunge şi prin metoda de aducere a formei pătratice
pozitiv definite, dată de ecuaţia (4.49.21), la forma canonică. Se ştie că există o bază a spaţiului,
numită bază canonică [12], care determină un sistem de axe rectangulare aşa încât în noua bază
forma pătratică (4.49.21) se reduce la o sumă de pătrate. Există mai multe metode pentru
determinarea bazei canonice, care pentru cazul nostru înseamnă chiar determinarea direcţiilor
principale. Amintim metoda lui Gauss, metoda lui Jacobi şi o metodă bazată pe determinarea
valorilor proprii ale matricei formei pătratice [12].
În reperul OXYZ, determinat de baza canonică adică în reperul format de axele principale ale
elipsoidului sau axele principale de inerţie, ecuaţia elipsoidului ia forma canonică
J 1 X 2  J 2Y 2  J 3 Z 2  1 . (4.54)
Observaţia 4.10
1) Relaţia (4.46.19) ne permite să calculăm pe J cunoscând distanţa de la O la elipsoid;
2) Dacă un solid omogen are un plan de simetrie, atunci
acel plan este un plan principal de inerţie (adică un plan de y
simetrie al elipsoidului de inerţie) pentru oricare din punctele x=R cosθ
lui;
3) Dacă un solid omogen admite o axă de simetrie, dl=Rdθ
atunci această axă este o axă principală centrală de inerţie.
α dθ
θ x
Problema 4.1.1 Să se detrmine centrul de masă al unui arc O
de cerc, Fig.4.1.1 (a). α
Alegem reperul cu axa Ox ca axă de simetrie, rezultă yC  0 . R
(a)
Din (4.12) obţinem

 R sin  
 xdl  R cos  rd R sin   
xC  
 
 ; rC    
 dl 2 R    2R
  0   C
(b)
Fig. 4.1.1
50
 2R 
  
Dacă   , Fig. 4.1.1(b) rezultă rC     .
2  
 0 
Problema 4.1.2. Să se detrmine centrul de masă al unui sector de cerc, Fig.4.1.2
Axa Ox fiind axă de simetrie avem yC  0
Aria elementară dA este
1 1 y
dA  R  R d  R 2 d dA
2 2
α R dθ
şi din (4.11) obţinem dθ
 θ x
2 1 2
 xdxdy  3 R cos  2 R d 2 sin 
α
xC  D
  R R
 dxdy

1 2 3  2
R cos 
D  2 R d 3
sau cu integrala dublă, trecem la coordonate polare

Fig. 4.1.2
x  r cos 
,   [ , ] , r  [0, R] , dxdy  r drd
y  r sin 
 R
 xdxdy  cos  d  r dr
2
 2 sin  y
xC  D
 0
 R
 dxdy
 R
3 
D  d

 r d
0
C
4R
 4R 3 x
Pentru   obţinem un semicerc şi rezultă xC  , yC  0 .
2 3
4R
4R 3
Pentru sfertul de cerc din primul cadran rezultă xC  yC  .
3
Problema 4.1.3. Să se determine poziţia centrului de masă pentru conul omogen circular drept din
Fig. 4.1.3. y
Deoarece axa Ox este axă de simetrie avem
h
yC  z C  0 (1)
x dx
Coordonata xC a centrului de masă se obţine din
y
x
Vx C   x dv (2) O
 R
unde
z
1
dv  y dx , V  R 2 h .
2
(3)
3 Fig. 4.1.3
51
Din triunghiuri asemenea, Fig. 4.1.3, avem
x y R
 sau y  x (4)
h R h
Din (2), folosind (3) şi (4) obţinem
1 2 R 2 h 3 3
( R h ) xC  2  x dx  xC  h. (5)
3 h 0 4
Problema 4.1.4. Să se determine poziţia centrului de masă pentru semisfera omogenă din Fig.
4.1.4.
Axa Oz este axă de simetrie deci avem z
xC  y C  0 (1)
dv
Considerăm elementul diferenţial de volum ca dz r
fiind un cilindru de înălţime dz şi raza r, astfel
avem z
y
r  R 2  z 2 , dv   ( R 2  z 2 ) dz (2)
O
Din x
Vz C   z dv Fig. 4.1.4

obţinem
R
2 y
(  R 3 ) z C    ( R 2  z 2 ) z dz
3 0
3
 zC  R b (3)
8
x
O
a
Fig. 4.1.5
Problema 4.1.5. Să se determine poziţia centrului de masă
pentru sfertul de elipsă omogenă din Fig. 4.1.5.
xC
y
4a 4b
R. xC  ; yC 
3 3 y  kx n
( n  0) h
yC x
a
Fig. 4.1.6
Problema 4.1.6. Să se determine poziţia centrului de
masă pentru domeniul plan omogen mărginit de graficul
52
funcţiei y  kxn , n  0 , de dreapta x  a şi de axa Ox, Fig. 4.1.6. Particularizaţi rezultatul pentru
valorile n  0, 1, 2, 3 .
1 n 1
R. xC  a ; yC  h
n2 4n  2
Problema 4.1.7. Să se determine poziţia centrului de masă pentru A2

placa omogenă de forma triunghiulară din Fig. 4.1.7. A3
r1  r2  r3 ●C
R. rC 
3 r3
rC
 x1  x 2  x3  r2
  z
 xC   3
   y1  y 2  y 3 
r1 A1
 yC     O
z   3  y
 C   z1  z 2  z 3  x
 3 
Fig. 4.1.7
Problema 4.2.1 Se consideră o placă omogenă cu grosimea
neglijabilă, având forma unui pătrat de latura a. Să se determine în
triedrul Oxzy, Fig.4.2.1: y
a
a) matricea de inerţie J  ;
b) momentele principale de inerţie; a
c) direcţiile axelor principale. x
d) elipsoidul de inerţie
z
a). Fie dA = dxdy aria unui element al plăcii. Dacă  este densitatea Fig. 4.2.1
superficială, atunci masa acestui element are expresia dm =  dA. Astfel,
momentele de inerţie ale întregii plăci în raport cu axele sistemului de referinţă sunt:
a a ma 2
J xx   y 2 dm    y 2 dxdy  , (1)
0 0 3
a a ma 2
J yy   x 2 dm    x 2 dxdy  , (2)
0 0 3
2
 2
 a a
0 0

J zz   x  y dm     x  y dxdy 
2 2 2ma 2
3

, (3)
unde m   dm este masa totală a plăcii. Grosimea plăcii fiind neglijabilă, z = 0 şi produsele de
inerţie au expresiile:
a a ma 2
J xy  J yx   xydm    xydxdy  , (4)
0 0 4
J yz  J zy   yzdm  0, J zx  J xz   zxdm  0
Astfel, matricea de inerţie, (4.45) este:
53
 ma 2 ma 2 
  0 
 3 2 4 
ma 2
J    ma 0 .

(5)
4 3
 2ma 2 
 0 0 
 3 
.
b) Momentele principale de inerţie sunt soluţiile ecuaţiei (4.52), din care cu (5) obţinem ecuaţia de
gradul trei:
 ma 2  2ma 2  7m 2 a 4 
    2     0 (6)
 3  3 144 
Rezolvând ecuaţia (6) obţinem momentele principale de inerţie J 1  1 , J 2   2 , J 3   3 , adică
:
ma 2 7ma 2 2ma 2
J1  , J2  , J3  . (7)
12 12 3
c) Pentru determinarea direcţiei axelor principale vom folosi sistemului (4.53), care în cazul de faţă
devine:
 ma 2  ma 2
   1   2  0 3  0 ,
 3  4
ma 2  ma 2 
 1      2  0 3  0 (8)
4  3 
 2ma 2

01  0 2      3  0 .
 3 
ma 2
Considerăm în (8)   J 1  şi obţinem 1   2   ,  3  0 , deci direcţia principală
12
corespunzătoare momentului J 1 poate fi definită de vectorul d 1 ce uneşte originea O cu punctul de
coordonate (1,1,0), adică:
d1  i  j . (9)
Observăm că această axă principală coincide cu diagonala ce trece prin originea pătratului.
7ma 2
Considerăm în (8) cel de al doilea moment principal   J 2  şi obţinem direcţia celei de a
12
doua axe principale este definită de vectorul d 2 ce uneşte originea cu punctul de coordonate (1,-
1,0), respectiv
d2  i  j . (10)
Din (10) se observă că această axă principală este paralelă cu cea de a doua diagonală a pătratului
(cea care nu trece prin origine). Pentru a obţine cea de a treia axă principală considerăm în (8)
2ma 2
  I3  şi rezultă că direcţia celei de a treia axe principale este definită de vectorul d 3 ce
3
uneşte originea O cu punctul de coordonate (0,0,1), adică
d3  k . (11)
54
Din expresiile (9), (10), (11) ale axelor principale se observă că acestea sunt perpendiculare două
câte două. De asemenea, direcţiile axelor principale coincide cu direcţiile axelor de simetrie ale
pătratului.
d) Deoarece
ma 2 2ma 2 ma 2
Jx  Jy  , Jz  , J xy   şi J zx  J xz  0 ,
3 3 4
din ecuaţia (4.50), a elipsoidului de inerţie obţinem
3 3
 2  2  2 2    . (12)
2 ma 2
Problema 4.2.2 Se consideră un cub omogen de latură a şi un reper Oxzy, direct orientat, ale cărui
axe coincid cu muchiile concurente în acelaşi punct, Fig. 4.2.2.
Să se determine: z
a) matricea de inerţie;
b) momentele principale de inerţie;
c) axele principale şi
d) lungimea semiaxelor elipsoidului de inerţie.
a
a) Fie m   dm masa totală. Avem y
a
x a
V

J xx   y  z dm   
2 2
 0
a

a
0
a
0
2 2

y  z dxdydz 
2ma 2
3 Fig.4.2.2 (1)
Deoarece axele de coordonate pot fi permutate, obţinem direct
2ma 2
J yy  J zz  J xx  . (2)
3
Momentele de inerţie centrifugale(produsele de inerţie) sunt
a a a ma 2
J xy  J yx   xydm      xydxdydz  , (3)
V 0 0 0 4
şi având în vedere simetria configuraţiei rezultă

ma 2
J yz  J zx  J xy  . (4)
4
Astfel, matricea de inerţie este
 2ma 2 ma 2 ma 2 
   
 3 2 4 4 
ma 2ma 2 2
ma 
[ J ]    . (5)
 4 3 4 
 ma 2 ma 2 2ma 2 
   
 4 4 3 
b) Momentele principale de inerţie sunt soluţiile ecuaţiei (4.52), care dacă ţinem seama de (5)
devine
55
55m 2 a 4 121m 3 a 6
3  2ma 2 2   0 (6)
48 4  8  27
11ma 2 ma 2
Soluţiile pozitive ale ecuaţiei (6) sunt 1   2  şi  3 . Astfel, momentele principale
12 6
de inerţie sunt
11ma 2 11ma 2 ma 2
J1  , J2  , J3  . (7)
12 12 6
c) Vectorii care definesc direcţia axelor principale. sunt soluţii ale sistemului (4.53), care în cazul
nostru este
 2ma 2  ma 2 ma 2
    1  2  3  0 ,
 3  4 4
ma 2  2ma 2  ma 2
 1       2  3  0 , (8)
4  3  4
ma 2 ma 2  2ma 2 
 1   2       3  0 .
4 4  3 
11ma 2
Fie în (8)   J 1  J 2  . Sistemul se reduce la ecuaţia
12
1   2   3  0 (9)
a cărei soluţie depinde de doi parametri reali şi fie aceştia 1   ,  2   . Obţinem  3     şi

alegând   1 şi   1 , rezultă  3  2 . Astfel o axă principală de inerţie este definită de vectorul
d 1 ce se obţine unind originea O cu punctul de coordonate (1,1,-2), adică
d1  i  j - 2k . (10)
Cea de a doua axă principală se obţine făcând, de exemplu, alegerea   1 ,   1 . Rezultă  3  0 ,

astfel că această axă este definită de vectorul d 2 ce se obţine prin unirea originii O cu punctul de
coordonate (1, -1, 0), deci
d2  i  j . (11)
ma 2  
Considerăm în (8)   J 3  . Dacă a1  2 şi b1  3 , obţinem a1  1 , respectiv b1  1 .
6 1 1
Astfel, cea de a treia axă principală este definită de vectorul d 3 ce uneşte originea cu punctul de
coordonate (1, 1, 1), adică
d3  i  j  k . (12)
Se observă că această axă principală coincide cu diagonala cubului ce trece prin origine.
d) Fie  ,  , respectiv  , axele în reperul definit de direcţiile principale de la punctul c). Dacă
ţinem seama de expresiile (7) ale momentelor principale, ecuaţia (4.54), a elipsoidului de
inerţie devine
56

11  2   2  2 2   12
. (13)
ma 2
Din (13) rezultă că lungimea semiaxelor elipsoidului de inerţie sunt
2 3 2 3 1 6
a  , b  , c  (14)
a 11m a 11m a m
Problema 4.2.3 Să se determine momentele

principale de inerţie ale unui elipsoid omogen care y2 z2
z  1
are lungimea semiaxelor a, b, respectiv c. x2 z2 b2 c2
 1
a2 c2
Alegem triedrul Oxzy astfel încât axele sale să dm
coincidă cu axele de simetrie ale elipsoidului. Cu
această alegere a reperului, elipsoidul este definit
de ecuaţia:
x2 y2 z2 y
  1 (1)
a2 b2 c2 x2 y2
 1
x Fig. 4.2.3 a2 b2
iar momentele de inerţie în raport cu axele de
coordonate sunt şi momente principale. În Fig. 4.2.3 este reprezentată a opta parte din elipsoid.
Considerând un element de volum dV  dxdydz din elipsoid, masa sa este dm  dV , unde  este
densitatea. Astfel, momentul de inerţie al întregului elipsoid V în raport cu axa Oz este
x2  x2 y 2 
  c 1 2  2
x 
a b 1 
J z  J zz   x  y dm   8   dx 
2 2 a 2
dy  a b



2
 y 2 dz (2)
V 0 0 0
Integrând (2) în raport cu z obţinem
1 x 2
 x2 y2 
a
J z  8 c  dx 
b
 y 2 1   2  2 dy .
a2 x 2
(3) 
0 0
a b 
x y
Pentru calculul integralei (3) vom face schimbarea de variabile   şi   . Integrala devine
a b
1
J z  8 abc  d 
0
b 1 2
0
a 2 2
 
 b 2 2 1   2   2 d .  (4)
Dacă în planul O introducem coordonatele polare r şi  , adică   r cos  şi   r sin  , unde
Jacobianul transformării este r, integrala (4) capătă forma

1

J z  8 abc  dr  2 r 3 a 2 cos 2   b 2 sin 2  1  r 2 d ,
0 0
 (5)
Integrând (5) în raport cu  rezultă
J z  2abc a 2  b 2   r
1
0
3
1  r 2 dr , (6)
57
iar după schimbarea de variabilă   1  r 2 , integrala (6) devine
Jz 
4
15

 abc a 2  b 2 .  (7)
4abc 4abc
Deoarece volumul întregului elipsoid este V  , iar masa sa m  V  , expresia (7)
3 3
a momentului de inerţie în raport cu axa Oz este
Jz 
m a2  b2
.
 (8)
5
Calculul momentelor de inerţie în raport cu axele Ox, respectiv Oy, se face într-un mod analog.
Ţinând seama de faptul că semiaxele a,b şi c pot fi permutate, din relaţia (8) rezultă direct
Jx 
m b2  c2 
,Jy 
m a2  c2 .
 (9)

5 5
Ecuaţia elipsoidului de inerţie corespunzător elipsoidul omogen se obţine din ecuaţia (4.54) ţinând
con t că axele de coordonate sunt şi axe principale de inerţie şi deci
J1  J x 

m b2  c2 
, J2  J y 
m a2  c2
şi J 3  J z 

m a2  b2
.
  
5 5 5
Obţinem
b 2
  
 c2 x2  a2  c2 y 2  a2  b2 z 2    5
m
. (9*)
Din (9*) se observă că lungimile semiaxelor elipsoidului de inerţie sunt
5 5 5
a  , b  , c 

m b  c2
2
 
m a  c22
 
m a  b2
. 2
 (9**)
Folosind rezultatele de mai sus vom determine raportul dintre momentul de inerţie al Pământului în
raport cu axa polilor şi cel în raport cu un diametru din planul ecuatorial.
Presupunând că Pământul este omogen şi poate fi aproximat printr-un sferoid, alegem axa Oz să
coincidă cu axa polilor Pământului şi celelalte două axe situate în planul ecuatorial.
Deoarece Pământul este aproximat printr-un sferoid uşor turtit, vom avea a  b şi c  a   , unde 
este mic în comparaţie cu a. Astfel, din relaţiile (8) şi (9), deducem
Jx  Jy  J 

m a2  c2
.
 (10)
5
J z  J a  c a  c   2a   
  2 . (11)
J a2  c2 a  c2
Dacă în (11) facem aproximaţiile 2a    2a şi a 2  c 2  2a 2 obţinem

Jz 
 1 . (13)
J a
58
Ţinând seama că raza Pământului la ecuator este a = 6378 km, iar la poli are valoarea c = 6357 km,

rezultă   21 km, adică  0,00329 . Prin urmare, din (13) rezultă raportul
a
Jz
 1,00329. (14)
J
Caz particular. Dacă a  b  c  R elipsoidul este o sferă şi rezultă
2
Jx  Jy  Jz  mR 2 . (15)
5
Problema 4.2.4 Să se calculeze momentele de inerţie, date, pentru corpurile de mai jos.
a)
yC
y mh 2
J xx 
6
h
xC mh 2
C J xC xc 
6
x
b
b) z
3
R J zz  mR 2
10
3 R2
h J yy  J xx  m (h 2  )
5 4
y
x
c) z
R
mR 2
J zz 
2
mh 2
h J xOy 
3
y
x
59
Mecanica 1 STATICA Prof. Dumitru Nicoara
5. STATICA SISTEMELOR MATERIALE
5.1 Statica punctului material liber
Ecuaţiile de echilibru
Fie un punct material oarecare. Interacţiunile mecanice exercitate asupra punctului sunt
reprezentate prin forţe concurente în punct şi modelate ca vectori legaţi de punctul respectiv. Fie
Fi i  1,2,..n forţele sistemului (S). Conform cu rezultatele de la § 3.4.1, acest sistem de forţe
concurente, este echivalent cu o rezultantǎ unicǎ R, rezultantǎ care se calculeazǎ cu relaţiile (3.12).
Condiţia necesarǎ pentru ca punctul sǎ rǎmânǎ în echilibru este ca forţa rezultantǎ sǎ fie nulǎ
n
R   Fi  0 . (5.1)
i 1
Aceastǎ ecuaţie vectorialǎ de echilibru este echivalentǎ cu trei ecuaţii scalare de echilibru,
obţinute proiectând (5.1) pe axele unui reper cartezian Oxyz,
n n n
X   X  0 i , Y   Yi  0, Z   Z i  0 . (5.2)
i 1 i 1 i 1
Deoarece punctul material liber are trei grade de libertate, ecuaţiile (5.2) determină bine poziţia de
echilibru. Ele pot determina trei parametri scalari independenţi necesari definiri acestei poziţiei de
echilibru (de exemplu coordonatele carteziene x, y, z). Echilibrul punctului material supus la
legături este studiat în § 10.7.
5.2 Statica solidului rigid

5.2.1 Statica solidului rigid liber
5.2.1.1. Ecuaţiile de echilibru
Aşa cum arǎtam în § 2.2, modelul vectorial pentru forţele care acţioneazǎ asupra unui solid rigid
este modelul de vector alunecǎtor. În § 3.2.3, am arătat că dacă avem R = 0, M O  0 sistemul de
vectori alunecători este echivalent cu zero. Obţinem:
condiţia necesarǎ şi suficientă pentru ca solidul rigid sǎ fie în echilibru sub acţiunea unui
sistem de forţe Fi i  1,2,..n este ca torsorul sistemului sǎ fie echivalent cu zero S  ~ 0
 O S   R , M O   0,0
adicǎ (5.3)
R = 0, M O  0 .
Suficienţa condiţiei (5.3). o vom demonstra în § 12.8.2.
Ecuaţiile vectoriale de echilibru (5.3) sunt echivalente cu urmǎtoarele şase ecuaţii scalare de
echilibru
n
X   Xi  0
n
M x    y i Z i  z i Yi   0
i 1
i 1
n n
Y   Yi  0 M y    z i X i  xi Z i   0 (5.4)
i 1 i 1
n
M z   xi Yi  y i X i   0
n
Z   Zi  0
i 1
i 1
Pentru un sistem de forţe în plan obţinem trei ecuaţii de echilibru. De exemplu, dacă planul este
Oxy avem următoarele trei ecuaţii ( celelalte fiind identic satisfăcute)
60
n
X   Xi  0
i 1
n
Y   Yi  0 (5.5)
i 1
n
M z    xi Yi  y i X i   0
i 1
5.2.1.2. Problemele de statica rigidului liber

În statica rigidului (echilibrul solidului rigid) apar douǎ categorii de probleme:
a) problema directǎ: cunoscându-se sistemul de forţe care acţioneazǎ asupra solidului, sǎ se
determine poziţia lui de echilibru;
b) problema indirectǎ: cunoscând poziţia de echilibru a solidului sǎ se determine sistemul de
forţe care acţioneazǎ asupra lui.
Problemele din prima categorie sunt în general determinate. Poziţia solidului este bine determinatǎ
dacǎ cunoaştem poziţiile a trei puncte Ai xi , yi , zi , i  1,2,3 , adicǎ dacǎ cunoaştem cele 9
coordonate carteziene ale punctelor. Ţinând seama cǎ în mecanica clasicǎ modelul solidului este de
solid rigid (nedeformabil), distanţele dintre cele trei puncte rǎmân constante:
 xi  x j   yi  y j   z i  z j   d i const  , i , j  1,2,3 , i  j 

2 2 2 2
Ai A j (5.6)
Relaţiile (5.6) reprezintǎ 3 legǎturi între cele 9 coordonate şi deci numai 6 dintre ele sunt
independente. Rezultǎ cǎ poziţia rigidului liber este determinatǎ de şase parametri scalari
independenţi care corespund celor şase grade de libertate (vezi capitolul 9).
Pentru determinarea celor şase parametri necunoscuţi dispunem, în problema directǎ, de cele şase
ecuaţii de echilibru (5.4). Spunem cǎ problema este static determinatǎ.
Problemele din a doua categorie sunt în general static nedeterminate, pentru cǎ pot fi imaginate o
infinitate de sisteme de forţe care menţin solidul într-o poziţie datǎ. Problemele devin posibile,
pentru cazul solidului nedeformabil, dacǎ numǎrul necunoscutelor scalare necesare pentru aflarea
forţelor nu este mai mare de şase.
5.2.2 Echilibrul rigidului supus la legături mecanice reale

5.2.2.1. Axioma legăturilor. Ecuaţiile de echilibru
Legăturile mecanice impuse rigidului, pe care le considerăm în acest paragraf, sunt legături
geometrice, staţionare sau scleronome. O clasificare riguroasă a legăturilor sistemelor mecanice este
făcută în capitolul 13. Legăturile geometrice ale rigidului se exprimă prin ecuaţii (legăturile
bilaterale) sau inecuaţii (legăturile unilaterale) între parametrii independeţi necesari descrierii
poziţiei de echilibru a rigidului. Astfel, prezenţa legăturilor reduce numărul parametrilor
independenţi şi deci reduce numărul gradelor de mobilitate. Din punct de vedere a modului de
realizare tehnică, legăturile mecanice se pot grupa în legături pasive, relizate cu elemente rigide, şi
legături active, realizare cu elemente elastice. Noi vom studia clasa primelor legături, clasă care
cuprinde următoarele tipuri de legături:
 reazemul simplu;
 articulaţia;
 legătura cu fir sau bară;
 încastrarea.
Pentru a determina condiţii necesare şi suficiente ca un rigid supus la legături să fie în echilibru
vom elibera rigidul de legături şi vom înlocui legăturile cu forţe de legătură sau reacţiuni şi cu
momente de legătură adică cu torsorul forţelor de legătură sau torsorul reacţiunilor. Operaţia de
suprimare a unei legături şi de înlocuire a ei cu o forţă se face pe baza
61
axiomei legăturilor: orice legătură geometrică poate fi înlocuită cu o forţă şi un moment,
numite forţă şi moment de legătură sau reacţiune.
Evident, axioma legăturilor este o consecinţă directă a principiului acţiunii şi reacţiunii, ea
nefiind un postulat independent al mecanicii.
După înlocuirea legăturiilor cu torsorul forţelor de legătură

O(leg )  R(leg ) , MO(leg )  (5.7)
rigidul devine un rigid liber, aflat în echilibru sub acţiunea forţelor date şi a forţelor de legătură.
Obţinem:
condiţia necesarǎ şi suficientă ca rigidul supus la legături sǎ fie în echilibru sub acţiunea unui
sistem de forţe date Fi i  1,2,..n este ca torsorul sistemului format din forţele date şi forţele de
legătură sǎ fie echivalent cu zero
 
O S   O(leg )  R  R(leg ) , MO  MO(leg )  0, 0
Rezultă ecuaţiile de echilibru ale rigidului supus la legături (5.8)
R  R(leg )  0 ; MO  MO(leg )  0 .
Din ecuaţiile vectoriale de echilibru (5.8) obţinem şase ecuaţii scalare. Dacă numărul total al
necunoscutelor scalare, adică necunoscutele pentru determinarea poziţiei de echilibru plus cele
pentru determinarea reacţiunilor, este egal cu şase, problema este în general bine determinată. Dacă
este mai mare, problema este imposibilă, iar dacă este mai mic problema este nedeterminată.
5.2.2.2. Reazemul simplu

Reazemul real (cu frecare).
Reazemul simplu sau mobil este legătura care obligă rigidul să rămână cu un punct al său pe o
suprafaţă (Σ) sau pe o curbă (Γ). Altfel spus, rigidul este obligat să se afle permanent în contact cu
suprafaţa sau curba. Ecuaţia suprafeţei este chiar condiţia sau ecuaţia de legătură
f ( x, y, z )  0 .
Vom presupune că suprafaţa este aspră (rugoasă), fixă şi că nu se distruge indiferent de mărimea
forţelor care acţionează asupra rigidului. Prezenţa acestei restricţii geometrice împiedică numai
deplasarea (translaţia), într-un sens sau altul, în lungul normalei la suprafaţă. Astfel, rigidul simplu
rezemat are cinci grade de mobilitate.
Considerăm, într-un prim model, contactul dintre rigid şi suprafaţă ca fiind punctiform, deşi în
realitate contactul se realizează pe o zonă de contact, Fig. 5.1 (a). Să notăm cu O punctul teoretic de
contact. Izolăm corpul, introducând forţele de legătură, şi facem reducerea sistemului de forţe date
şi al forţelor de legătură în punctul O, Fig. 5.1 (b). Obţinem ecuaţiile de echilibru
R  R(leg )  0 ; MO  MO(leg )  0 . (5.9)
Proiectând relaţiile (5.9) pe normala planului tangent la suprafaţă în punctul teoretic de contact şi pe
planul tangent, Fig. 5.1(c), obţinem ecuaţile de echilibru sub forma
Rn  N  0 ; M n  M p  0
(5.10)
Rt  T  0 ; Mt  M r  0
62
N
(leg) (leg)
R R
Mp
MO(leg) MO(leg)
Mt Rt
Ri(l)
O T Mr
MO R MO Mn
R
Rn
(a) (b) (c)
Fig. 5.1
Componenta Rn , a rezultantei forţelor exterioarare, tinde să deplaseze corpul în direcţia normală

la suprafaţa de sprijin, deplasare împiedicată de reazem prin componenta N a reacţiunii numită
reacţiune normală.
Componenta Rt tinde să deplaseze corpul, prin alunecare, în planul tangent la suprafaţa de
contact. Acestei tendinţei i se opune componenta T a reacţiunii care poartă numele de forţă de
frecare de alunecare.
Cuplul de moment Mn are tendinţa de a roti corpul în jurul normalei la suprafaţa de sprijin.
Această mişcare de rotaţie este numită pivotare. Ea este împiedicată de cuplul de moment Mp,
numit moment de frecare de pivotare.
Cuplul de moment Mt are tendinţa de a roti (rostogoli) corpul în jurul unei axe din planul
tangent la suprafaţa de contact. Acestă mişcare de rostogolire este împiedicată de componenta Mr a
momentului reacţiunilor, cuplu numit moment de frecare de rostogolire.
Reazemul ideal (fără frecare).
În ipoteza că suprafeţele de contact ale corpurilor sunt perfect netede, deci nu apar rezistenţe la
deplasarea corpului datorită frecărilor, atunci pentru ca să nu se producă nici una din deplasările
menţionate (alunecare în planul tangent, pivotare sau rostogolire) este necesar ca să avem
Rt  0 , M n  0 , Mt  0 . (5.11)
Ecuaţiile de echilibru (5.10) se reduc la o singură ecuaţie
Rn  N  0 . (5.12)
Astfel, un reazem simplu fără frecare (ideal) se înlocuieşte cu o forţă de legătură N, reacţiunea
normală, de mărime necunoscută, cu suportul normal la suprafaţa de contact şi cu sensul astfel încât
să împiedice deplasarea pe direcţia normalei, Fig. 5.2 (a).
Observaţii.
5.1. Dacă în punctul de contact numai una din suprafeţe are plan tangent bine determinat, atunci
suportul reacţiunii din reazem va fi normala la această suprafaţă, figura 5.2 (b).
5.2. Simbolul pentru reazemul simplu este dat în Fig. 5.2 (c).
63
N=Rleg
Rext
(a) (b) (c)
Fig. 5.2
5.2.2.3. Articulaţia
Legătura care obligă un corp solid rigid să rămână cu un punct O al său, în contact permanent cu
un puct fix din spaţiu se numeşte articulaţie sferică, iar legătura care obligă rigidul să rămână cu o
z
Fi
Fi
y
y O
O
x
x (a) (b)
Fig. 5.3
axă a sa în contact permanent cu o axă fixă din spaţiu se numeşte articulaţie cilindrică. În Fig 5.3
(a) şi (b) arătăm modul de realizare a articulaţiei sferice respectiv cilindrice.
Un rigid cu punct fix, Fig.5.3 (a), are trei grade de libertate şi poate efectua o mişcare sferică,
poziţia sa fiind bine determinată de trei parametri, de exemplu unghiurile lui Euler (vezi § 9.4.5).
Astfel, blocând mişcarea de translaţie a rigidului, din punct de vedere geometric, o articulaţie
sferică va reduce cu trei numărul gradelor de libertate, şi ea se înlocuieşte cu o reacţiune R(leg ) de
modul şi direcţie oarecare.
Descompunînd această reacţiune după axele reperului cartezian rezultă că o articulaţie sferică
introduce trei necunoscute, care sunt chiar proiecţiile Rx  X O , Ry  YO , Rz  ZO ale reacţiunii pe
axele reperului, Fig. 5.4 (a).
Deoarece un rigid cu axă fixă are un singur grad de libertate, poziţia sa fiind determinată de un
singur parametru independent (vezi § 9.4.2), rezultă că din punct de vedere geometric o articulaţie
cilindrică micşorează numărul gradelor de libertate cu cinci unităţi, permiţând doar rotaţia în jurul
axei fixe. Astfel, din punct de vedere mecanic o articulaţie cilindrică poate fi înlocuită, în cazul
general, cu o reacţiune rezultantă R(leg ) şi un cuplu al cărui moment M (leg ) este conţinut într-un plan
normal pe axa de rotaţie, de exemplu Oz. Descompunând reacţiunile după axele reperului Oxyz
obţinem componentele Rx  X O , Ry  YO , Rz  ZO şi M x(leg ) , M y(leg ) . În aplicaţiile practice întâlnim
64
frecvent cazul în care forţele date sunt situate într-un plan normal la axa de rotaţie. Dacă axa de
rotaţie este chiar axa Oz iar planul forţelor
z
y
(leg)
R R(leg)
ZO YO
YO
O
O
XO y XO x
z
x (a) (b)
Fig. 5.4
date este Oxy, avem Rz  ZO  0 , M x(leg )  0, M y(leg )  0 astfel încât reacţiunea se reduce la
componentele Rx  X O , Ry  YO situate în planul forţelor, figura 5.4 (b).
5.2.2.4. Încastrarea
Încastrarea este legătura care imobilizează rigidul, obligându-l să rămână înţepenit într-un alt
corp rigid fix, Fig. 5.5 (a). Încastrarea blochează toate gradele de mobilitate ale rigidului. În zonele
de contact dintre corpuri apar deformaţii şi recţiunile sunt distribuite. Vom reduce aceste reacţiuni
într-un punct O, punctul teoretic de încastrare, la o forţă de legătură R(leg ) ,egală şi de semn contrar
cu rezultanta R a forţelor date, şi la un moment rezultant al reacţiunilor M (leg ) egal şi de semn
contrar cu momentul rezultant MO
R(leg )   R ; MO(leg )   MO (5.13)
În spaţiu o încastrare introduce şase necunoscute scalare, proiecţiile pe axele reperului ale
rezultantei şi momentului rezultantO al reacţiunilor: Rx  X O , Ry  YO , Rz  ZO şi
M x(leg ) , M y(leg ) , M z(leg ) , Fig. 5.5(b).
Dacă forţele exterioare sunt situate într-un plan, de exemplu Oxy, încastrarea introduce trei
necunoscute scalare Rx  X O , Ry  YO şi M z(leg ) , Fig. 5.5(c).
ZO
Mz
(leg) M(leg) YO
R
My YO XO
O
O O
Mz
Mx
(a) XO (b) (c)
Fig. 5.5
65
5.2.2.5. Legătura cu fir sau cu bară rigidă
Dacă firul care leagă un rigid de alt rigid fix are lungime constantă, atunci
legătrura cu fir sau bară rigidă constânge rigidul să aibă un punct al său în contact cu
o suprafaţă sferică. Astfel, legătura cu fir, sau cu bară rigidă, poate fi considerată ca S
un caz particular al reazemului simplu. Astfel, înlocuim firul sau bara cu o forţă de
legătură S, orientată de-a lungul firului şi de mărime necunoscută, ţinând cont că
pentru a se menţine legătura, firul nu poate fi solicitat decât la întindere. Forţa de
legătură S este numită tensiunea din fir sau efortul din bară, pentru o legătură cu bară.
5.3 Modelarea frecărilor

Dacă suprafaţa de contact este aspră, la contactul dintre corpuri apare frecarea. Modelarea
frecării depinde de faptul că rigidul este în echilibru sau se mişcă relativ la legătură. Cel mai simplu
model pentru reacţiuni este cel obţinut utilizând legile frecării enunţate de Ch. Coulomb (vezi §
10.7). Pentru a scrie aceste legi empirice, vom folosi relaţiile (5.10) obţinute prin descompunerea
reacţiunilor în componentele normale la suprafaţa de contact (care apar şi în absenţa frecării) şi
componentele tangenţiale la suprafaţa de contact, Fig. 5.6.
N R(leg)
ωr n
N (leg) ω
R
φd
Mr
φs φs
ωr t
(Σ)
vr
T (Σ) T
(Σ) Mp
M(leg)
(a) (b) (c)
Fig. 5.6
Frecarea se modelează (empiric) prin următoarele legi :
 dacă rigidul este în echilibru, Fig. 5.6 (a), (c), trebuie satisfăcute condiţiile de echilibru
| T |  s | N |
| M r | s s | N | , (5.s)
| M p | s | N | (5.s)
unde 0   s  1 este un scalar adimensional numit coeficientul static de frecare de

alunecare, iar s s şi  s au dimensiune de lungime şi sunt numiţi coeficientul static de
frecare de rostogolire şi respectiv coeficientul static de frecare de pivotare.
 dacă rigidul este în mişcare, trebuie satisfăcute condiţiile
vr
T   d N
vr
ωrt
M r  sd N (5.d)
ωrt
ωrn
M p   d N
ωrn
66
unde v r este viteza relativă a punctului de contact al rigidului cu legătura, iar ωr t şi ωr n
sunt componentele tangenţială şi respectiv normală ale vitezei unghiulare relative ωr în
raport cu legătura (vezi şi § 10.6). Coeficienţii 0   d   s  1 , s d şi  d au acelaşi înţeles
ca în cazul static, dar acum sunt numiţi coeficienţi dinamici de frecare, (vezi problema
12.1).
Pentru a avea echilibru reacţiunea trebuie să facă cu direcţia normală la legătură un unghi mai
mic decât unghiul de frecare  s , Fig. 5.6 (a), adică suportul reacţiunii trebuie să se afle în conul de
frecare, conul cu axa normală la suprafaţa de contact şi cu unghiul la vârf 2  s . Unghiul de frecare
Tmax
se obţine pentru valoarea maximă a componentei tangenţiale  s  tg  s  .
N
În cazul mişcării, Fig. 5.6 (b) avem tg  d   d ,  d   s unde  d este unghiul dintre reacţiune
şi normala la planul care conţine viteza relativă.
Pentru determinarea poziţiei de echilibru a rigidului şi calculul reacţiunilor, în cazul legăturilor
reale, cu frecare, la ecuaţiile de echilibru (5.8) sau (5.10) se vor adăuga condiţiile de echilibru (5.s)
pe care le deducem în următoarele trei paragrafe.
5.3.1. Frecarea de alunecare

Presupunem că torsorul de reducere al forţelor active în punctul O este echivalent cu o rezultantă
unică care trece prin O. Reacţiunile se reduc la rezultanta R(leg )   R şi care se descompune în
componentele N şi T. Pentru a avea echilibru, s-a constatat experimental, că, între mărimea forţei de
frecare T şi mărimea reacţiunii normale, trebuie să existe relaţia
| T |  | N | sau T   N (5.13)
unde μ este coeficientul de frecare de alunecare. Astfel, la ecuaţiile de echilibru se adaugă condiţia
(5.13). Se obţine un sistem de ecuaţii şi inecuaţii. În cazul echilibrului la limită, inegalitatea (5.13)
se transformă în egalitate.
5.3.2 Frecarea de rostogolire
Vom considera exemplul concret al unei roţi grele trasă pe un plan orizontal de forţa F. Într-un
prim model vom considera contactul dintre roată şi plan făcându-se într-un singur punct I, Fig. 5.7
(a). Introducând reacţiunea normală N şi forţa de frecare T ecuaţiile de echilibru sunt
 X i  0 F T  0
 
  Yi  0  N  G  0
 M 0  F r  0
 I 
T N
Observăm că echilibrul este posibil numai pentru F  0 . Această concluzie este însă în
contradicţie cu experienţa care arată că roata rămâne în echilibru chiar dacă asupra ei acţionează o
forţă F, cu condiţia ca modului ei să nu depăşească o anumită valoare limită.
Contradicţia provine din modelul punctiform al contactului. În realitate contactul dintre roată şi
calea de rulare se face pe o mică suprafaţă de contact, corpurile fiind mai mult sau mai puţin
deformabile. Pe această suprafaţă de contact reacţiunile normale elementare dN sunt forţe
distribuite ca şi forţele de frecare elementare dT. Suportul rezultantei N al reacţiunilor normale nu
mai trece prin punctul teoretic de contact I, ci printr-un punct A situat la distanţa e. Cu o bună
67
aproximaţie putem considera că suportul rezultantei T al reacţiunilor dT trece prin I, Fig. 5.7 (b). În
cazul acestui model ecuaţiile de echilibru devin
 X i  0  F T  0
 
  Yi  0   N  G  0 . (5.14)
 M 0  F  r  N  e  0
 I 
Dacă în punctul I introducem două forţe egale şi direct opuse, având modulul N, observăm că
sistemul forţelor de legătură este echivalent cu sistemul format din forţele N şi T aplicate în I şi cu
un cuplu de frecare de rostogolire de moment M r  N e , Fig. 5.7 (c). Din ecuaţiile de echilibru
(5.14) se obţine
 F T  0

 N G  0
 F  r  M  0
 r
Mr
adică N  G , F  . Experimental se constată că echilibrul are loc doar pentru valori limitate ale
r
modulului forţei F, deci pentru valori limitate momentului Mr. Astfel, din M r  N e cu N = G,
rezultă că mărimea distanţei e este limitată, la limită ea fiind emax  s . Distanţa s se numeşte
coeficientul de frecare de rostogolire (are dimensiunea de lungime). Rezultă că momentul rezistent
– momentul de frecare de rostogolire Mr are o valoare maximă şi că pentru echilibru, este necesar
să avem
| M r | s | N | (5.15)
F F F
G G G
I I
T T T
N Mr
e N
(a) (b) (c)
N
Fig. 5.7
În problemele de frecare de rostogolire intervine pe lângă cuplul de frecare de rostogolire Mr şi

forţa de frecare de alunecare. De altfel, trebuie observat că fără frecare de alunecare nu este posibilă
rostogolirea. În rezolvarea problemelor, la ecuaţiile de echilibru se vor adăuga condiţiile de frecare
| T |  | N | ; | M r | s | N | . (5.16)
5.3.3. Frecarea de pivotare

Fie un arbore cu secţiunea inelară, de raze R1 şi R2, sprijinit într-un lagăr verical, Fig. 5.8.
Arborele este încărcat cu forţa axială Q şi cu momentul M. Considerăm coeficientul de frecare de
68
alunecare μ între arbore şi lagăr ca fiind constant pe suprafaţa de contact şi că presiunea este
uniform repartizată. Astfel vom avea
Q Q
Q   p dA  p  dA  p A  p  (5.17)
A ( R2  R12 )
2
Pentru a calcula momentul rezistent de frecare de pivotare vom considera un element de arie dA
de forma unui inel circular de rază r şi grosime dr. Reacţiunea normală pe acest element de arie este
dN  p dA , iar forţa de frecare este . dT   dN   p dA . Momentul forţei elementare de frecare
faţă de centrul O este dM p  r dT . Momentul total de frecare de pivotare este
R2
R23  R13
M p   dM p   rpdA  2p  r 2 dr  2p
A A R1
3
Înlocuim presiunea p cu expresia (5.17) şi obţinem momentul de frecare de pivotare
2 R3  R13 2 R23  R13

M p  Q 22   N (5.18)
3 R2  R12 3 R22  R12
unde s-a ţinut cont de egalitatea Q  N .

Pentru cazul secţiunii circulare, făcând R1 = 0 şi R2 = R, obţinem
Q
2
M p  R N . (5.19)
3
Experimental se constată că valoarea maximă a acestui moment
depinde de intensitatea reacţiuii normal şi de natura suprafeţelor
de contact
p
M p max   N (5.20) N
unde ν este coeficientul de frecare de pivotare. Comparând acest dT
dr
rezultat cu cel dat de (5.18), deducem, în ipotezele simplificatoare dA
r
(presiunea p constantă şi coeficientul de frecare μ constant),
valoarea coeficientului de frecare de pivotare pentru un arbore cu R1
secţiune inelară
2 R3  R13 M
   22 . (5.21)
3 R2  R12 R2
În cazul secţiunii circulare rezultă

2 Fig. 5.8
  R (5.22)
3
Observăm că ν are dimensiunea unei lungimi. Pentru echilibru trebuie îndeplinită condiţia
Mp  N . (5.23)
5.3.4. Frecarea în articulaţia cilindrică

Articulaţiile cilindrice intervin în multe aplicaţii sub forma unor lagăre radiale (forţele care
acţionează asupra lui au direcţii radiale). Axul cilindric orizontal al articulaţiei se roteşte în
interiorul unui cilindru, între cele două corpuri, contactul se realizează după o generatoare comună.
69
În secţiune transversală, Fig. 5.9, contactul se realizează într-un punct.
În continuare vom considera numai lagărele de alunecare. Frecarea în lagăre este un fenomen
foarte complex, cuplul de frecare M f din lagăr fiind dificil de determinat.
Vom calcula momentul de frecare pe un model simplificat, în care presupunem că frecarea în
lagăr este uscată. Considerăm un lagăr radial cu joc (uzat) al cărui ax este acţionat de forţa radială P
şi de momentul M , cu suportul pe direcţia axei arborelui. Punctul teoretic de contact I se va muta
în punctul A. În A apare frecare de alunecare şi de rostogolire, deci reacţiunile sunt: reacţiunea
normală N, forţa de frecare de alunecare T şi momentul de frecare de rostogolire M r .
Ecuaţiile de echilibru sunt
 X i  0  T  P sin   0
 
  Yi  0   N  P cos   0
 M 0 M  M  rN  0
 C  r
la care se adaugă condiţiile
T  N ; M r  sN . P Lagăr
Obţinem y
T  P sin  ; N  P cos  ; M r  M  rN x
deci M
C Mr
P sin   P cos   tg    (5.24) α T
s N
M  rP cos   sP cos   M  P r cos  (  )
r Fig.5.9
Pentru unghiul α mic avem cos   1 şi obţinem

s
M  P r (  )  P r  (5.25)
r
unde am notat cu  coeficientul global de frecare (adimensional) din lagăr
s
    . (5.26)
r
Mărimea coeficientului de frecare maxim, la limita echilibrului, se obţine din egalitatea
M  M f  rP . Deci
M f  rP  r T 2  N 2 . (5.27)
5.3.5 Frecarea firelor. Frecarea de înfăşurare. Formula lui Euler.

Fie un cilindru fix pe care se înfăşoară un fir acţionat la extremităţi de forţele P şi Q, Fig. 5.10
(a). Se cere să se determine forţa Q minimă necesară pentru a face firul să alunece în sensul
determinat de forţa Q, presupunem Q  P . Coeficientul de frecare de alunecare dintre fir şi cilindru
este este μ şi unghiul de înfăşurare a firului pe cilindru este α.
Pentru a determina relaţia dintre tensiunile ce se produc în cele două capete, vom izola un
element de fir, Fig. 5.10 (b), subîntins de unghiul la centru d .
Notăm cu S şi S+dS eforturile de tracţiune din secţiunile din capete, cu dN reacţiunea normală
elementară şi cu dT forţa de frecare de alunecare elementară.
Proiectând pe direcţiile normalei şi tangentei, vom obţine ecuaţiile de echilibru
70
n
dθ dN
θ
dT
t
P α S S+dS
Q
dθ
(a) (b)
Fig. 5.10
d d
dN  S cos  ( S  dS ) cos 0
2 2
d d
dN  S sin  ( S  dS ) sin 0
2 2
Deoarece unghiul d este mic avem aproximaţiile sin   0 , cos   1 şi, ţinând cont că putem
d
neglija produsul dS  , infiniţi mici de ordinul doi, obţinem ecuaţiile
2
dN  dS  0
 dS  S d
dN  Sd  0
Separând variabilele şi integrând pe toată lungimea firului rezultă
Q 
dS Q
P S  0 d  ln
P
 
din care se obţine formula lui Euler

Q  P e  . (5.28)
Pentru echilibru cu frecare trebuie îndeplinită condiţia
Q
e    e  . (5.29)
P
5.4 Statica sistemelor
5.4.1 Ecuaţiile de echilibru
Prin sistem material înţelegem un ansamblu finit de puncte materiale (centre de masă ale unor
corpuri) în interacţiune. Poziţia sistemului este determinată de ansamblul poziţiilor punctelor
sistemului. Vom nota cu mi masele punctelor Pi i  1,2,..., N  ale sistemului şi cu ri vectorii de
poziţie ai punctelor. Pentru sistemele de puncte materiale
Fji Pj
din R 3 avem ri  xi , yi zi  şi astfel, pentru a fixa
T
poziţia sistemului sunt necesare 3N coordonate, spunem Fij

că sistemul are 3N grade de libertate. Pi rj
Forţe interioare şi exterioare. ri
Forţele care acţionează asupra unui punct al O
sistemului se pot împărţi în două clase: forţele de Fig. 5. 11
interacţiune numite şi forţe interioare şi forţele
exterioare. Forţele interioare între două puncte Pi şi Pj
71
ale sistemului respectă principiul acţiunii şi reacţiunii

Fij   F ji ; ri  Fij  rj  F ji  0 i , j  1, N  (5.30)
unde prin Fij am notat forţa cu care punctul j acţionează asupra punctului i. Prima condiţie arată că
forţele au module egale, aceeaşi direcţie şi sensuri opuse, iar condiţia a doua arată că forţele au
acelaşi suport, Fig. 5.11.
Trebuie observat că, deşi rezultanta şi momentul rezultant al sistemului format din cele două
forţe sunt nule, totuşi sistemul nu este în echilibru deoarece forţele acţionează pe două puncte
materiale diferite.
Dacă toate forţele care acţionează asupra punctelor sistemului sunt forţe interioare, spunem că
sistemul este un sistem închis. Rezultanta forţelor interioare care acţionează asupra punctului Pi este
N
Fi i    Fij (5.31)
j 1
j i
Forţele exterioare sunt forţele care acţionează asupra punctelor datorită unor agenţi exteriori
sistemului. Rezultanta forţelor exterioatre care acţionează asupra punctului Pi o vom nota cu Fie  .
Condiţiile necesare şi suficiente de echilibru al sistemului de forţe care acţionează asupra
sistemului de puncte materiale sunt
N
Fi e    Fij i  1,2,.., N  , (5.32)
j 1
j i
care este sistemul celor n ecuaţii de echilibru al sistemului material.
5.4.2 Teorema izolării

Pentru studiul echilibrului sistemului material dat se izolează fiecare punct material,
introducându-se cele două tipuri de forţe. Sistemul material va fi în echilibru dacă fiecare punct
material izolat este în echilibru. Astfel, condiţiile necesare şi suficiente de echilibru (5.32) exprimă
tocmai teorema izolării punctelor materiale.
Ca şi în cazul rigidului, în statica sistemelor apar douǎ categorii de probleme:
a) problema directǎ: cunoscându-se sistemul de forţe care acţioneazǎ asupra sistemului, sǎ se
determine poziţia lui de echilibru;
b) problema indirectǎ: cunoscând poziţia de echilibru a sistemului sǎ se determine sistemul de
forţe care acţioneazǎ asupra lui.
Problemele din prima categorie sunt în general determinate. Pentru un sistem nedeformabil de n
puncte materiale dispunem de 3n ecuaţii scalare. Presupunând că distanţele dintre punctele
n(n  1)
sistemului sunt constante, putem scrie Cn2  relaţii scalare de legătură. Atunci poziţia de
2
n(n  1)
echilibru a sistemului va fi determinată de 3n  parametri scalari. Însă legăturile interioare
2
n(n  1)
introduc alte necunoscute, modulele forţelor interioare Fij. Rezultă că numărul total de
2
necunoscte este 3n, fiind egal cu numărul ecuaţiilor de echilibru.
.
5.4.3 Teorema solidificării
Pentru a elimina din calcul forţele interioare Fij vom aduna cele n ecuaţii de echilibru (5.32) şi
folosind relaţiile (5.30) obţinem prima condiţie necesară de echilibru
72
F  0 .
i
i (5.33)
Putem elimina forţele interioare şi folosind a doua condiţie din (5.30). Astfel, înmulţind ecuaţiile
(5.32) vectorial cu ri şi adunându-le, obţinem a doua condiţie necesară de echilibru
r  F  0 .
i i (5.34)
Relaţiile (5.33) şi (5.34) reprezintă expresiile matematice ale

teoremei solidificării : condiţiile necesare ca un sistem material să fie în echilibru sunt ca
rezultanta şi momentul rezultant al forţelor exterioare (date şi de legătură), în raport cu un punct,
să fie egale cu zero.
Observaţia 5.3 Dacă sistemul material este nedeformabil, având o configuraţie invariabilă condiţiile
de echilibru (5.33) şi (5.34) sunt şi suficiente.
5.4.4 Teorema echilibrului părţilor
Pornind de la teorema izolării punctelor observăm că echilibrul fiecărui punct implică echilibrul
oricărui subsistem de puncte aparţinând sistemului material dat. Putem enunţa
teorema echilibrului părţilor: dacă un sistem material se află în echilibru sub acţiunea unor forţe,
atunci o parte oarecare a sa va fi de asemenea în echilibru sub acţiunea forţelor exterioare şi a
forţelor de legătură.
5.3.5 Echilibrul sistemelor de solide rigide

Teoremele prezentate au aplicabilitate şi în cazul sistemelor de solide rigide.
Definim mobilitatea m a unui sistem ca fiind egală cu numărul gradelor de libertate ale
sistemului, adică numărul parametrilor independenţi care definesc poziţia sistemului.
Dacă mobilitatea sistemului este egală cu zero, m = 0, configuraţia sistemului de corpuri este
invariabilă, sistemul este numit structură.
Dacă mobilitatea sistemului este pozitivă m > 0, corpurile sistemului pot avea deplasări relative,
transmiţând mişcarea de la un corp la altul (lanţ cinematic) şi sistemul se va numi mecanism.
Echilibrul mecanismelor va fi condiţionat, adică se poate realiza numai în anumite condiţii
geometrice sau cinematice impuse parametrilor de stare ai sistemului.
Rezolvarea problemelor de echilibru al sistemelor de corpuri prin metoda izolării se face
parcurgând următoarele etape:
a) se izolează fiecare corp din sistem, introducând asupra lui forţele de exterioare date şi forţele
din legăturile interioare şi exterioare; la introducerea forţelor interioare de legătură se ţine seama de
principiul acţiunii şi reacţiunii;
b) se scriu ecuaţiile de echilibru pentru fiecare corp izolat; rezultă 6n ecuaţii scalare.
Pentru aplicarea metodei solidificării, se consideră întregul sistem ca un singur corp rigid şi se
scriu ecuaţiile de echilibru sub acţiunea forţelor exterioare date şi a forţelor exterioare de legătură.
Necunoscutele problemei fiind reacţiunile exterioare şi parametrii care determină poziţia de
echilibru a sistemului.
Metoda echilibrului părţilor constă în izolarea anumitor părţi din sistem. Ecuaţiile de echilibru
vor determina reacţiunile din legăturile exterioare, reacţiunile din legăturile părţilor cu sistemul şi o
parte din parametrii poziţiei de echilibru a sistemului de corpuri.
Evident, aceste metode se pot aplica şi combinat.
Exemplificăm cele de mai sus pentru un sistem format din trei corpuri plane (C1), (C2), (C3)
încărcate cu forţe în planul lor, Fig. 5.12.
Pentru sistemele plane compuse din N corpuri cu un număr de A articulaţii şi cu un număr de S
suprafeţe de rezemare, mobilitatea se calculează cu o formula
73
m = 3N – 2 A – S. (5.35)
Pentru sistemul din Fig. 5.12, avem N = 3, A = 3, S = 1 deci m = 2, sistemul fiind un mecanism.
Forţele care acţionează asupra sistemului sunt:
 forţele exterioare (active) date, reduse la torsorii: R1 , M1  , R2 , M 2  , R3 , M 3 ;
 reacţiunile exterioare: RO –
reacţiunea din articulaţia O şi NA – R2
reacţiunea din reazemul idal A; R 21 (C2) M2 R 23 R3
 reacţiunile din articulaţiile
interioare R 12, R 21, R 23, R 32. M1 A B
R1 R 32 M3
Metoda echilibrului părţilor. Pentru a R 12 (C3) C
aplica metoda echilibrului părţilor vom RO
(C1) NA
izola corpurile şi folosind axioma
legăturilor vom înlocui legăturile cu forţele O Fig. 5.12
şi momentele din legătură, Fig. 5.13, pentru
fiecare corp. Corpurile devin libere, şi
scriind ecuaţiile de echilibru (5.3) pentru fiecare corp obţinem:
R2
R 21
R 23 R3
M2 R 32
R1 A
B
M1 (C2) M3
RO R 12 (C3)
(C1)
Fig. 5.13 NA
O
 ecuaţiile de echilibru pentru corpul (C1)
R1  R
o  R 21  0 , M1  r1  R1  r21  R 21  0 ; (5.36)

R2  R 12  R 32  0 , M 2  r2  R2  r21  R 12  r32  R 32  0 ; (5.37)
R3  N A  R 23  0 , M 3  r3  R3  rA  N A  r32  R 23  0 (5.38)
Din cele 6 ecuaţii ecuaţiile vectoriale de echilibru obţinem 9 ecuaţii scalare pentru 7
necunoscute scalare. Astfel, două dintre ecuaţii vor condiţiona echilibrul.
Metoda solidificării. Dacă adunăm ecuaţiile pentru forţe şi respectiv pentru momente şi ţinem
cont de (5.30) obţinem ecuaţiile de echilibru pentru sistemul solidificat, considerat ca un singur
rigid, prin “solidificarea” legăturilor interioare.
R1  R2  R3  N A  R O  0 , (5.39)
M1  M 2  M 3  r1  R1  r2  R2  r3  R3  rA  N A  rO  R O  0 (5.40)
74
6. STATICA STRUCTURILOR
6.1 Introducere.
În capitolele anterioare am introdus principile şi metodele generale pentru studiul echilibrului
sistemelor materiale. În acest capitol vom extinde analiză statică la structuri, limitându-ne numai la
structuri de bare, pentru a vedea cum se distribuie într-o structură dată forţele exterioare aplicte.
Altfel spus, ne vom ocupa cu studiul distribuţiei şi cu determinarea forţelor interioare structurii.
Acestă analiză precede problemele de dimensionare a structuriilor, probleme care se studiază şi
se rezolvă prin metodele mecanicii solidului deformabil.
Ne vom limita la studil structurilor construite din bare articulate la capete. Barele ale căror axe
sunt concurente într-un nod se prind prin nituri sau sudură de o placă numită guseu. Calculele au
arătat că momentele cuplurile care iau naştere la extremităţile barelor şi se opun rotirilor sunt mici şi
pot fi neglijabile, astfel că nodurile structurilor de bare vor putea fi modelate prin articulaţii, fără
frecare.
Dacă structura de bare are o configuraţie geometrică invariabilă spunem că este o structură
rigidă.
Dacă structura are o configuraţie geometrică variabilă o vom P
B
numi mecanism.
Observaţie. Termenul rigid este folosit în sensul că
structura nu se deformează, sau că deformaţiile sunt mici în
comparţie cu dimensiunile ei. Există structuri de bare care sunt
A C
static nedeterminate şi la care este necesar să se ţină seama de
deformaţiile elementelor componente, dar în această lucrare nu
(a)
analizăm asemenea structuri.
O structură rigdă este formată din bare prinse în noduri în aşa P
B C
fel încât să nu fie posibilă modificarea formei structurii,
nepermiţând mişcările relative între bare. Elementul de bază al
unei asemenea structuri este structura triunghiulară, Fig. 6.1 (a).
O structură formată din patru bare, Fig. 6.1 (b) nu mai este A D
rigidă, ci este un mecanism patrulater, în care o mişcare dată a
barei AB produce mişcări determinate ale barelor BC şi CD. (b)
Dacă adăudăm bara BD la mecanismul planetar acesta se P
rigidizează, Fig. 6.1 (c). B C
La elementul de bază de formă triunghiulară, de exemplu la
triunghiul ABC , putem adăuga două sau mai multe bare pentru
a detrmina (fixa) un alt nod, de exemplu articulaţia D, Fig. 6.2. A D
Putem continua să adăugăm bare în acest fel şi să construim o (c)
structură complexă, Fig.6.3, care poate prelua sarcini mari şi/sau
situate la distanţe mari, structuri utilizate la construcţia Fig. 6.1
podurilor şi a clădirilor.
P
B C
D
A
P Q
Fig.6.2 Fig.6.3
În practică se iau măsuri constructive, astfel ca forţele exterioare să fie aplicate în noduri. O
structură rigidă încărcată numai în noduri este numită în tehnică structură de grinzi cu zăbrele.
86
Dacă trebuie să ţinem seama de greutatea barelor, o vom face înlocuind greutatea fiecărei bare
cu două forţe verticale, de modul jumătate din modulul forţei de greutate, şi aplicate în nodurile de
la extremitatea barei. Evident că putem face astă înlocuire pentru bara rigidă, dar înlocuirea se poate
justifica şi în cazul barelor deformabile prin neglijarea efectului de încovoiere datorită greutăţii
proprii a barei.
Deoarece poziţia în spaţiu a barelor structurii rigide este fixă, aceste ipoteze simplificatoare
asupra forţelor exterioare ne conduc la concluzia că eforturile sau forţele interioare dintr-o bară a
unui sistem articulat nu pot fi decât eforturi axiale de întindere sau de compresiune. Într-adevă,
pentru echilibrul unei bare izolate din structură şi acţionată de două forţe aplicate la extremităţile
barei, este necesar şi suficient ca aceste forţe să fie egale în modul şi direct opuse, Fig. 6.4.
În general structurile plane nu pot prelua solicitări laterale. Pentru aceaste ele sunt asamblate să
formeze structuri spaţiale, de exemplu cazul podurilor Fig. 6.5.
Fig. 6.4 Fig. 6.5
În continuare vom prezenta principalele metode pentru determinarea eforturilor din bare.
6.2 Metoda echilibrului nodurilor

Pentru ca o structură să fie rigidă trebuie ca mobilitatea structurii să fie zero. Astfel, din relaţia
(5.35) rezultă că trebuie să existe o relaţie bine determinată între numărul de bare, numărul de
noduri şi numărul şi tipul legăturilor exterioare.
Ne vom referi în continuare la structuri plane – încărcările şi nodurile sunt în acelaşi plan.
De obicei o structură plană este legată de exterior cu o articulaţie, care introduce două
componente necunoscute scalare, şi cu un reazem simplu, care introduce o necunoscută, deci avem
trei componente scalare necunoscute ale reacţiunilor exterioare. Fiecare bară introduce o
necunoscută – efortul din bară. În fiecare nod al unei structuri plane se pot scrie două ecuaţii de
echilibru. Astfel, pentru ca o structură plană formată din b bare şi n noduri să fie static determinată
trebuie ca numărul de ecuaţii să fie egal cu numărul de necunoscute
2n  b  3 (6.1)
Metoda echilibrului nodurilor rezultă din teorema echilibrului părţilor considerând fiecare nod
izolat, ca o parte a sistemului. În fiecare nod avem un sistem de forţe concurente (eforturile din bare
şi forţele exterioare date sau de legătrură) şi din condiţiile de echilibru (5.2) obţinem două ecuaţii de
echilibru pentru fiecare nod.
Metoda se poate aplica parcurgând următoarele etape:
 izolăm nodurile introducând eforturile din bare şi reacţiunile din legături (unde este
cazul);
 alegem un nod în care să avem numai două necunoscute şi determinăm necunoscutele;
 se trece la alt nod cu două necnoscute, ş.a.m.d., până se determină toate eforturile din
bare;
Observaţii. 6.1 Recomandăm aplicarea mai întâi a teoremei solidificării pentru determinarea
reacţiunilor din legăturile exterioare.Uneori, aceasta ajută pentru a obţine noduri cu numai două
necunoscute.
87
6.2 În aplicaţii vom considera, pentru început, că toate eforturile sunt de întindere, urmând ca
tipul de solicitare să se stabilească după calcule, în funcţie de semnul algebric al efortului:
semnul plus corespunde întinderii iar semnul minus comprimării barei respective.
6.3 Începerea calculului cu nod în care sunt articulate numai două bare este evident
recomandată pentru a face un calcul direct. Dacă structura este static determinată, sistemul
ecuaţiilor de echilibru, chiar cu multe necunoscute, se va rezolva prin metodele specifice
algebrei liniare fie direct fie folosind programe de firmă ca MATLAB sau MathCad.
Aplicaţia 6.1.
Fie sistemul de bare articulate din Fig. 6.6, simplu rezemat în A şi articulat în D. Folosind
metoda echilibului nodurilor să se determine eforturile din
bare. YD
Observăm că este verificată condiţia 6.1), deci structura D
este static determinată. Folosind teorema solidificării
determinăm reacţiunile din reazem şi din articulaţie. XD
2 3 12
 X i  0 X D  1200  0 4 E
B
Yi  0 N A  3600  YD  0 1 5 12
1200 N
7 6
 M D  0  N A 18  2400  9  1200 12  0 A 8 C 9 F
9 9
Obţinem: X D  1200 N ; YD  1600 N ; N A  2000 N (1)
NA
Echilibrul nodului A 2400 N 1200 N
S1 Fig.6.6
S 8  S1 cos   0
 
α  N A  S1 sin   0
A S8
S1  2500 N ; S8  1500 N
NA
Echilibrul nodului C Echilibrul nodului F

S5
S7 S 7  2400 N  S 9  S 6 cos   0 S6
 
S 9  S 8  1500 N S 5  S 6 sin   1200
C
S8 S9 S 5  3600 N ; S 6  2500 N S9 F
2400 1200
Echilibrul nodului E Echilibrul nodului D
S3 YD
S 4  1200 N
 ;
E S 3  S 5  3600 N D
S4 1200 XD
 X D  S 2 cos   0
 S 2  2000 N S2
S5 YD  S 3  S 2  0 S3
Observăm că eforturile S1, S2, S6 sunt negative, deci barele 1, 2, 6 sunt comprimate iar S3, S4, S5, S7
S8, S9, fiind pozitive barele 3, 4, 5, 7, 8, 9 sunt supuse la tracţiune.
88
6.3 Metoda secţiunilor
Dacă ne propunem să determinăm efortul dintr-o anumită bară prin metoda echilibrului
nodurilor, trebuie să determinăm eforturile dintr-o serie de bare, trecând din nod în nod până
ajungem la bara care ne interesează.
Când trebuie să determinăm numai efortul dintr-o anumită bară, pentru a ocoli calculele inutile,
este indicat să se utilizeze metoda secţiunilor care permite determinarea acestui efort prin scrierea
unei singure ecuaţii.
Metoda secţiunilor constă în a face o secţiune prin structură în aşa fel ca să fie secţionată bara al
cărui efort ne interesează şi cel mult încă două bare. Prin secţionare structura se desface în două
părţi. Pentru echilibru, în baza teoremei echilibrului părţilor, fiecare din cele două părţi trebuie să
fie în echilibru sub acţiunea forţelor date, forţelor de legătură şi a forţelor interioare. Deoarece
secţionarea structurii se face prin cel mult trei bare, pentru fiecare din cele două părţi avem trei
eforturi interioare necunoscute care se pot determina, pentru structurile plane, din cele trei ecuaţii de
echilibru (5.5). Pentu a determina efortul dintr-o anumită bară, din cele trei, scriem ecuaţia de
momente în raport cu nodul în care sunt articulate celelalte două bare ale căror eforturi nu ne
interesează.
În unele cazuri, ca şi la metoda echilibrului nodurilor, este YD
necesar să se determine mai întâi, folosind teorema
D
solidificării, reacţiunile din legăturile exterioare.
S2 XD
Aplicaţia 6.2 m
3 12
m2
Fie sistemul de bare articulate din aplicaţia 6.1. Folosind
S4 E
metoda secţiunilor să se determine eforturile din bara BE, B 4
numerotată cu 4, deci efortul S4. 1200 N
1 S5
7 6
Facem secţiunea m - m prin barele 2, 4 şi 5. Introducem 5
eforturile interioare din barele secţionate S2, S4 şi S5. Putem A 8 C 9 F
determina efortul S4 din bara BE scriind o singură ecuaţie, 9 9 m
ecuaţia de momente în raport cu punctul D, unde sunt NA m
concurente celelalte două eforturi S2 şi S5. Avem 2400 N 1200 N
M D 0  S 4  12  1200  12  0  S4  1200 N . Fig.6.7
Observaţia 6.4
Cele două metode descrise mai sus sunt valabile pentru structuri de bare în care încărcările erau
numai în nodurile structurii. Dacă una sau mai multe bare din structură este solicitată şi de forţe care
nu sunt aplicate în noduri atunci nu mai putem aplica metodele de mai sus. Determinarea eforturilor
interioare şi a recţiunilor din legăturile exterioare se va face scriind echilibru fiecărei bare din
structură, aşa cum se va vedea în aplicaţia următoare.
Aplicaţia 6.3
Fie structura de bare din Fig. 6.8. Bara BC de greutate G  1000 N este solicitată de vânt cu
sarcina distribuită q  300 N / m . Neglijând greutăţile celorlalte bare să se determine reacţiunile din
articulaţiile exterioare A şi F.
Observăm că structura de tip cadru plan este legată de exterior cu două articulaţii care, înlocuite
cu reacţiuni vor introduce patru necunoscute scalare, componetele reacţiunilor după două direcţii
ortogonale.Rezultă că nu putem determina reacţiunile cu teorema solidificării, deoarece dispunem
numai de trei ecuaţii de echilibru, ecuaţiile (5.5). Astfel vom aplica teorema echilibrului părţilor.
Izolăm barele introducând reacţiunile din legăturile exterioare XA, YA, XF, YF şi reacţiunile
interioare egale şi de semn contrar, Fig. 6.9. Observăm că bara CD nu este solicitată de forţe
exterioare deci forţa interioare din bară este un efort axial, SCD.
89
q C
SCD
D 2 SCD
1
Q=3000 N 3
4
G E G=1000 N
YE
4 XE
XF
F XE YE
B XB YB
4 XB
XA YF
A XF
YB
YF
6 6 XA
YA YA
Fig. 6.8 Fig. 6.9
Scriem ecuaţiile de echilibru pentru fiecare bară componentă a structurii.
Echilibrul barei BC
X i 0  X B  S CD cos   3000  0  S CD cos   1500
Y i 0 YB  S CD sin   1000  0
M C 0  X B  10  3000  5  0  X B  1500 N
Echilibrul barei AE
X i 0  X A  X B  X E  0  X A  4500 N
Y i 0 YA  YB  YE  0
M E 0  X A  8  YA  12  X B  4  YB  6  0
Echilibrul barei FD
X i 0  X F  X E  S CD cos   0  X F  1500 N
Y i 0 YF  YE  S CD sin   0  YF  3250 N
M F 0 (S CD cos )  8  X E  4  0  X E  3000 N
Obţinem:
X A  4500 N ; YA  2250 N ; X F  1500 N ; YF  3250 N
Problema 6.1. Să se determine efortul din bara CE a structurii din Fig. 6.10. SCE  560 N
Problema 6.2 Să se determine eforturile din barele structurii din Fig. 6.11.
90
Problema 6.3. Să se determine reacţiunile din articulaţiile B, D şi E ale structurii din Fig. 6.12.
180 N 540 N
10 10
B D
10
A F
C E
6 18 6
Fig. 6.10
1000 N
G
1000 N
300
D
1000 N
F
B 0 300
1000 N 60
0 0
30 30
A H
C E
Fig. 6.11
500 N
C
2
E
G
4
2 D
300 N
2 A B
6 6 6
Fig. 6.12
91
TEMA NR.2 (anul I IM, ITT,EPI) Prof. D. Nicoara
(Bibliografie - Selectie de probleme din Probleme de mecanica, Huidu T., Marin C, Ed. Macarie
2001.)

Mecanica Statica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica Statica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

6.

Fie sistemul de bare articulate din Fig. 6.6,

Observăm că este verificată condiţia

Folosind teorema solidificării determinăm

Obţinem: X D  1200 N YD  1600 N N A  2000 N

În unele cazuri, ca şi la metoda echilibrului nodurilor, este necesar să se determine mai

Facem secţiunea m - m prin barele 2, 4 şi 5.

X i 0  X B  S CD cos   3000  0  S CD cos   1500

1.1 Scopul mecanicii

1.2 Modele folosite în mecanică

1.3 Concepte fundamentale

1.4 Principiile mecanicii

1. Legea I. Principiul inerţiei

3. Legea a III-a. Principiul acţiunii şi reacţiuni

5. Principiul condiţiilor iniţiale

1.6 Masa grea. Masa inertă

1.7 Principiul clasic al relativităţii

F1  F  m r1  r  mrO . (1.8) z1

2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL

2.1 Mărimi scalare, vectoriale şi tensoriale

2.2 Algebra vectorilor

Fig. 2.3 Fig.2.4

Componenta unui vector dupǎ o direcţie orientatǎ.

2.2.4 Sistemul de coordonate carteziene (rectangulare)

în baza formată de vectorii i, j, k, cu ajutorul componentelor sale a x , a y , a z .

Mai general, dacă cunoaştem vectorii de poziţie rA şi rB ai punctelor

Aceleaşi condiţii, (2.10) asigură coliniaritatea celor doi vectori a  0, b  0 .

2.3 Matricea antisimetrică asociată unui vector. Fie vectorul a

Definim matricea antisimetrică asociată vectorului a prin matricea pǎtraticǎ

7. Dacǎ a  b  0 şi dacǎ a  0 ,b  0 atunci vectorii a şi b sunt perpendiculari. Analitic,

Aceştia se numesc cosinuşi directori şi au proprietatea

3. ma  nb  mn a  b , unde m,n sunt scalari. θ bsinθ

Folosind observaţiile 2.2 şi 2.3 introducem operatorul antisimetric de înmulţire vectorialǎ

şi într-un referenţial cartezian obţinem, în scriere matricialǎ, componentele produsului vectorial

6. Condiţia de paralelism a doi vectori. Dacǎ a  b  0 şi a  0, b  0 atunci a şi b sunt paraleli.

2.2.7 Produsul mixt şi dublu vectorial

2.2.8 Dublul produs vectorial este definit de vectorul

4. a  b2  a 2 b 2  a  b2 (identitatea lui Lagrange).

Dacǎ polul O este originea axelor de coordonate atunci Fig. 3.1

Observaţia 3.1. Noţiunea de moment al unei forţe şi produsul vectorial.

Proprietǎţiile momentului polar

1) M0 (F) rǎmâne invariant la alunecarea vectorului F pe suportul sǎu.

M O F   OA1  F  OA  AA1   F  OA  F  AA1  F  OA  F

deoarece AA1 şi F sunt vectori paraleli.

Observaţia 3.2. Coordonatele unui vector alunecǎtor

astfel cǎ numai cinci dintre ele sunt independente.

 direcţia este definitǎ de cosinusurile directoare

cos F ,Ox   , cos F ,Oy   , cos F ,Oz  

prin multiplicare vectorialǎ la stânga cu F. Astfel, folosind expresia (2.22), rezultǎ

unde am notat cu λ scalarul   F  r  F 2 . z F

3.1.2 Momentul unui vector în raport cu o axǎ

Proiectând aceastǎ relaţie pe direcţia dreptei (Δ) obţinem

M   M P  u ,  P   (3.8)

M   u  OA  F   u  OA1  A1 A  F1  F2   Fig. 3.5

care demonstreazǎ observaţia.

Proprietǎţile momentului axial

1) Momentul MΔ este egal cu

unde d , Fig.3.5, este lungimea perpendicularei comune a axei (Δ) şi a suportului AB al

3.2 Torsorul unui sistem de vectori

3.2.1 Rezultanta şi momentul rezultant al unui sistem de vectori

Definiţia 3.4. Se numeşte momentul rezultant al sistemului în punctul O suma momentelor

Definiţia 3.5. Se numeşte torsor al sistemului de vectori Fi i  1,2,..n în punctul O perechea

Calculul celor doi vectori R, şi M O constituie operaţia de reducere în punctul O a sistemului de

Expresiile analitice ale rezultantei şi momentului rezultant.