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v=mwSdjif1arMMODULO DE APRENDIZAJE
OBJETIVOS:
En el estudio de cinética plana a cuerpos rígidos que, junto con sus cargas, son
considerados simétricos con respecto a un plano de referencia fijo.
Consideremos un cuerpo rígido arbitrario que se muestra en la figura 1-(a). Aquí el marco
de referencia inercial x, y, tiene su origen coincidiendo con el punto arbitrario P en el
cuerpo.
Por definición, estos ejes no giran, y están fijos o se trasladan con velocidad constante.
Fig 1- (a)
(MP)i = rxmiai
Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en términos de aceleración del
punto P. Si el cuerpo tiene aceleración angular y velocidad angular , entonces tenemos:
(MP)ik = mi {(xi + yj) x [(aP)xi +(aP)yj]+ (xi + yj) x [(k)x (xi + yj)]}
Haciendo mi→dm e integrando con respecto a toda a masa m del cuerpo, obtenemos la
ecuación resultante de momento.
MP = - (ʃmydm)(aP)x + (ʃm x dm)(aP)y + (ʃm r2dm)
Las integrales en los términos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el
centro de masa G del cuerpo con respecto a P, ya que y m = ʃydm y x m=ʃxdm. .
La última integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje
z, esto es:
IP =ʃ r2 dm. Así
MP= - y m(aP)x+ x m(aP)y + IP
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto P coincide con el centro
de masa G para le cuerpo. Si este es el caso, entonces X = Y = 0, y por tanto.
MG = IG
Esta ecuación de movimiento de rotación establece que la suma de los momentos de todas
las fuerzas externas calculadas respecto al centro de masa G es igual al producto del
momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleración
angular del cuerpo.
Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación, todas sus partículas tienen la misma
aceleración, de modo que aG = a. Además = 0, en cuyo caso la ecuación de movimiento
de rotación aplicado al punto G se reduce a una forma simplificada, esto es, MG = 0.
Traslación rectilínea. Cuando un cuerpo esta sometido a traslación rectilínea. Todas sus
partículas viajan a lo largo de trayectorias paralelas de línea recta. Los diagramas de cuerpo
libre y cinético se muestran en la figura:
Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético
Fx = m (aG)x
Fy = m (aG)y
MG = 0
También se suman momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en
cuyo caso el momento de maG debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el punto A,
que se encuentra a una distancia d de la línea de acción de maG es aplicable la siguiente
ecuación de momento:
MA= (ℳ K)A
MA = (maG) d
Fn = m (aG)n
Ft = m (aG)t
MG = 0
MB= (ℳ K)B
METODOLOGÍA DE ANALISIS
Los problemas de cinética que implican traslación de un cuerpo rígido pueden ser resueltos
usando el siguiente procedimiento.
Ecuaciones de movimiento
Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de signos
establecida.
Para simplificar el análisis, la ecuación de momento MG = 0 puede ser
reemplazada por la ecuación más general M P= (ℳ K)P, donde usualmente el
punto P está ubicado en la intersección de las líneas de acción de tantas fuerzas
desconocidas cómo es posible.
Si el cuerpo está en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento, use
la ecuación de fricción F = μkN. Recuerde que la fuerza de fricción siempre actúa
sobre el cuerpo oponiéndose al movimiento del cuerpo con relación a la superficie
de contacto.
Cinemática
Use cinemática cuando la velocidad y la posición del cuerpo deban ser
determinados.
Para traslación rectilínea con aceleración variable, use aG = dvG/ dt, aGdsG = vGdvG,
vG = dsG/ dt.
Para traslación rectilínea con aceleración constante, use
vG= (vG)0 + aGt v2G = (vG)20 + 2aG [sG- (sG)0]
1.-Una placa rectangular uniforme de masa m = 200 kg y lados 3 y 4 m , tal como se muestra
en la figura adjunta, está suspendida por dos pasadores A y B que pueden deslizar a lo largo de
una barra inclinada que forma un ángulo = 60º con la horizontal. El coeficiente de rozamiento
cinético entre los pasadores y la barra es = 0,2 y la placa inicia su movimiento descendente
partiendo del reposo.
Determina: a) la aceleración de la placa;
b) las reacciones en los pasadores.
Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actúan sobre la placa son : el peso P,
las reacciones normales NA , NB y las fuerzas de rozamiento A y en B . La placa está en
traslación = 0
F = maG
fAfBPsenmaG ………(1)
NANBPcos0 ……….(2)
MG= 0
Solución:
La placa tiene movimiento de traslación curvilinea.
TA TB
mg
G
O,24 m G
O,300 m
3.-Ecuaciones de movimiento: Rotación con respecto a un eje fijo
La componente tangencial de aceleración tiene una magnitud de (aG)t= rG y debe actuar
en una dirección que sea consistente con la aceleración angular del cuerpo. La magnitud
de la componente normal de aceleración es (aG)n = 2 rG. Esta componente está dirigida
siempre desde el punto G hasta el punto O, independientemente de la dirección de .
MO= (ℳ K)O;
MO= rG¨m(aG) t + IG
Sustituyendo (aG)t = rG, podemos rescribir la ecuación anterior como MO = (IG +
mr2G)..A partir del teorema de los eje paralelos, IO = IG + md2, y por tanto él termino entre
paréntesis representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje fijo de rotación
que pasa por O. En consecuencia podemos escribir las tres ecuaciones de movimiento para
el cuerpo como
METODOLOGÍA DE ANALISIS
Ecuaciones de movimiento
Los diagramas de cuerpo libre y cinético para el cuerpo se muestra en la figura. Se utiliza
un sistema coordenado x, y; las ecuaciones de movimiento:
Fx = m (aG) x
Fy = m (aG) y
MG = IG
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algún punto P
diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la
suma de momentos.
Fx = m (aG) x
Fy = m (aG) y
MP = (ℳ K)P
F =μkN
METODOLOGIA DE ANALISIS
Los problemas de cinética que implican movimiento plano general de un cuerpo rígido
pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
PROBLEMAS PROPUESTOS