Mecanica Curs

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om
.,.",
MECANICA
http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 1/90

CUPRINS
CAPITOLUL 1. NOTIUNI INTRODUCTIVE DE MECANICA 5

1.1. NOTIUNI INTRODUCTIVE .. _ .. _ __ __ _ _ ._ .. _ .. _ _- 5
1.2. DEFINITII 5
1.3. SISTEME IiiiilliFERn~irX~--GRAD-D-EiIBERTATE--------------------
1.4. AXIOMA LEGA.TURILOR -------------------7
------------------------------------------------------------------------
1.5. SISTEMUL INTERNATIONAL DE UNITA.TI 8
CAPITOLUL 2. STATICA ........... _ _ .. _ .. _ __ __ _ _ ._ .--_ .. _ _ - 10
2.1. FORTA. SISTEME DE FORTE 10
2.2. MOMENTUL UNEI FORTE 'lNi£'\:PORi-cu-liN-PUNCi-(-MOMENT
POLAR) 10
2.3. MOMENTUL UNEI FORTE I N RAPORT CU 0 AXA. (MOMENT
AXIAL) 13
2.4. CUPLU DE FORTE. , MOMENTUL UNUI CUPLU - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14
2.5. REDUCEREA FORTELOR 15
, ------------------------------------------------------------------------
2.5.1. Reducerea unei forte in raport cu un punct 15
2.5.2. Reducerea unei forte oarecare intr-un punct 16
2.5.3. Torsorul minimal. Axa centrald - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 18
2.5.4. Cazuri particulare de reducere 19
2.6. GEOMETRIA MASELOR 20
2.6.1. Centrul de greutate si centrul maselor _20
2.6.2. Teoremele lui Guldin-Pappus 22
2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice ---------------------------
24
2.6.4. Momente de inertie. Raze de inertie 25
2.6.5. Variatia momentelor de inertie la translatia axelor. Teorema lui
Steiner ... _ .. _ .. _ _ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - - - - - - -- - - - - 27
2.6.6. Variatia momentelor de inertie la rotatia axelor 29
2.6.7. Directii principale de inertie. Momente de inertie principale 30
2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 32
2.8. METODE SI CONDITII DE DETERMINARE A ECHILIBRULUI
STATIC 33
CAPITOLUL 3. CINEMATICA ._- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 35
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 35
3.1.1. Definitii 35
3.1.2. Componentele vitezei si acceleratiei in sistemul de coordonate
intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet 37
3.1.3. Componentele vitezei si acceleratiei in sistemul de coordonate
polare 38
3.1.4. Cazuri particulare de miscare ale punctului material 39
3.2. MISCAREA RELATIV A.A PUNCTULUI MATERIAL _40
3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiectii intr-un sistem de referintd
m~il ~

3.2.2. Ecuatiile miscarii relative a punctului material 42

3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID 44
3.3.1. Miscarea generalii a solidului rigid 44
3.3.2. Miscarea de translatie a solidului rigid _48
3.3.3. Miscarea de rotatie a solidului rigid cu axd fixii 49
3.3.4. Miscarea de rototranslatie a solidului rigid 54
3.3.5. Miscarea plan-paraleld a solidului rigid 55
3.3.6. Miscarea de rotatie a solidului rigid injurul unui punctfix 60
CAPITOLUL 4. DINAMICA -------------------------------------------------------------------------------
62
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER 62
4.1.1. Ecuatiile diferentiale ale miscarii 62
4.1.2. Teorema variatiei impulsului 64
4.1.3. Teorema variatiei momentului cinetic 65
4.1.4. Teorema variatiei energiei cinetice 67
4.1.5. Teorema conservdrii energiei mecanice 68
4.1.6. Miscarea punctului material sub actiunea greutatii 70
4.1.7. Miscarea punctului material sub actiunea unei forte centrale , .78
4.1.8. Miscarea punctului material sub actiunea fortelor elastice _84
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGATURI 87
4.2.1. Miscarea punctului material legat de 0 suprafatd 87
4.2.2. Miscarea punctului material legat de 0 curbii 88
4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 91
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale , 91
4.3.2. Teorema miscarii centrului de masd 93
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale 93
4.3.4. Teorema torsorului 94

4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale 95
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID 96
4.4.1. Notiuni generale . 96
4.4.2. Miscarea de translatie a solidului rigid . 96
4.4.3. Miscarea generalii a solidului rigid 97
BIBLIOGRAFIE 99

CAPITOLULI
NOTIUNIINTRODUCTIVE DE MECANICA
1.1.
NOTIUNIINTRODUCTIVE
Mecanica clasica este stiinta care studiaza echilibrul si miscarea
corpurilor materiale si se bazeaza pe cateva principii fundamentale
formulate de catre Isaac Newton (1643-1727):
- principiul I (inertiei): un corp I~i pastreaza stare a de repaus sau de
miscare rectilinie uniforma atata timp cat asupra sa nu actioneaza alte
corpuri care sa-i modifice aceasta stare;
- principiul al II-lea (actiunii fortei): forta care se exercita asupra
unui corp Ii imprima acestuia 0 acceleratie direct proportionala cu masa
corpului, avand directia si sensul fortei aplicate:
F=ma (1)
Ecuatia (1) poarta si denumirea de ecuatia fundamental a a dinamicii.
- principiul al III-lea (actiunii si reactiunii): daca un corp (i)
actioneaza asupra altui corp (j) cu 0 forta F ij numita actiune, eel de-al
doilea corp actioneaza asupra primului cu 0 forta Fji egala si de sens
contrar numita reactiune:
F··lj =-F··Jl (2)
Mecanica tehnlca este disciplina care studiaza principiile si legile

mecanicii c1asice si aplicatiile practice ale acestora In tehnica,
Din punct de vedere didactic MECANICA se imparte In trei parti:
- STATICA: studiaza sistemele de forte si echilibrul corpurilor;
- CINEMATICA: studiaza miscarea corpurilor lara a lua In
considerare fortele si masele sistemului;
- DINAMICA: studiaza miscarea corpurilor materiale tinand seama
de fortele care actioneza asupra acestora.
1.2. DEFINITII
Punctul material este un punct geometric caracterizat prin masa,
o multime de puncte materiale aflate In interactiune mecanica
formeaza un sistem de puncte materiale.
Corpul material sau mediul continuu reprezinta 0 infinitate de puncte
materiale ce ocupa In mod continuu un anumit domeniu din spatiu astfel
Incat un element de spatiu oricat de mic din acest domeniu finit contine
materie.

Solidul rigid este corpul material care poate prelua sarcini exterioare
oricat de mari lara sa se deformeze.
1.3. SISTEME DE REFERINTA. GRAD DE LIBERTATE
Prin sistem de referintd se intelege un reper fata de care se determina
pozitia unui corp material.
eel mai utilizat sistem de referinta este sistemul triortogonal drept.
Definirea pozitiei unui corp material, In raport cu sistemul de referinta
adoptat, se face cu un anumit numar de parametri geometrici (distante,
unghiuri) care se numesc coordonate.
Un sistem material care poate ocupa orice pozitie In spatiu se numeste
sistem material fiber.
Sistemul material supus la unele restrictii geometrice se numeste
sistem material supus la legdturi.
Prin grad de libertate a unui punct material, sistem de puncte
materiale etc., se intelege numarul de parametri geometrici independenti
necesari pentru a defini pozitia acestuia. Astfel un punct material liber are
trei grade de libertate pentru ca pozitia sa poate fi determinata cu ajutorul a
trei parametri independenti,
Sa definim acesti parametri cu ajutorul sistemelor de coordonate
rectangulare carteziene, cilindrice respectiv sferice (fig.I a, b, c).
P(X,y,z)
Fig. 1 a, b, c- Pozitia punctului material liber
Intre coordonatele carteziene, cilindrice si sferice exista relatiile:

X = Pcos q > = r sin Ocos q >
y = p sin r p = r sin e sin r p (3)

z = z = r cos O
Un solid rigid liber are sase grade de lib ertate , trei posibilitati de
translatie si trei posibilitati de rotatie In jurul a trei directii ortogonale.
Punctul material obligat sa ramana pe 0 curba fixa sau pe 0 suprafata
fixa are un singur grad de libertate, respectiv doua grade de libertate.

1.4. AXIOMA LEGATURILOR

Legiitura este 0 conditie geometrica impusa care restrange libertatea de
miscare a unui punct sau a unui sistem de puncte materiale.
Din punct de vedere al proprietatilor fizice legaturilc se clasifica in:
- legdturi lucii sau ideale, unde freciirile sunt neglijate;
- legdturi aspre sau cu frecare, care in fapt sunt lcgaturile reale.
Din punct de vedere al rolului functional, legaturile solidului rigid
frecvent utilizate in mecanica tehnica se clasifica in:
- reazeme simple: sunt anulate posibilitatile de translatie pe directia
reazemelor;
- reazeme articulate. Articulatia poate fi:
- sfericd: sunt anulate solidului rigid 3 grade de libertate lasand
posibile numai rotatiile acestuia in raport cu axele rectangulare ale
sistemului;
- cilindricii: sunt anulate patru grade de libertate, corpul avand
posibilitatea translatiei in raport cu 0 axa si rotatiei in raport cu aceasta;
- fncastrarea: este legatura care suprima toate gradele de libertate;
- legiiturile prin fire sau bare: este legatura care introduce 0 singura
necunoscuta, tensiunea in fir, respectiv tensiunea in bara,
Orice legatura poate fi suprimata si inlocuita cu 0 forta sau cu un
sistem de forte numite reactiune care actionand asupra corpului produce
acelasi efect mecanic ca si legatura insasi. Aceasta este axioma legdturilor.
In plan, reactiunile produse de cele trei tipuri de legaturi enumerate
anterior sunt date in tabelul 1.
Tabelul nr. 1 - Tipuri de legaturt ~ireactiunile aferente
Tip de le2atura Schematizare Reactiune
Reazem simplu A /\ ~
77777777777 V
Reazem articulat
17?;;;;.1I ~
H/h
V
incastrare
t- H-p-M
V
1.5. SISTEMUL INTERNATIONAL DE UNITATI ,

In anul 1960 la "a XI-a Conferintii Generalii de Mdsuri st Greutdti « a
fost adoptat Sistemul International de Unitdti.

Sistemul International (SI) este un sistem de unitati general, coerent si

practic pentru toate domeniile stiintei si tehnicii.
Unitatile de masura din afara Sistemul International
, sunt numeroase.
In tabelul 2 sunt trecute in evidenta cele mai utilizate sisteme de unitati.
,
Tabelul nr. 2 - Sisteme de mariml ~iunitati de masura
Nr. Sistemul de Unititi

Mirimi fundamentale Reprezentare
crt. unititi fundamentale
m (metro) lungime
kg (kilogram) masa
Sistemul
s (secunda) timp
1 International LMTIQJ
A (amper) intensitate curent electric
SI
K (kelvin) temperatura termodinamica
cd (candela) intensitate luminoasa
m (metro) lungime
Sistemul tehnic
2 kg (kilogram forta) forta LFT
MKgfS
s (secunda) timp
Sistemul tehnic ft (foot) lungime
3 britanic lbf (pound force) forta LFT
GSU s (secunda) timp
em (centimetro) lungime
4 Sistemul CGS g (gram) masa LMT
s (secunda) timp
m (metro) lungime
5 Sistemul MKS kg (kilogram) masa LMT
s (secunda) timp
m (metro) lungime
6 Sistemul MTS T (tona) masa LMT
s (secunda) timp
Prefixele pentru formarea multiplilor si submultiplilor unitatilor (SI)
sunt redate In tabelul 3.
Tabelul nr. 3 - Prefixe pentru formarea multiplilor ~isubmultiplilor
Prefixul Simbolul prefixului Factorul de multiplicare

tera T lOlL
giga G 10~
mega M lO b
j
kilo k 10
L
hecto h 10
1
deca da 10
deci d 10 - 1
centi c 1O - L
mili m 1O - j
micro 1O - b
Il
nano n 1O-~
pico p 1O - 1L
femto f 10-1)
atto a 10 - 111

CAPITOLUL2
STATICA
2.1. FORTA. SISTEME DE FORTE

,
Forta este 0 marime vectoriala ce mascara interactiunea intre punctele
materiale.
Forta aplicata unui punct material are caracter de vector legato
Forta aplicata unui solid rigid are caracter de vector aluneciuor.
Aceasta ultima afirmatie are in vedere ipoteza rigiditiuii conform careia
forma si dimensiunile unui solid rigid nu se modifica oricat de mari ar fi
fortele exterioare care 11solicita,
Dupa natura lor fortele cu care opereaza mecanica tehnica se pot
clasifica in:
- forte exterioare: fortele efectiv aplicate corpului;
- forte interioare: fortele aceluiasi sistem ce se exercita potrivit
principiului actiunii si reactiunii;
- forte de legiiturii: fortele care inlocuiesc legaturile geometrice
impuse unui punct dintr-un sistem material.
Dupa modul de actiune al fortelor, ele se pot clasifica in:
- forte concentrate: fortele cu actiune punctuala;
- forte distribuite: forte ce revin unei portiuni elementare de volum,
suprafata sau liniare.
Prin sistem deforte se intelege 0 multime de forte care actioneaza asupra
unui punct sau sistem de puncte materiale. Sistemele de forte pot fi:
- concurente;
- coplanare;
- paralele;
- cupluri;
- oarecare.
2.2. MOMENTUL UNEI FORTE iN RAPORT CU UN PUNCT
(MOMENT POLAR)
Fie vectorul F avand suportul ~ si originea in punctul de aplicatie A
pozitionat de vectorul r fata de un reper fix 0 (fig. 2).

Fig. 2 - Momentul unei forte in raport cu un punct
Prin definitie, se numeste moment al fortei F In raport cu punctul

(polui) 0, vectorul M0 ( F ) definit de produsul vectorial:
-(-)
M0 F =
- -
r x F = OA x F
- -
(4)
F In raport cu punctul 0 (moment polar) este un

vectorMomentul forteiconsiderat
legat de polul 0 si este caracterizat prin:
- directie: M 0 ( F ) este perpendicular pe planul definit de vectorii ; si
F',
- sens: este dat de regula burghiului drept;
- modul: se poate calcula cu relatia:
IMo(F~ = l;xFI = rFsina (5)
Dadi:
- - - -
r = xi + yj + zk
- - - - (6)
F = r,i + Fy j+ r,k (7)
va rezulta:
- - -
l } h
M 0 (F ) = M oxi + M oy 7 + M ozk = ; x F = x Y z-
r, Fy r,
= (YFz - zFy)i + (zFx - xF z ) 7 + (xFy - yFx)k
iar prin identificare vom obtine proiectiile fortei F In raport cu polul 0:
u; = yF z -zFy
M oy = zFx -xF z (8 )
M oz = xF y - yFx
Proprietatile momentului polar:
- momentul polar este nul daca suportul fortei F trece prin polul 0
sau evident, daca F = 0 ;
- variatia momentului polar prin schimbarea punctului de aplicatie al
vectorului F (fig.3):

Fig. 3 - Variatia momentului polar la schimbarea punctului de aplicatie alfortei F
M~(F)= ~xF = (~+AAl)xF = ~xF +AAI xF =

(9)
=Mo(F)+AAI xF
- variatia momentului polar prin schimbarea polului (fig.4):
q ;.
r fA
o
Fig. 4 - Variatia momentului polar prin schimbarea polului

M ~1 (F) = 1 1 x F = (010 + r )x F = = x F + 010 xF =
(10)
= M0 (F) + 01 0 x F
- momentul polar al fortei F este un invariant fata de alunecarea
fortei pe suportul sau (fig. 5a) si fata de mutarea polului pe 0 dreapta
paralela cu vectorul dat (fig. 5b).
F
o
A
Fig. 5 a, b - Invarianta momehtului polar
M 0 (F) = r1x F = (~+ AAI )x F = ~x F + AAI X F = ~ x F

deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
M~ (F)= r1xF = (010+ ~)xF = ~xF + 010xF = ~xF =M o(F)
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
2.3. MOMENTUL UNEI FORTE iN RAPORT CU 0 AX A

(MOMENTUL AXIAL)
Se numeste moment axial al unei forte F aplicata int-un punct A
calculat in raport cu 0 axa ~, de versor 8, 0 marime scalara obtinuta prin
proiectarea pe axa ~ a vectorului moment polar calculat in raport cu un
punct oarecare ce apartine axei ~ (fig. 6):

Fig. 6 - Momentul axial al unei forte
M L l( F ) = p r L lM O ( F ) = 8 .M o( F ) =
= (8 x t + 8 y ) + 8 z k} (~x F ) = (cos a t + cos B ) + cos y k ) .
. [ ( Y F z - z F y ) i+ {z F x -x F z}) + (x F y - Y F x )k ]=
= (Y F z -ZFy)cosa + { zF x - x F z} c o s B + ( x F y - Y F x ) c o sy
deoarece produsul scalar a doi vectori perpendiculari este nul.
Proprietatile momentului axial:
- momentul axial al fortei F este invariant fata de schimbarea polului
Ope axa A.
oE ~ : M Ll ( F ) = 8 . ( ~x F ) = 8 . M 0 (F )
0' E ~ M ~ ( F ) =8 . ( r l x F )
: =
8 . ( ~x F + 0 1 0 x F) =
= 8 .( ~ x F ) + 8 . (0 1 0 x F )=
= 8 .( ~ x F ) = 8 .M o( F ) = M L l (F )
- momentul axial este nul daca suportul fortei F si axa de calcul sunt
coplanare;
- momentul axial este invariant fata de alunecarea fortei pe suportul sau;
- momentul axial al unei forte F este egal cu suma momentelor axiale
- -
-F F aplicate in acelasi punct cu F :

ale fortelor componente 1, 2
- -
F= Fi + F2
(11)
M Ll (F ) = M Ll (F i )+ M Ll (F 2 )

2.4. CUPLU DE FORTE. MOMENTUL UNUI CUPLU

Doua forte egale in modul, paralele, de sensuri contrare F si - F ,
avand suportul diferit, formeaza un cuplu de forte (fig. 7).
Fig. 7 - Cuplu deforte

Marimea care arata actiunea unui cURlueste momentul cuplului.
Mcuplu = M o(F )+ M o(F ')= rxF + r'x(-F ')= (r-r')xF = BAxF (12)
Momentul unui cuplu este un vector liber, perpendicular pe planul
cuplului. EI este invariant la schimbarea polului.
M cuplu = I B A I · I F I sin a I F I ' d
= (13)
Cuplurile care au acelasi vector moment sunt mecanic echivalente.
2.5. REDUCEREA FORTELOR
2.5.1. Reducerea unei forte in raport cu un punct
A reduce 0 forta intr-un punct inseamna a gasi elemente mecanice
echivalente legate de punctul considerat, care sa produca acelasi efect ca
forta data.
Fie forta F care actioneaza asupra solidului rigid din fig. 8.
Pentru a reduce forta F in punctul 0, introducem un sistem de doua
- - -
forte opuse F si - F care au suportul paralel cu suportul fortei date F.
Inlocuim perechea de forte F aplicata in A si - F aplicata in 0, care
formeaza un cuplu de forte, cu vectorul moment polar:
-(-)= OAxF - = -
Mo F
-
rx F
-
(11)
G~p-
J~V)
, 0
......... I'
F <:»:

Fig. 8 a, b, c - Torsorul de reducere
Sistemul meeanie eehivalent eu forta data F se numeste torsorul de

reducere in raport eu polul 0:
T o ( F ) = ( F ,M o (F )) (14)
2.5.2. Reducerea uneiforte oarecare intr-un punct
Fie un solid rigid asupra caruia actioneaza un sistem de forte oareeare
F 1 , F2, ..., Fn avand punetele de aplicatie AI' A2, ..., An·
Se cere sa se gas ease a torsorul de redueere al fortelor ~, i = 1,n in
punetulO.
Pentru solutionarea problemei este neeesar a se pareurge urmatoarele
etape:
- introdueem in polul 0 pereehi de forte ~, - ~, i = 1,n ;
- inlocuim euplurile eonstituite din fortele F, aplieate in 4 si - F,

aplieate in 0 (i = 1,n) , eu veetorii momente ale euplurilor:
M 0 (~ ) = ri x F : .i = 1, n (15)
Dupa aceasta operatic in punetele Ai nu mai exista fortele F, .
In punetul 0 sunt doua sisteme de veetori concurenti: sistemul de
forte eoneurente F, si sistemul de n veetori momente ale euplurilor
Mo(~).
- aplicam de ( n -1) ori regula paralelogramului pentru veetorii forte
eoneurente F, din 0, rezultand:
_ __ n_
R = FI +F2 +... v F; = 'LFi (16)

i=l
- repetam operatiunea anterioara pentru veetorii momente ale

euplurilor:
Mo =M1 +M2 + ... +Mn = fMo(FJ= f(rix~) (17)

i=l i=l
Sistemul format din veetorii R si M 0 este eehivalent eu sistemul de

forte dat si se numeste torsorul de redueere al sistemului de forte dat in
raport eu polul 0:
(18)
n _ _ _
R='L~ =Xi+Yj+Zk (19)
i=1

Mo = ±Mo{FJ=Moxi+Moyl+Mozk (20)
i=l
Proprietatile torsorului de reducere:
- vectorul rezultant R este un invariant la schimbarea polului de
reducere;
M0
- momentul rezultant variaza la schimbarea polului (fig. 9) dupa
legea:
,
M, =Mo +OOxR (21)
o
f3 R
0' ~
1j
~
F;~=l,n) ~
'"
.......... 1j
'" Mo
~ R
~
Fig. 9 - Variatia momentului rezultant la schimbarea polului

Demonstratie:
n __
Calculam: M0 = Lri X F :
i=l
Calculam:
Mo' = ±ri' xF; = ±(liO+'i )XF; = ±'i xF; +

i=l i=l i=l
n - ,- _ n - _ - ,- n _ __ - - ,- _
+ "OOxF
L ..J z = L"r..
..J z xF z +OOX" F =M
L ..J z 0
+OOxR
i=l i=l i=l
- produsul scalar dintre vectorul rezultant R si vectorul moment
rezultant M0 este 0 marime constanta ce se numeste trinom invariant:
--
R·Mo = RxMx + RyMy + RzMz = ct. (22)
- daca R = 0 vectorul moment rezultant este invariant fata de polul de
reducere;
- proiectia vectorului moment rezultant pe directia vectorului forta
rezultanta este un invariant al schimbarii polului de reducere din 0 In 0',
adica:
(23)

Demonstratie:
Din (22) obtinem:
R·M o =R·M, 0
(24)
Inmn1tim relatia (24) en I~ Isi rezulta:

- R - R
(25)
u, ' I R I =Mo' 'IRI
2.5.3. Torsorul minimal. Axa centrale
In urma reducerii unui sistem de forte ~, i = 1, n, intr-un punct
oarecare 0, obtinem torsorul de reducere sub forma:
n_
R=L~
i=l
n __ (26)
M = "'r.
L..J, -». l
i=l
ca in fig. 10.
R
r+
Mo R
----\
~ - -
Mo~
~
- ,- -...-.---
Fig. 10- Torsorul de reducere
Daca vectorul rezultant si vectorul moment sunt coliniari, torsorul

sistemului de forte poarta denumirea de torsor minimal.
Locul geometric al punctelor in raport cu care un sistem de forte
oarecare se reduce la un tors or minimal se numeste axd centrala.
Consideram un punct p(x,y,z) care apartine axei centrale, de ecuatie
nedeterminata si aplicam relatia (21):

Mp = Mo +POxR = Mo + (-OP)xR =
l ] k
- - -
= M ox i + M oy j + M oz k + - x - y - Z =
X Y Z
= [M ox - { y Z - z Y ) ] i + [M oy - { z X - x z ) ] 7 + [M oz - { x Y - y x ) ] T c
Din conditia de coliniaritate dintre M p si R rezulta:
M ox -(y Z -zY ) M oy -(zX - x Z ) M oz -(x Y - yX)
- (27) -
x Y Z
relatie care permite determinarea axei centrale.
In functie de elementele torsorului de reducere pot aparea mai multe
cazun.
2.5.4. Cazuri particulare de reducere
_( ~ z -
a) Forte coplanare = 0, zi = 0):
--
F· = F· i + F·z yIX
J' + Ok (28)
- - -
r·z = x,z i + y.z J ' + Ok (29)
calculam torsorul de reducere in 0:
n_ n _ n _ _ _
R = 'L~ = 'LFixi + 'L~yj = Xi + Y j
i=l i=l i=l
- -
l ] k (30)
Calculam trinomul invariant:

R .M 0 =X ·0+ Y . 0 + 0 . M oz = 0 ~ R .lM 0 (31)
Din relatia (27), ecuatia axei centrale devine:
YX-XY=O
{ z =0 (32)
b) Forte paralele: -
F·=Fu
z z (33)
unde ueste versorul directiei date.
Calculam torsorul in 0:
n_ n _n _
R =~
L ..J z F. = ~L ..J z z F,u, =u~L ..J z F. =Ru (34)
i=l i=l i=l

M0 = ~ r i X F i ~ r i ( F ; u i ) = ( ~ r i F ; )x ~
= X (35)
Calculam trinomul invariant:
R·M o (R~){(~riF;
= )x~] = [ (~ F i )u H (~ 'iF i )x~] = 0 (36)
Ecuatia axei centrale devine:

n n
LYi~ LXi~
i=l i=l
X='::""""::"--
n '
Y-
- n
(37)
L~ L~
i=l i=l
sau vectorial:
n_
Lri~
- i=l
rc = -=----=--- (38)
n
L~
i=l
2.6. GEOMETRIA MASELOR

2.6.1. Centrul de greutate ~i centrul maselor
Particulele materiale aflate la suprafata Pamantului sunt supuse
actiunii campului gravitational terestru care se manifesta prin forta de
atractie:
(39)
G=mg
denumita greutate.
Se observa ca aceasta forta depinde de masa particulei materiale m si
de vectorul g, care se numeste acceleratie gravitationald.
Pentru un sistem de puncte materiale, greutatea sistemului material
are expresia:
(40)
i=l
iar punctul de aplicatie se numeste centru de greutate al sistemului de

puncte materiale.
Pozitia centrului de greutate al unui sistem de puncte materiale este
data de relatia:
n_
v-c.
... l l
- i=l
rc =-=------=---- (41)
n
LGi
i=l

sau:
(42)
i~ ~1 ~1
masa Prin definitie,

sistemului suma maselor
de puncte punctelor materiale ale unui sistem este
materiale:
n
M
(43) = 'L m i
i= 1
iar cen tru l m aselo r unui sistem de puncte materiale este dat de relatia:
n_
'Lrim i
- i= 1
rc =.:........::...-- (44)
n
'L m i
i= 1
sau:
n n n
'Lxim i 'L Yim i 'L zim i
i= 1 i= 1 i= 1 (45)
X= n ,y= n ,z=-n--
t». t». t».

i= 1 i= 1 i= 1
Proprietati:
- daca un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie, 0 axa
de simetrie sau un centru de simetrie, centrul de masa se gaseste In acel
plan, pe acea axa, respectiv In acel centru;
- daca un sistem de puncte materiale (8) se descompune intr-un
numar de subsisteme (8 1), (8 2),..., (8p) ale carer mase M 1 , M 2'"'' M p
si centre de masa ( C 1 ), ( C 2 ), ... , ( C p) se cunosc, pozitia centrului sau de
masa se poate determina cu relatia:
Mire +M 2 re + ... + M p re
r = 1 2 p (46)
e M l +M 2 +...+M p
- daca un sistem de puncte materiale (8) poate fi considerat ca
rezultand dintr-un sistem (81) din care lipseste un sistem (82), atunci:
M Ire -M 2 r e
r = 1 2 (47)
e

2.6.2. Teoremele lui Guldin-Pappus

(a) Aria suprafetei generate de un arc de curba plana, care se roteste In
jurul unei axe din planul curbei, pe care nu 0 intersecteaza, este egala cu
lungimea arcului de curba multiplicata cu lungimea cercului descris de
centrul de masa al curbei date, presupuse omogene:
A = 21tYcL (48)
•
Yc
x x
Fig. 11 - Teorema I Guldin-Pappus
(b) Volumul generat prin rotirea unei suprafete plane In jurul unei axe din
planul sau pe care nu 0 intersecteaza, este egal cu aria considerata multiplicata
cu lungimea cercului descris de centrul de masa al ariei:
(49)
Yc
x x
Fig. 12- TeoremaII Guldin-Pappus

Determinarea pozitiei centrului de masa pentru 0 bara omogena de
forma unui:
- arc de cere
Y
dm = pdl
Fig. 13- Pozitia centrului de masii pentru un arc de cere
dm = pdf· X = Rcose· , dl = Rdi)

a.
R I cose·de .
x _ I xdm _ I R cos O. p . dl _ pI R cos e . Rde _ -a. =R SIna
C - I dm - I pdf pI Rde 1 de a
-a.
- sector de cere
Rd(}·R
dm=p - -
2
Fig. 14 - Pozitia centrului de masd pentru un sector de cere

X = _Z_Rcose
3
R·de·R
dm=p---
2
2
R de a.
pI.t Rcose R I cose· de .
x = 2 = _ Z _ -a. = R SIna
_Z_
C R2 3 a. 3 a
pI-de Ide
2 -a.
2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice

Se numeste moment static al unui sistem de puncte materiale in raport
cu un plan, 0 axa sau un pol, suma produselor dintre masele punctelor
materiale care alcatuiesc sistemul si distantele de la aceste puncte la
planul, axa sau polul considerat:
n
S = 'Lmidi (50)
i=l
Pentru un sistem de referinta cartezian, expresiile:

n
Syoz = Lmixi
i=l
n
s.; = LmiYi
i=l
n
Sxoy = i=l
Lmizi
reprezinta momentele statice ale sistemului de particule materiale, in raport
cu planele yoz, zox, respectiv xoy.
Daca punctele materiale sunt situate toate in acelasi plan, atunci
expresiile:
n
Sy = Lmixi
i=l
(51)
n
S = ~m.y.
x ~ l l
i=l
reprezinta momentele statice ale sistemului in raport cu axa Oy, respectiv
Ox.
Din relatiile care dau coordonatele centrului de greutate al unui sistem
de puncte materiale, rezulta:
n
Lmixi =xcM
i=l
n
LmiYi
i=l = YcM (52)
n
~m.z.l
~ l
=Z
c
M
i=l
relatii cunoscute sub denumirea de teorema momentelor statice.
Momentul static al unui sistem de puncte materiale in raport cu un
plan sau 0 axa este egal cu produsul dintre masa intregului sistem si
distanta de la centrul de masa al sistemului la acel plan sau la acea axa,
2.6.4. Momente de inertie. Raze de inertie
,
Se numeste moment de inertie al unui sistem de puncte materiale in
raport cu un plan, 0 axa sau un pol, suma produselor dintre masele
particulelor care alcatuiesc sistemul si patratul distantelor acestor particule
pana la planul, axa sau polul considerat:
n 2
J = Lmidi (53)
i=l
Fata de un sistem de referinta, cartezian avem:
- momente de inertie mecanice planare:

n 2
Jxoy = Lmizi
i=l
n 2
Jyoz = Lmix i (54)
i=l
n 2
Jxoz = iL=m li Y i
- momente de inertie mecanice axiale:
="'m.
x
n
L... l
& 2 ·+Z· 2 )
l l
i=l
n
Jy ="'m.x.
L... l
(2 l
+Z· l
2) (55)
i=l
z
n
= "'m.
L...
& 2. l l
+Z· l
2)
i=l
- moment de inertie mecanic polar:
Jo n
= "'m.
L... l
(2x. l
2
+y. l +Z·l 2) (56)
i=l
- momente de inertie centrifugale:
n
Jy L... m.x.y,
= '" III
i=l
n
Jyz = L miYizi (57)
i=l
n
L... m.z,x.
Jzx = '" III
i=l
Se numeste razd de inertie distanta la care trebuie plasata intreaga
masa a sistemului material M, concentrata intr-un singur punct la un plan
xoy, 0 axa ~ sau un pol 0 pentru a obtine aceeasi valoare a momentului
de inertie planar, axial sau polar ca si cea data de intreg sistemul material.
2
J=Mi (58)
Proprietati:
- momentele de inertie planare, axiale sau polare sunt manrm
=>i=&
pozitive. Ele sunt nule numai atunci cand sistemul de puncte materiale este
continut in planul, pe axa sau in polulla care ne referim;
- momentele de inertie axiale sunt egale cu suma momentelor de
inertie in raport cu doua plane rectangulare:

i, J xoz + J xoy
Jy = J yoz + J xoy (59)
Jz = J xoz + J yoz
- momentul de inertie polar poate fi calculat ca:
- semisuma momentelor de inertie axiale in raport cu trei axe
rectangulare ce tree prin acel punct:
Jo=!(Jx+Jy+J z ) (60)
- suma momentelor de inertie planare:
r, = J yoz + J xoz + J xoy (61)
- suma momentelor de inertie in raport cu un plan si 0 axa normala la
acel plan:
r, = i,+ J yoz = Jy + r.; =i,+ J xoy (62)
- momentele de inertie centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule.
2.6.5. Variatia
,
momentelor de inertie
"
la translatia axelor. Teorema
lui Steiner
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz. Fata de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inertie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inertie polar fata de polul C. Se cere sa se determine momentele de inertie
fata de un sistem 01 X 1 Y 1 Z l translatat fata de sistemul cartezian O x y z cu
(a,b,c).
Un punct material ~ de coordonate (X i' Y i , Z i) fata de sistemul O x y z
are fata de sistemul 0lx1Y1z1 urmatoarele coordonate:
X l·I = X · I + a
Y1i = Yi + b (63)
Zli = Z i +C
Momentele de inertie ale sistemului de puncte materiale S fata de
sistemul 01 X 1 Y 1 Z l sunt:
- momentele de inertie mecanice planare:
n 2
JXIOlYl = Lm i z li
i= l
n 2
JYIOIZI = Lmixli (64)
i= l
n 2
J xlolzl = ~m·Y1·
L..J I I
i= l
- momentele de inertie mecanice axiale:

(65)
=
n (2 2)
Zli
JZ1 i=l L mi Xli +
- momentul de inertie mecanic polar:
J O J. = L mi
n (2Xli 2
+ Yli + Zli
2) (66)
i=l
- momentele de inertie centrifugale:

n
JX1Y1= LmixliYli
i=l
n
JY1Z1= iLmiYlizli
=l (67)
n
JZ1X1= L mizlix li
i=l
Inlocuind relatia (63) In relatiile (64) - (67) rezulta:

n 2 n 2 n 2n
J xlolYl = "m.(z.+c)
L. J I I
= "m.z.
L. J I I
+2c"m.z.+c
L. J I I
"m.= I
L. J
i=l i=l i=l i=l
2
= J xoy + 2c S xoy + c M
JYIOIZI = J yoz + 2a S yoz + a2 M

(68)
2
JXIOIZI = J xoz + 2b S xoz + b M
J X1 = fmi[(Yi +by +(Zi +cY]= J x +2bS xoz +2cS xoy +(b

2
+c )M
2
i=l
J Y1 = Jy + 2a S yoz + 2cS xoy + (a 2 + c 2)M

n [ 2 2 2]
JO I = LmiL(xi +a) +(Yi +b) +(Zi +c] =
i=l
= Jo + 2aSyoz + 2bSxoz + 2eSxoy + d2 M

n
JXlYI = Lmi(Xi +aXYi +b)=Jxy +aSxoz +bSyoz +abM
i=l
JYIZI = Jyz + bSxoy + eSxoy + beM

JXIZI = Jxz + aSxoy + eSxoz + aeM
2 2 2 2
d =a +b +e
relatii cunoscute sub denumirea de relatiile
, lui Steiner.
Daca sistemul 0lxly1zl este un sistem central, adica 0 1 = C, atunci
momentele statice care apar In relatiile (68) devin nule.

2.6.6. Variatia
,
momentelor de inertie "
la rotatia axelor
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz. Fata de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inertie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inertie polar fata de polul C. Se cere sa se determine momentele de inertie
fata de un sistem OXIYl Zl rotit fata de sistemul cartezian Oxyz cu (u , u .O ].
Un punct material P i are In raport cu sistemul Oxyz coordonatele
(Xi'Yi,Zi)' iar fata de sistemul Ox1ylzl coordonatele:
Xl'l = x,l coso + y.l sin n
Yli = Yi COSU - Xi sm o (69)

Zli = Zi
Se observa ca pentru simplificarea problemei, rotatia are loc In jurul
axei Oz.
Momentele de inertie axiale J X l ' J YI si eel centrifugal J XlYI au
expresiile:
n 2 2 n 2. n
JXI = LmiYli = cos uLmix i + 2S1nUCOSULmixiYi +
i=l i=l i=l
(70)
n
+ sin2 uLmiy;
i=l

n 2 2 n 2. n
JYl "'m.x
=L...ll 1· = COS a"'m.y.
L...ll
-2slnacosa"'m.x.y. L...lll
+
i=l i=l i=l
(71)
. 2 n 2
+sln aLmixi
i=l
(72)
n 2
+sinacosaLmiYi
.
i=l
Cu ajutorul relatiilor:
1- cos 20. 2 1+ cos 20.
SIn 0.= , COS 0.=----
2 2 (73)
2 sin a cos a = sin 20., cos 2 a - sin 2 a = cos 20.
l
rezulta:
Jx+Jy Jx-Jy
L; = + cos2a - Jxy sin 20. (74)
122
J -J
x y cos2a + Jxy sin 20. (75)
2
J -J
Jx y = x y sin 20. + Jxy cos 20. (76)
1 1 2
Momentele de inertie fata de sistemul de axe rotit cu unghiul a,
depind de unghiul a.
Se observa ca:
Il + Il = I+I
ceea ce arata ca suma momentelor de inertie axiale este un invariant si este
egala cu momentul de inertie polar, care este independent de pozitia ce ar
ocupa-o sistemul de axe prin rotirea lui.
2.6.7. Directii principale de inertie. Momente de inertie principale
Axele principale de inertie sunt axele fata de care momentele de
inertie au valori extreme.
Pentru a afla valoarea unghiului a ce defineste directia fata de care
momentul de inertie axial este maxim, anulam derivata momentului de
inertie in raport cu 20..

(77)
Aceasta relatie este satisfacuta pentru 0,1 si 0,1 + ; .

Relatia da pozitia a doua axe care formeaza intre ele un unghi drept, axe
care se numesc axe principale de inertie,
Momentele de inertie ill raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inertie. Ele reprezinta valoarea maxima, respectiv minima a
momentului de inertie In raport cu sistemul de axe considerat.
Daca punctul 0 coincide cu centrul de greutate al sistemului de puncte
materiale, axele principale de inertie se numesc axe principale centrale.
Se observa
cu relatia ca relatiadederivatei
momentului momentului luat
inertie centrifugal, de inertie axialschimbat.
cu semn este aceeasi
In
consecinta, pentru directiile 0,1 , corespunzatoare axelor principale de
inertie, momentul de inertie centrifugal este nul.
Orice axa de simetrie a sistemului de puncte materiale este 0 axa
principala centrals de inertie, iar cealalta axa principala centrala de inertie este
perpendiculara pe axa de simetrie si trece prin centrul de greutate.
Valorile momentelor principale de inertie J1 si J2 se obtin pentru
a = 0,1 daca In relatiile (71) se inlocuiesc valorile:
tg 20, 1 v;
= - ------':....__
i,-Jy
. 2 tg2a1 2J xy
SIn 0,1 = -r======== = + ----;:;;:::::===~=== (78)
+ ~1 + tg2 20,1 - ~(Jx - Jy)2 + 4J;y
(79)
In aplicatii sunt importante momentele de inertie centrale principale,

corespunzatoare axelor principale care tree prin centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale. La sistemele de puncte materiale cu doua
axe de simetrie, acestea sunt si axe principale, iar la cele cu 0 singura axa
de simetrie, cea de a doua este perpendiculara pe ea si trece prin centrul de

greutate. Deci sistemul principal central de axe este sistemul format din
axa de simetrie si perpendiculara dusa pe axa prin centrul de greutate.
2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID

Pentru ca un sistem de forte care actioneaza asupra unui solid rigid
liber sa fie in echilibru este necesar si suficient ca intr-un punct arbitrar din
spatiu rezultanta sistemului de forte si momentul rezultant fata de punctul
respectiv sa fie egale cu zero:
R = 0, M 0 =0 (80)
In cazul solidului rigid supus la legaturi geometrice, in virtute a
axiomei legaturilor, in baza careia orice legatura geometrica poate fi
inlocuita cu 0 forta de legatura corespunzatoare, numita reactiune,
conditiile de echilibru devin:
- - --
R+(]{=O,Mo +:Mo =0 (81)
unde (R , M 0 ) este torsorul fortelor exterioare, rar (~ , :M o ) este torsorul

fortelor de legatura.
In cazul legaturilor cu frecare, apar la contactul dintre corpun
urmatoarele reactiuni:
- forta de frecare de alunecare T, situata in planul tangent la contact,
dirijata in sens contrar miscarii sau tendintei de miscare, de valoare
variabila:
O~T~~ (82)
Jl
unde este coeficientul de frecare la alunecare;
- rectiunea normala pe planul tangent comun N;
- cuplui de frecare la rostogolire, avand momentul Mr' opus sensului
miscarii sau tendintei de miscare de rostogolire, de valoare variabila:
o ~M r ~ sN (83)
unde s este coeficientul de frecare la rostogolire;
- cup lui de frecare de pivot, avand momentul M p opus miscarii de
pivotare sau tendintei de miscare de pivotare:
O~Mp s u, (84)
unde M; se determina experimental de la caz la caz.

'Fig. 15 - Cuplui de frecare de pivot
In cazul alunecarii unor fire pe un tambur fix, conditia de echilibru

este:
(85)
unde 1 1 , T 2 sunt tensiunile In fire, e unghiul la centru exprimat In radiani,

Jl coeficientul de frecare de alunecare intre fir si tambur si e baza
logaritmilor naturali.
2.8. METODE $1 CONDITII DE DETERMINARE A ECHILI-

BRULUI STATIC
In studiul echilibrului sistemului ne intereseaza:
- valorile parametrilor independenti care determina pozitia de
echilibru a sistemului;
- reactiunile legaturilor exterioare la care este supus sistemul;
- interactiunile reciproce.
Pentru rezolvarea acestor probleme, studiul echilibrului sistemelor de
corpuri poate fi efectuat prin mai multe metode la baza carora stau
urmatoarele teoreme:
a) teorema solidificdrii: pentru ca un sistem de solide rigide sa fie In
echilibru este necesar ca torsorul fortelor exterioare, efectiv aplicate
sistemului, sa fie nul In raport cu orice polO;
b) teorema echilibrului pdrtilor: daca un sistem de corpuri rigide se
afla In echilibru sub actiunea fortelor exterioare si de legatura care Ii sunt
aplicate, atunci si 0 parte oarecare a sistemului se va afla In echilibru sub
actiunea fortelor exterioare si a reactiunilor aplicate partii considerate.
Se pot defini trei tipuri de probleme:
- fiind date fortele exterioare care actioneaza asupra sistemului de
puncte materiale sa se determine pozitia de echilibru a punctelor materiale
ale sistemului;
- fiind data pozitia punctelor care formeaza un sistem In echilibru, sa se
determine fortele care actioneaza asupra acestui sistem;

- probleme mixte referitoare atat la pozitia de echilibru, cat si la

fortele de legatura.
Etapele de lucru in rezolvarea acestor tipuri de probleme sunt
urmatoarele:
- se traseaza schema mecanica in care se izoleaza partea a carui
echilibru se studiaza eliminand legaturile pe care le are partea considerata
cu celelalte corpuri din sistem si cu corpurile exterioare sistemului;
- se reprezinta fortele exterioare date care actioneaza numai asupra
partii izolate si reactiunile legaturilor suprimate in baza axiomei legaturilor
si avand in vedere principiul actiunii si reactiunii cand se trece de la un
corp la altul;
- se evidentiaza parametrii geometrici care determina pozitia de
echilibru a partii izolate in raport cu un sistem de referinta ales;
- se scriu ecuatiile de echilibru pentru portiunea izolata, admitand
ipoteza solidificarii si teorema echilibrului partilor;
- se analizeaza rezultatele.

CAPITOLUL3
CINEMATICA
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

3.1.1. Definitii
Cinematica punctului material studiaza miscarea in timp a acestuia
fata de un sistem de referinta fix. In cadrul cinematicii punctului material
se determina: pozitia, traiectoria, viteza si acceleratia punctului in orice
moment.
Pozitia punctului la un moment dat se defineste prin vectorul de
pozitie:
r = r{t) (86)
Ecuatia (86) poate fi scrisa in:
- sistemul de coordonate cartezian:
x =x { t )
y = y{t) (87)
z = z{t)
- sistemul de coordonate cilindrice:
p= p{t)
<p = <p{t) (88)
z = z{t)
- sistemul de coordonate sferice:
r = r{t)
e = e{t) (89)
<p =< p { t )
Locul geometric al pozitiilor succesive ocupate de punctul in miscare
se numeste traiectorie. Aceasta poate fi 0 curba plana sau 0 curba oarecare
(stramba in spatiu),
Viteza punctului materialla un moment dat se defineste prin:
- -
-v=h . mfl.r
-=-= drr -'-- (90)
At~O fl.t dt
si este un vector tangent la traiectorie avand sensul miscarii,
Vectorul viteza poate fi exprimat in diverse sisteme de coordonate:
- sistemul de coordonate cartezian:
v = xl + p i + ik
(91)
I -I = ~ .
V X
2
+ Y.2 +z.2

unde: i,j,k sunt versorii axelor sistemului de referinta cartezian;

X, y, z sunt proiectiile vitezei pe aceleasi axe;
Iv l este modulul vitezei.
- sistemul de coordonate cilindrice:
v = oi, + r < j ) i c p + ii z
-I
IV =-vP
I. 2
+r
2 . 2
<p +z
.2 (92)
unde:
- i; este versorul proiectiei vectorului de pozitie in planul xOy;
- ic p este versorul directiei perpendiculare pe proiectia vectorului de
pozitie in planul xOy;
- iz este versorul axei Oz.
- sistemul de coordonate sferice:
v = fir + rflicp + r cos 8 < j ) i z
(93)
Iv l = ~f2 + r2 2 e + r2 cos' 8<j)2
unde:
- i, este versorul razei vectoare;
- is este versorul directiei tangente la meridianul ce trece prin punct;
- ic p este versorul tangentei la paralela ce trece prin punct.
Acceleratia punctului materialla un moment dat este data de relatia:
_ . LlV
d-
v d2-r --'-- -'-'- A-
a lim - = -= -- = V = r (94)
L\t~O ~t dt dt2
si este un vector indreptat catre interiorul curbei ce reprezinta traiectoria.
In sistemul de axe cartezian:
a = : xl + y} +zk
(95)
= ~:x2 + y2 +z2 la l
3.1.2. Componentele vitezei ~i acceleratiei in sistemul de coordonate

intrinseci (naturale). Triedrullui Frenet
Se considera un punct material M in miscare pe 0 traiectorie C,
pozitionat prin arcul de curba s fata de pozitia initiala M ca in fig. 16. 0

f3
(c )
Fig. 16 - Triedrul lui Frenet
Triedrul lui Frenet este un sistem triortogonal drept, in ordinea axelor

r, v,J3, cu originea mobila plasata in punctul material M in miscare si
avand urmatoarele axe:
- axa tangenta la curb a, de versor 'E , orientat pozitiv in sensul
miscarii, adica in sensul cresterii arcului s;
- axa normala principala, de versor v, cu directia si sensul catre
centrul de curbura;
Planul ('E,v) se numeste plan osculator.
- axa binormala, de versor J3, perpendiculara pe planul osculator si cu
sensul pozitiv orientat astfel incat ordinea r, v, J3 sa formeze un sistem
drept.
Facand apellaformulele lui Frenet:
df
-= t_
ds
(96)
dT,1
-= -v
ds p
unde peste curbura, obtinem:
_ df dr ds dr ds _
v=-=--=--=st (97) =vvt
dt dt ds ds dt
Deci viteza punctului material are directia axei normale principale.
a = dv = dv ds = d (v'E)ds = (dV 'E + dT, ds =
dt dt ds ds dt ds ds v J dt
(98)
dv ds _ 1_. _ v2_
=--'t+-vvs =vt+-V
ds dt p P
Din relatia (98) rezulta ca acceleratia punctului material are doua
componente in planul osculator:

l
a =v ;
T
s (99)
a; =-
p
Acceleratia tangentiald at ne ofera informatii In legatura eu viteza de
variatie a marimii veetorului viteza, iar acceleratia normalii ay ofera
informatii legate de viteza de variatie a directiei veetorului viteza,
3.1.3. Componentele vitezei ~i acceleratiei in sistemul de coordonate
polare
Presupunem ea miscarea punetului material Mare loe In spatiul eu
doua dimensiuni, deei traieetoria C este 0 curba plana continuta In planul
miscarii.
Sa consideram sistemul eartezian fix xOy si sistemul eartezian mobil
pMii avand originea In punetul mobil M (fig. 17).
(C)
Fig. 17 - Componentele vitezei §i acceleratiei in sistemul de coordonate polare

Se presupun a fi eunoseute ecuatiile parametriee ale miscarii punetului
M:
r = r{t)
(100)

(103)

Derivand relatia (102) obtinem:

_ dv d (._ . _) di _ lip. dr. _ d<j> _ a n .
a =-= - rp+rqm =-p+-r+-qm +-rn +-r<p=
dt dt dt dt dt dt dt (104)
= rp + <j>fn+ f<j>n+ f<j>n+ rqm - r<j>2p= ~ - r<j>2)p+ (rep + 2f<j>n
Prin identificare rezulta:
.. ·2
ap =r - r
3.1.4. Cazuri particulare de miscare ale punctului material

a) miscare rectilinie uniforma:
Miscarea punctului material este rectilinie si uniforma atunci cand
traiectoria punctului este 0 dreapta si modulul vitezei este constant In timp.
x=xo +vot
(106)
v = V o = ct.
b) miscare rectilinie uniform variata:
Traiectoria punctului material este 0 dreapta si modulul acceleratiei
este constant In timp.
_ I 2
X - Xo + vot + " 2 aot
v = "o + aot (107)
a = ao =t.
c) miscare circulara uniforma:
v = roR
2
a = ro R
ro = ct.
d) miscare rectilinie oscilatorie armonica:
x = A sin(rot + < p )
v = X =Arocos(rot + <p)
a = x.. = - A 2.(
ro SIn rot + < p ) = -ro 2 x
A = ct., ro = ct., <p = ct.
3.2. MISCAREA RELATIV A A PUNCTULUI MATERIAL

Obiectul capitolului este studiul miscarii punctului material In raport
cu un sistem de referinta fix, atunci cand se cunosc parametrii cinematici
ai miscarii punctului fata de un sistem de referinta mobil, pre cum si

parametrii cinematici care caracterizeaza miscarea reperului mobil fata de

reperul fix.
3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiectii intr-un sistem de

re/erintii mobil
Se considera un vector U variabil ca marime si directie, raportat la un
sistem de referinta mobil Oxyz (fig. 18).
Fig. 18- Punctul material in miscare relativd

U = ux{t)l{t)+uy{t)J{t)+uz{t)k{t) (108)
Prin derivarea relatiei (108) se obtine:
du = it = uxl + uy J + uzk + uxi + u y } + uzk (109)

dt
Versorii 1 ,J , k sunt vectori unitari si doi cate doi perpendiculari intre
ei:
1·1= 1 J·J= 1 k·k= 1
(110)
I·J= O J·k= O k'I= O
Prin derivarea relatiilor (110) se obtine:
i'l= o }.J= O k·k= O
i .j = = i . j = ro z
}·k =-J.k =ro y (111)
k ·1 = -k .i = mx

In care C Ox' C Oy, C O z reprezinta vitezele unghiulare ale sistemului mobil Oxyz
Exprimam vectorii t,;, fc In functie de proiectiile lor pe axele

sistemului de referinta mobil:
t =ifo1)1 +~o})}+~ok)k
0 })}
; = (; 01)1+ (; + (; ok)k (112)

fc = ( fc 01)1+ ( fc 0 }} + ( fc ok)k
Din relatiile (111) si (112) rezulta:
t = c o z) - coyk
; = -coz1 + coxk (113)
k = coy1- c o z}
Relatia (113) mai poate fi scrisa astfel:
l } k
l = COx COy COz = coxi
1 0 0
l ] k
J= COX COy COz = coxj
0 1 0
(114)
l
] k
k= COx COy COz = coxk
0 0 1
Relatiile (114) sunt cunoscute sub denumirea de relatiile lui Poisson.
Introducand relatiile (114) In relatia (109) se obtine:
du
-=-+uau ( coxi -) +u ( coxj -) +u {coxk-} =
x y z
dt dt
= au + co x (uxl) + co x (u })+ co x {uzk} =

dt y
au (- - -)
=- +o x \uxi +uyj +uzk
dt
du au
In final: -=-+coxu (115)
dt dt
3.2.2. Ecuatiile miscdrii relative a punctului material

Consideram un punct material M a carui miscare In raport cu un

sistem de referinta mobil O x y z este cunoscuta, De asemenea este
cunoscuta miscarea sistemului de referinta mobil In raport cu sistemul de
referinta fix 01 X 1 Y 1 Z1 (fig.19).
Se cere sa se determine miscarea punctului material In raport cu
sistemul de referinta fix 0 1 x 1 Y 1 z 1 .
Fig. 19 - Miscarea relativd a

punctului material
In miscarea relativa a punctului material intervin urmatoarele notiuni

importante:
• miscarea absolutii: miscarea punctului material In raport cu un reper
fix:,
• miscarea relativd: miscarea punctului material In raport cu un reper
mobil;
• miscarea de transport: miscarea In raport cu sistemul fix al punctului
solidar (punctul a carui miscare se studiaza cu reperul mobil).
Pozitia mobilului M, la un anumit moment dat, fata de reperul fix este
data de relatia:
f1 =fQ + P (116)
Prin derivare se obtine viteza absolutd Va:
...!.. _ ...!.. ...!.. _ ap __
r1 = va = ro + r = Vo + - + 0) X r (117)
at
ap
Va = -a t + 17 0+ 0) X P = v r + Vt (118)
In care:
_ ap
V=- (119)
r at
reprezinta viteza relativd, iar:
vt =1 7 0 + O)XP (120)
reprezinta viteza de transport.

Pentru determinarea distributiei de acceleratii derivam relatia (118):

dv a .. . d (8fJ (121)
dt = aa =V o + OJ x f+ OJ x f+ dt 8t
Notam:
-
OJ =E (122)
acceleratia unghiulard a sistemului mobil Oxyz.
Tinand cont ca:
V o = ao
_!_df 8f _ _
r=-=-+OJxr
dt 8t
2
d (8fJ 8f 8f
dt 8t = 8t 2 + O J X 8t
rezulta:
_ _ 8f _ (__ ) 82f _ 8f
aa = ao + E X r + O J x 8t + O J x O J x r + 8t2 + O J x 8t =
(123)
=a o +E xr + 00 (ooxr)+ x !:: x :+ 2 00
+ ar + ac aa = at (124)
in care: at este acceleratia de transport; ar este acceleratia relativa;
ac =2 00 x: =2 00 x vr este acceleratia Coriolis (sau complementaril).
Acceleratia Corio lis este nula daca miscarea de transport este 0
translatie sau daca vectorii O J si v r sunt para1eli.
3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
3.3.1. Miscarea generalii a solidului rigid

Cunoscandu-se miscarea unui solid rigid in raport cu un sistem de
referinta fix, se cere sa se determine expresiile generale ale vectorului de
pozitie, vitezei si acceleratiei unui punct oarecare ~ a1acestuia (fig. 20).
Pentru a cunoaste pozitia solidului rigid, respectiv a sistemului de
referinta solidar cu rigidul este necesar sa cunoastem in orice moment de
timp vectorul de pozitie f lo si pozitia versorilor 1 , ], k.

Fig. 20 - Miscarea generala a solidului rigid

flo{t) = XI O { t ) ~ + Y I O { t ) J l + zI O { t ) k 1
1 =l { t ) = ix ~ + i y J l + i z k 1
(125)
J = J { t ) = J x ~ + J yJ l + J z k 1
k = k{ t ) = kx~ + kyJ l + kzk 1
In relatiile (125) apar 12 parametri scalari de pozitie,
Tinand cont de relatiile (110), vom avea 12 - 6 = 6 parametri scalari
de pozitie a solidului rigid.
Putem concluziona di solidul rigid in miscare generala are sase grade
de libertate.
Intre vectorul de pozitie f li al unui punct din solidul rigid, definit fata
de sistemul fix, vectorul de pozitie fj al punctului fata de un sistem mobil
(legat invariabil de solid) si vectorul de pozitie rIO al originii sistemului
mobil, fata de sistemul fix, exista relatiile:
f li = fj + 110 (126)
unde:
11i = x1 J + YliJ + z li k
110 = xI0 1 + Y I O J + zIO k (127)
fj = x J + YiJ + Zi k
Proiectam relatia (125) pe axele sistemului de coordonate fix
0 X 1 Y l Z I si obtinem:

Xli = XlO + Xi COS (Z,~)+ Yi COS (],~)+ Zi COS (k,~)

Yli = YlO + Xi COS (Z']I)+ Yi COS (]']1)+ Zi COS (k']I) ( 128)
zli = zlO + Xi COS (z,k 1 )+ Yi COS (],~)+Zi COS (k,~)
Relatiile (128) reprezinta ecuatiile parametrice ale traiectoriei
punctelor p ;.
Prin derivarea in raport cu timpul a relatiei (126) obtinem:
di li _ dr; dilo ar; - - -
dt = vi = dt +T t= at +(Oxri+vO (129)
a r.
Cum: _ =0 rezulta:
at
V ·I = V o + (0 x r.
I
(130)
Relatia (130), cunoscuta sub denumirea de relatia lui Euler reprezinta
distributia de viteze a punctelor unui solid rigid.
Sa proiectam relatia (130) pe axele sistemului de referinta Oxyz:
Vi = VlxZ + v 1y ] + v 1z k
Vo = voxz + V Oy ] + vozk
(0 = (Oxz + (Oy] + (Ozk
ii = xl + Yi] + z.k
l ] k
(0 = (Ox (Oy (OZ
x~
Xi Yi Zi
rezultand componentele vectorului V i in sistemul Oxyz:
v ix = vox + zi(Oy - Yi(Oz
v iy = V Oy + xi(Oz - zi(Ox (131)
V iz = vO z + Yi(Ox - xi(Oy
Din relatia (130) se observa ca proiectiile a doua puncte ale solidului
rigid pe directiile determinate de acestea sunt egale intre ele.

Fie punctele P ;, respectiv Pj ale solidului rigid (fig. 21) pentru care
aplicam relatia lui Euler.

Fig. 21 - Proiectia vectorilor vitezd pe 0 directie data

P;: Vi = V o + 00 x if (132)
Pj: Vj = Vo + 00 x Y j (133)
Prin scaderea relatiei (133) din (132) se obtine:
V I· = V J· + 00 x \(r.I - YJ· ) (134)
dar:
if - Y j = PjP; = > Vi = Vj + 00 x PjP; (135)
Inmultim scalar, la stanga, relatia (135) cu vectorul PjP; si obtinem:
PjP; . Vi = PjP; . Vj + PjP; . (00 x Pjp;) (136)
Cum ultimul term en din membrul drept este egal cu zero (produsul
scalar a doi vectori perpendiculari este nul), rezulta:
PjP; . Vi = PjP; . Vj = > IPjp; IlviIcos 8i = IPjp; IlvjIcos 8 j
Dupa simplificarea cu IPjp; I, rezulta:
Ivilcos8i = Ivjlcos8 j => prl}Pj Vi = prl}Pj Vj (137)

Pentru obtinerea distributiei de acceleratii se deriveaza relatia (130):
a.I = I = V o + ill x r,I + 00 x I v. (138) r.
Notam:
V o = ao acceleratia punctului 0;
ill = E acceleratia unghiulara a solidului rigid, respectiv a sistemului
mobilOxyz;
. a r. I - -
r, =-
+oxr·
I at I
In final se obtine:
ai = ao + E x if + 00 x ( 00 x if ) (139)
Prin proiectarea relatiei (139) pe axele de coordonate se obtine:
ai = alxl + a1yJ + alzk

ao = aoxl + aOyJ + aozk
r. = xI + y.]-= + z.k
I I I I
l ] k
EXlj = Ex Ey Ez
x· Yi z·I

l } k
~~-~~ ~~-~~ ~~-~~
In final se obtin componenetele vectorului acceleratie a punctelor P i

ale sistemului rigid, in raport cu sistemul de referinta mobil Oxyz:
a ix = a o x + Z i c y - Y ic z + CO y ( Y iC O x - x ic o y ) - CO z (xicoz - Z iC O x )
a iy = a O y + x ic z - Z ic z + C O z ( Z iC O y - Y iC O z ) - CO x ( Y iC O x - X i CO y ) (140)
a iz = aoz + Y ic x - x ic y + CO x (xicoz - Z iC O x ) - CO y ( Z iC O y - Y ic o z )
Solidul rigid poate executa 0 miscare generala sau 0 miscare particulars.
Exista doua miscari simple ale solidului rigid: miscarea de translatie si
miscarea de rotatie in jurul unui ax fix.
Celelalte miscari particulare ale solidului rigid: miscarea de
rototranslatie, miscarea plan-paralela, miscarea de rotatie in jurul unut

punct fix se obtin prin combinarea celor doua miscari simple.
3.3.2. Miscarea de translatie a solidului rigid
Un solid rigid executa 0 miscare de translatie daca in tot timpul
miscarii 0 dreapta solidara cu rigidul ramane paralela cu 0 dreapta fixa din
spatiu sau cu ea Insasi,
Pentru studiul miscarii de translatie alegem doua sisteme de referinta:
unul fix 01 X 1 Y l ZI si unul mobil Oxyz a carui axe raman tot timpul paralele
cu axele sistemului fix (fig. 22).
Fig. 22 - Miscarea de translatie a solidului rigid

fli = f lo + Ii
f lo = XlO~ + YlO]l + ZlOk1
(141)
]=11
- -
k = k,
Din relatiile (141) rezulta ca solidul rigid aflat in miscare de translatie
poseda trei grade de libertate intrucat pozitia acestuia este determinata prin
coordonatele xlO, Y lO respectiv zlO'
Derivam prima relatie din (141) si obtinem:
- dfli - - - ali - -
V i = dt = rli + ri = V o + at + (0x ri (142)
Cum:
x.
I
= y. I
= z,I = ct
(0x =(0 y =(0 z =0
rezulta:
V i =V o (143)
vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt
egale intre ele.
Prin derivarea relatiei (143) rezulta:
ai = ao (144)
acceleratiile tuturor punctelor solidului rigid in miscarea de translatie, la
un moment oarecare t, sunt egale intre ele.
Miscarea de rotatie a solidului rigid cu a x a f I X a

3 .3 . 3 .
Un solid rigid executa 0 miscare de rotatie cu axa fixa daca in tot
timpul miscarii sale doua puncte ale sale raman suprapuse cu doua puncte
fixe din spatiu,
Pentru studiul acestei miscari axa Oz a sistemului mobil coincide cu
axa 01 zl a sistemului fix si in plus, originile celor doua sisteme coincid

01 = 0 (fig. 23).

x
Fig. 23 - Miscarea de rotatie a solidului rigid cu axd fixd
Solidul rigid in miscare de rotatie in jurul unei axe fixe Oz are un

singur grad de libertate intrucat pozitia acestuia este determinata prin
unghiul e format de planul fix Xl Oy1 si planul mobil xOy. Ambele plane
contin axa de rotatie.
,
Pozitia punctelor P i este data de relatia:
(145)
dar:
fli = X1J1 + Y1i]1 + zlik1
r. =
l x .z
l
+ y.]--; + zk
l l
rezultand:
(146)
Cum:
Zli = Zi
1= cos o ~ + sin o ]1
(147)
] = - sin o ~ + cos o ]1
- -
k = k, = ct
rezulta:
x ~ + y~ x ; + y; = = di
2
(148)
Ecuatia (148) arata ca traiectoria punctelor P i este un cere cu centrul
plasat pe axa de rotatie.
In miscarea de rotatie a solidului rigid cu axa fixa, viteza unghiulara
este data de relatia:
(149)

Sa derivam relatia (147):

i = -8 sin e ~ + 8cos e ]l = 8(- sin e ~ + cos e ] l ) = 8]
; = -8 cos e ~ - 8sin e ]l = -8(cos e ~ + sin e ] l ) = -81
- -
k = k, = 0
Cum (vezi relatiile 111):
ro = rox1 + roy] +ro/, = (k .1)1 + (; .f)]+ ~. ])f
rezulta:
(150)
Prin derivarea relatiei (150) se obtine:
g =cO =
(151) sf
Relatiile (150) si (151) arata ca vectorii ro si g au ca suport axa de
rotatie.
Derivand prima ecuatie din relatiile (145) rezulta:
v . =_dil·
1 =
df
_1 =
t».
_1 +roxf
I dt dt at I
Cum:
a li =0
dt
deoarece Xi = Yi = Zi = ct rezulta:
v·
I
= ro x f
I
(152)
relatie ce exprima distributia cdmpului vitezelor ale punctelor unui solid
rigid aflat in miscare de rotatie cu axa fixa,
Proiectand relatia (152) pe axele sistemului de referinta mobil Oxyz,
rezulta:
l ] k
- -
Vi -0 0 ro = -royJ + roxij (153)

x· Yi z·I
deci:
v· = -roll.
IX 'JI
viy = roxi (154)

v,IZ = 0
Modulul vitezei este:
I v ·1 =
I
I'--V~-+-V2-.
\jIX Iy
+-v-~ = r o Ix~ +y~
IZ "V I I
= rod.
I
(15 5)
Pentru determinarea acceleratiilor punctelor P i derivam relatia (152):

dV ..
a· =
1
_
dt
= ro x r . + ro x r..
1 1
= EX r;
1
()
+ ro x ro x r;
1
(156)
Proiectam relatia (156) pe axele sistemului de referinta mobil:
E=Ek
ro = rok
r.
1
= xl
1
+ y.]"";
1
+ z.k
1
l ] k
- -
EXij = 0 0 E = -Y i Ei + xiEj
x· Yi z·1
l ] k
- - -
-
rox1f = 0 0 c o = -Y i ro i + xiroj
Xi Yi Zi
l ] k
2-;- 2 "";
rox(roXij)= 0 0 c o = -xiro l + Yiro ]
Yi ro xiro 0
rezulta:
2
a· = IX -E')·i
ro x·1 v -
2
a iy = -EXi - ro Yi (157)
a,IZ =0
Modulul acceleratiei este:
l a·I=
1
~a~ IX
+a~Iy +a~IZ =
(158)
= ~E2(y; di .JE2 +ro
+x;)+ro
4
G; +x;)=
4
Proprietatile distributiei de viteze si acceleratii:

- vitezele (acceleratiile) punctelor rigidului ce apartin axei de rotatie
sunt nule;
- vitezele (acceleratiile) punctelor rigidului In miscarea de rotatie cu
axa fixa sunt plasate In plan perpendicular pe axa de rotatie
(Viz = 0, aiz = 0);
- vitezele (acceleratiile) ce apartin unei drepte ~1 paralela cu axa de

rotatie sunt egale intre ele (fig. 24);

Fig. 24 - Distributia de viteze (acceleratii) pe 0 dreaptd paraleld cu axa de rotatie
- vitezele (acceleratiile) punctelor solidului rigid ce apartin unei

drepte ~2' perpendiculara pe axa de rotatie, au 0 variatie liniara In functie
de pozitia lor pe aceasta dreapta (fig. 24).
3 .3 . 4 . Miscarea de rototranslatie a solidului rigid
0
Un miscarii
timpul solid rigid executa
doua miscare de acestuia
puncte apartinand rototranslatie
ramanatunci cand In
permanent petot0
dreapta fixa OZl.
Miscarea solidului rigid se poate descompune intr-o miscare de
translatie rectilinie In lungul axei fixe OZl si 0 miscare de rotatie efectuata
In jurul aceleiasi axe (fig. 25).
Traiectoria unui punct oarecare Pi, apartinand rigidului In miscare de
rototranslatie fata de axa fixa OZl' este 0 curba apartinand cilindrului circular
drept avand ca axa de simetrie axa Oz 1 si ca raza, distanta de la punctul Pi la
axa OZl. La un moment oarecare, pozitia rigidului se poate determina daca se
cunoaste distanta 001 si unghiul e.
Putem concluziona ca rigidul In miscare de rototranslatie are doua
grade de libertate.

Fig. 25 - Miscarea de rototranslatie a solidului rigid
Pozitia punctelor P i se determina cu relatia:

f li = f lo + ij (159)
Prin derivare se obtine:
(160)
Dupa 0 noua derivare, rezulta:

ai =ao +EXij +rox(roxij) (161)
Se observa ca axa miscarii de rototranslatie reprezinta locul geometric
al punctelor de viteza minima Vo .
In cazul miscarii elicoidale intre viteza unghiulara ro si viteza de
translatie V o exista relatia:
Vo =!!_ ro (162)
2n
unde h este pasul surubului,
Miscarea plan-paralelii a solidului rigid
3 .3 . 5 .
Un solid rigid executa 0 miscare plan-paralela daca in tot timpul
miscarii, un plan apartinand acestuia ramane suprapus cu un plan fix din
spatiu.
Pentru studiul miscarii alegem doua sisteme de referinta: unul fix
01XIYl ZI si unul mobil, solidar cu solidul rigid, al carui plan xOy ramane
tot timpul miscarii suprapus cu planul fix X101Yl (fig. 26).
Solidul rigid in miscare plan-paralela are 3 grade de libertate,
deoarece sunt necesari 3 parametri scalari de pozitie: xlO , Y lO si e in
determinarea pozitiei acestuia.

Fig. 26 - Miscarea plan paraleld a solidului rigid

Punetele solidului rigid ee apartin unei drepte ~ perpendiculara pe
planul 1tl' numit plan director, au traieetoriile identiee, paralele intre ele,
- -
deoareee versorii k si kl sunt identiei.

Pozitia punetelor P i ale solidului rigid pot fi determinate eu relatia:
f li = flo + fj (1 63)
prin derivare obtinem:
V ·I = v a + ro x r.I (164)
relatie care proiectata pe axele sistemului de referinta mobil Oxyz
determina eomponentele veetorului viteza:
Vi = Vix ·1+ viy .] + Viz· k = {VOX - roYi) 1+ (VOy + roxJ] (165)
Vix = vox - roYi
viy = VOy + roxi (166)

V·lZ =0
Miscarea plan-paralela a solidului rigid se realizeaza prin
suprapunerea unei miscari de translatie a aeestuia, efectuata paralel eu un
plan-reper 1t, eu 0 miscare de rotatie a rigidului in jurul unei axe
perpendieulare pe planul 1t.
La un anumit moment t exista un punet pentru care viteza aeestuia
este nula, Aeest punet notat eu I se numeste centru instantaneu de rotatie.

Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nula
se numeste axd instantanee de rotatie.
Daca in planul director se cunosc traiectoriile a doua puncte, ceea ce
inseamna cunoasterea directiilor celor doua puncte, centrul instantaneu de
rotatie (CIR) I se determina astfel (fig. 27 a, b, c):
- fig. 27 a: CIR este locul geometric al intersectiei perpendicularei
duse din punctele A respectiv B pe suportul vitezelor punctelor respective;
- fig. 27 b: cand perpendicularele pe directiile vitezelor a doua puncte
A si B sunt paralele, atunci CIR este aruncat la infinit, ceea ce face ca
ro = o . In acest caz, distributia de viteze in acest moment al miscarii plan-
paralele este identica cu una de miscare de translatie,
- fig. 27 c: in cazul in care perpendicularele pe vitezele punctelor A si
B se confunda, pentru determinarea CIR este necesar sa cunoastem
obligatoriu si marimile vectorilor vitezelor vA si "e- CIR este la intersectia
perpendicularei comune cu directia care leaga varful vectorilor viteza,
I~oo
OJ =0
a b c
Fig. 27 a, b, c- Centrul instantaneu de rotatie
Locul geometric al CIR fata de sistemul de referinta mobil se numeste

rostogolitoare (centroidd mobila).
Locul geometric al CIR fata de sistemul de referinta fix poarta numele
de bazd (centroidd fixii).
Daca aplicam relatia (164) pentru punctele Pi, respectiv Pj obtinem:
~: vR =
I
Va + ro x if (167)
Pj : vP j = Va + roxrj (168)
Prin scaderea relatiei (168) din relatia (167), rezulta:
v~=vpj+rox(if-rj) (169)
Dar:
(170)
Rezulta:

Ri =Vp
j
+roxP.pJ 1
(171)
Generalizand relatia (171) pentru doua puncte oarecare A, respectiv
Bale solidului rigid, se obtine distributia campului vitezelor In miscarea
plan-paralela:
(172)
sau:
(173)
unde:
VBA = roxBA (174)
Grafic, relatia (174) arata ca In fig. 28.
Mi:Jcare Mi:Jcare Mi:Jcare

+ = plan-paralela
de de
translatie rotatie
Fig. 28 - Descompunerea miscarii plan-paraleld
Suportul vectorului viteza V BA este perpendicular pe segmentul de

dreaptaAB.
Vectorii viteza VA' respectiv VB sunt perpendiculari pe segmentele de
dreapta IA, respectiv IB (I = = CIR).
Prin deri varea relatiei (164) se 0btine distributia acceleratiilor In
miscarea plan-paralela:
a i = ao + E x it + r o x ( r o x it) (175)
Proiectand relatia (175) pe axele sistemului mobil Oxyz, se obtine:

a,lX = ao X - E).
'.)'1
- r o 2 x·1
2
aiy = aOy + EZ i - c o Yi (176)
a,1Z =0

Relatiile obtinute arata ca In miscarea plan-paralela, vectorii

acceleratie pentru punctele situate pe drepte perpendiculare pe planul
director sunt egali intre ei (aiz =0 si au, aiy nu depind de Zi).
In miscarea plan-paralela exista puncte de acceleratie nula, care sunt

plasate pe 0 dreapta perpendiculara pe planul director 1tl.
Pozitia
obtine acestui punct,
prin anularea proiectiilor cu J si acceleratie
notat vectorului numit polulpeacceleratiilor, se
axele sistemului
de referinta fix, respectiv mobil.
au _ 0 ~ {aox = ro x, +
{ a, - 0
2
:y,
zy
a Oy -- ~i - ro\ Y i ~V'
UJ
Prin ridicare la patrat si adunarea relatiilor se obtine:

2
ox + aOy
2 = (2Xi + Yi
2 X E2 + 0) 4)
JA =~x2 + y2 = ~a~x +a~y = IliA I (177)

z z ..JE2 +0)4 . . J E 2 +0)4
Sa aplicam relatia (175) pentru punctele ~ respectiv Pj:
(~): a R = ao + E x I i + 0 ) x ( 0 ) x I i
I
) (178)
(P j ): a Pj = ao + E X fj + 0 ) x (0 ) x fj ) (179)
Prin scadere se obtine:
a~ = a Pj + ~ x ( I i - fj )+ 0) x lO ) x ( I i - fj )J (180)
care prin generalizare devine:
- - - - 2-
a B = aA + E xr-O ) r (181)
sau:
- - -'t -v
a B = a A + a BA + a BA (182)
Relatia (182) poate fi reprezentata grafic ca In fig. 29.
Fig. 29 - Acceleratia in miscarea plan-paralelii
Daca particularizam relatia (181) pentru polul acceleratiilor, obtinem:

2
O=aA +EX'1 (183) -00 '1
Inmultim relatia (183) veetorialla stanga eu E obtinandu-se:

- - 2-
'1 = EX a A + 00 a A (184)
4
E2 + 00
Relatia (184) determina pozitia eentrului instantaneu J al acceleratiilor,
3.3.6. Miscarea de rotatie a solidului rigid in jurul unui punct fIX

Un solid rigid executa 0 miscare de rotatie in jurul unui punet fix daca
in tot timpul miscarii un punet apartinand aeestuia ramane fix in raport eu
un reper triortogonal fix.
Solidul rigid in miscarea de rotatie in jurul unui punet fix are trei
grade de libertate.
Ecuatiile parametriee ale miscarii de rotatie a unui solid rigid in jurul
unui punet fix sunt definite eu ajutorul unghiurilor lui Euler (fig. 30):
( 1 85 )
'V = 'V (t) ; e = e (t) ; r p = q > ( t )
In eadrul miscarii de rotatie a rigidului C in jurul punetului fix 1, °
oriee rotatie finita poate fi descompusa intr-o infinitate de rotatii
elementare in jurul punetului sau fix.
Aeestea pot fi inlocuite, din punet de vedere al traieetoriilor si
distributiei campului de viteze, prin rotatii elementare efeetuate in jurul
unor axe instantanee de rotatie eu viteza unghiulara 00.
M x
Fig. 30 - Unghiurile lui Euler
Loeul geometric al axelor instantanee de rotatie fata de sistemul

eartezian fix 01X1Y1z1 este 0 suprafata riglata avand forma unei panze
duble eoniee eu varful plasat in punetul fix ° 1, numita axoidd fixd. Fata de

sistemul cartezian mobil Oxyz, locul geometric al axelor instantanee de

rotatie poarta denumirea de axoidd mobild, fiind tot 0 suprafata rigida de
forma unei panze duble conice.
Celor trei unghiuri ale lui Euler le corespund trei viteze generalizate:
-
~,S,<p.
00
Vectorul
solidului viteza
rigid In jurul unghiulara
unui punct fix are corespunzator
forma: miscarii de rotatie a
00 = ~ + 8 + < p (186)
In care S si <p sunt doi scalari vectorizati,
Proiectand relatia (186) pe axele sistemului cartezian mobil se obtine:
O O x = \jJ sin Ssin c p + 8 cos c p
OOy = \jJ sin O c o s c p - 8sin c p (187)
O O z = \jJ cos S + < p

Distributia campului de viteze se obtine cu relatia:
v = ooxr (188)
care, proiectata pe axele sistemului cartezian mobil Oxyz, rezulta:
V x = OOyZ - oozY
(189)
Vz = ooxY - OOyX
Daca notam cu M ( x , y, z ) coordonatele unui punct de pe axa

instantanee de rotatie si pun em conditia ca viteza acestuia sa fie nula, va
rezulta ecuatia parametrica a axei instantanee de rotatie fata de sistemul
cartezian mobil Oxyz:
x y z
(190)
OOx OOy OOz
Distributia campului acceleratiilor se determina cu relatia:

a =Exr+oox{ooxr) (191)
In care vectorul acceleratie unghiulara E are expresia:
€ =
ro =w x { t ).1 + w y { t ) ] + wz{t)JC

CAPITOLUL4
DINA MICA
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

4.1.1. Ecuatiile diferentiale ale misciirii
Obiectul dinamicii este studiul miscarii mecanice a punctului material,
a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid, respectiv a sistemelor de
solide rigide sub actiunea fortelor aplicate.
Problemele de dinamica punctului materialliber pot fi c1asificate in:
- Probleme directe: fiind date fortele, sa se gaseasca miscarea
punctului;
- Probleme indirecte: presupunand miscarea punctului material, sa se
determine fortele care provoaca aceasta miscare,
Problemele pot fi rezolvate aplicand ecuatia fundamentala a
dinamicii:
ma = mr = F(t,r,r) (193)
cu:
- m este masa punctului material;
- F, t,r vectorul de pozitie, vectorul viteza si vectorul acceleratie;
- a acceleratia punctului material;
- F ( t , r, r) forta care actioneaza asupra punctului material.
Relatia (193) poate fi proiectata pe axele unui sistem de coordonate.
Alegerea sistemului de coordonate: carteziene, cilindrice, sferice etc., se

face in functie de forma vectorului F .
Intr-un sistem de coordonate carteziene:
d2x
m =X
dt2
d2y
m =y (194)
2
dt
d2Z
m dt2 =Z
Intr-un sistem de coordonate cilindrice:

2
m [d r _ (d e )2 ] =F
d t2 dt r
2
m [r d e + 2 dr . de ] = Fe (195)
d t2 dt dt
d2z
m- -=Fz
2
dt
in care F r, Fe, F; reprezinta proiectiile vectorului F pe axele de
coordonate, iar ecuatiile parametrice sunt: r = r { t ) , O= e { t ) , z =z{t).
Intr-un sistem de coordonate sferice:

m ~ - r c p 2 - r S 2 cos2 q » = F;
m { 2 f c p + r e p + r S 2 sin r p cos r p ) = Fe (196)
m { 2 f S cos q > - 2 r S c p sin q > + r 8 cos q > ) = Fcp
in care F r, Fe, Fcp reprezinta proiectiile vectorului F pe axele de
coordonate, iar ecuatiile parametrice sunt:
r =r{t)
e =e{t)
q> = q>{t)
Intr-un sistem de coordonate intrinseci (naturale):
mdv =F
dt '" (
2
v
m-=Fy (197)
p
O=FB
in care F'"(,Fy, F p reprezinta proiectiile vectorului F dupa directia

tangentei, normalei principale si respectiv binormalei.
Putem conc1uziona ca studiul miscarii unui punct material conduce la

integrarea unui sistem de trei ecuatii diferentiale de ordinul doi, cu solutii
de forma:
x = x{t,C1,C2, ... ,C6)
y = y{t,C1,C2, .. ·,C6) (198)
z = z{t,C1 ,C2 , ... ,C6 )

Constantele C1, C2, ... , C6 se obtin din conditiile la limita sau initiale
ale miscarii:
x(O) =x o ; y (o ) =Y o ; z(O ) =Z o
(199)
x(O) =x o ; y (O ) =Y o ; z(O ) =Z o
rezultand:
C1 = f l ( t , x , y , z , x , y , z )
C2 = f2(t,X,y,z,x,y,z)
(200)
C6 = f6(t,x,y,z,x,y,z)
Functiile din relatiile (200) reprezinta integralele prime ale sistemului
de ecuatii diferentiale (194).
Stabilirea integralelor prime este 0 problema dificila, Rezolvarea
acestei probleme se face cu ajutorul unor teoreme si principii deduse prin
aplicarea principiilor fundamentale ale mecamcn si a unor notiuni
fundamentale specifice dinamicii.
4.1.2. Teorema variatiei impulsului
Impulsul unui punct material H este un vector de expresie:
H = mv (201)
in care:
- m este masa punctului material;
- v este viteza punctului material.
Vectorul impuls H are aceeasi directie si acelasi sens ca vectorul
viteza,
Din ecuatia fundamentala a dinamicii (193) rezulta:
- dv - d (m v ) - dH -
ma =F = > m- = F => =F => - = F (202)
dt dt dt
Ecuatia (202) reprezinta teorema variatiei inpulsului: derivata in
raport cu timpul, a impulsului unui punct material, este egala cu forta
rezultanta ce actioneaza asupra acestuia, in tot timpul miscarii,
Proiectand relatia (202) pe axele unui sistem cartezian O x y z , se
obtine:
dH. n
_x =H x
=X=""F.
~ IX
dt i=l
d H y. n
-=H y
=Y=L
.
F.ly (203)
dt l=l
dH. n
_z =H =Z=""F.
z ~
dt l=l
lZ

In cazul In care R = 0 (sau 0 components sau doua componente

oarecare ale acestuia), atunci:
- -
~ H = ct. ~ mv = ct.
H =0 (204)
expresie care poarta denumirea de legea conservdrii impulsului: pentru un
punct material la care rezultanta fortelor aplicate este nula, impulsul se
conserva.
Relatia (204) arata ca miscarea punctului material este rectilinie si
uniforma,
4.1.3. Teorema variatiei momentului cinetic
Momentul cinetic In raport cu un punct fix 0 al unui punct material
este prin definitie momentul vectorului impuls al punctului material In
raport cu polul 0:
Ko =rxH (205)
o = rxmv (206)
Inmultind vectorial la stanga cu r ecuatia fundamental a a dinamicii
(193) se obtine:
dV - d( ) -
rxm-=rxF ~ - rxmv =rxF ~
dt dt
(207)
dK - dK
~-_o =rxF ~ __ 0 =M
dt dt °
Relatia (207) reprezinta teorema variatiei momentului cinetic:
derivata In raport cu timpul a momentului impulsului fata de un punct fix
Oeste egala In timpul miscarii cu momentul fortei fata de acelasi polO.

Tinand cont de expresiile vectoriale ale lui r , v respectiv F :
r=xl + yj+ek
v = xl + y] + zk
F=Xl+Yj+Zk
prin proiectarea relatiei (207) pe axele unui sistem cartezian Oxyz se
obtine:
dK d
_O,-,-,---x
dt = -[m(yz-zy)]
dt = M'; = yZ -zy
dKo d
--=---y = - [m ( z x - x z ) ] = M y = zX - xZ (208)
dt dt
dKoz = !!_ [m ( x y - yx)] = Mz = xY - yX

dt dt
care reprezinta teorema momentului cinetic In raport cu axele respective.

Daca comparam expresia teoremei variatiei momentului einetie (207)

eu expresia vectoriala a vitezei punetului:
- -
Ko =Mo
(209)
r =V
se poate spune ea viteza unui punet ee deserie eurba hodograf a veetorului
moment
rezultanteieinetie In raport
sistemului de forteeuIn raport
un punet fix este
eu acelasi egala eu momentul
punet.
Daea:
Mo =0 ~ Ko = ct.
adica momentul einetie al punetului material In raport eu un punet fix se
conserva,
Punetul material ramane In tot timpul miscarii intr-un plan ee contine
punetul O. Datorita aeestui fapt se poate studia miscarea aeestuia intr-un
sistem de eoordonate polare.
r =rp
(210)
v = fp +r8~
Din M 0 = 0 rezulta ea R =0 sau r = AR .
A doua conditie arata ea rezultanta fortelor aplieate punetului material
treee prin punetul fix O. Miscarea punetului material se numeste, In aeest
eaz, miscare centrald.
Ko=ct. ~ fxmv=ct. ~ (rp)x(fp+re~)=ct. ~
(211)
2
~ r e(p x ~) = ct.
2'
~ r 8 . rI ~
\
N otam eu
~l. =- viteza area ara.
2
Relatia (211) arata ea punetul material se misca eu viteza areolara
constanta (raza veetoare matura arii egale In intervale de timp egale) pe 0
traieetorie situata intr-un plan ee contine punetul fix O.
4.1.4. Teorema variatiei energiei cinetice
Energia cinetica a unui punet material de masa m, aflat In miscare eu
viteza v este, prin definitie, egala eu expresia:
1 2
E = -mv (212)
2
Luerul meeanie elementar al fortei F corespunzator deplasarii dr
este prin definitie egal eu produsul scalar al veetorului F eu veetorul dr .
dL = F . dr (213)
sau:
dL = Xdx=Ydy= Zdz (214)

Intrucat Idrl = ds, relatia (213) se mai poate scrie:

dL = Fdscosa (215)
In care a este unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie (fig.
31).
Fig. 31 - Unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie

Lucrul mecanic corespunzator unei deplasari finite AB a punctului
material are expresia:
B B
LAB = J F ·dr = J(Xdx+Ydy+Zdz)

A A (216)
LAB =Fscosa
Dadi forta F este in permanenta normals la traiectorie ( IX = ~),
lucrul mecanic al acestei forte va fi nul.

Daca inmultim scalar cu dr ecuatia fundamentala a dinamicii (193) se
obtine:
dv -
m-·dr=F·dr
dJr -= > mv . dv = F . dr (217)
v = - -= > dr = vdt
dt
Dar:
1 1 = (1 (2 ) 2 2)
v·dv = -md
2 v = -mdv
2 2
d -mv = dE (218)
Din (217) si (218) rezulta:
dE=dL (219)
relatie ce poarta denumirea de teorema variatiei energiei cinetice: In orice
moment din timpul miscarii, diferentiala energiei cinetice este egala cu
lucrul mecanic elementar corespunzator fortei rezultante ce actioneaza
asupra punctului material.
Integrand relatia (219) intre doua puncte de pe traiectorie rezulta:

EB -EA = LAB (220)

Sub forma finita, teorema variatiei energiei cinetice arata ca: diferenta
dintre energia cineticd finald si energia cineticii initiald este egald cu
lucrul mecanic al fortei rezultante calculat fntre pozitia initiald si cea
finald.
4.1.5. Teorema conserviirii energiei mecanice
Sa presupunem ca forta F poate fi scrisa sub forma:
X=dU
dx
.:»:
dy
Z=dU
dz
(221)
In care U este 0 functie scalara ce depinde de coordonatele punctului de

aplicatie al fortei:
U=U(x,y,z) (222)
Functia U astfel definita se numeste functie de jar/a.
Conditiile necesare si suficiente pentru ca forta F sa admita 0 functie
de forta sunt:
ax ay
- --
By ax
ay az
- - (223)
az By
ax az
-
--
az ax
Lucrul mecanic elementar al fortei F este:
- au au au
dL = F -di =-dx+-dy+-dz = dU (224)
ax By az
Teorema variatiei energiei cinetice (219) devine:
dE = dU (225)
care prin integrare rezulta:
E=U+h (226)
In care h este 0 constanta de integrare.
Lucrul mecanic al fortei F, pe traiectoria AB, devine:
B B
LAB = J F . dcr= J dU = UB - U A (227)
A A
Relatia (227) arata ca lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs, ci
numai de pozitia initiala A si de pozitia finala B .
EB -EA = UB -UA (228)
Daca In locul functiei U consideram 0 functie potentiala V definita
pnn:

V=-u (229)
rezulta:
d(E + V) = 0 = > E + V = ct. (230)
Marimea V reprezinta energia potentialii de pozitie a punctului
material.
Suma dintre energia cinetica si energia potentiala se numeste energie
mecanicd Em .
Relatia (230) se poate scrie:
Em = E + V = ct. (231)
relatie ce exprima teorema conservdrii energiei mecanice: daca forta
rezultanta F deriva dintr-o functie de forta, energia mecanica a punctului
material se conserva,
4.1.6. Miscarea punctului material sub actiunea greutiuii
Greutatea unui punct material se exprima printr-un vector:
G = mg (232)
de directie invariabila, avand modulul constant.
Marimea acceleratiei gravitationale g depinde de distanta punctului
material fata de suprafata Pamantului, Astfel, la nivelul marii, la ecuator
g=9,87lm/s2, la pol g=9,83lm/s2, la latitudinea Bucurestiului
g = 9,806m/ s2.
a) Miscarea rectilinie ascendentd in vid

Consideram ca punctul material este aruncat de la suprafata
Pamantului In sus, cu viteza v a (fig. 32).
7 7 77 7 7 77 7 77 7 7 7 7 77 7 77 7 77 7 77
Fig. 32 - Miscarea rectilinie ascendentd in vid
Ecuatia vectoriala a miscarii este:

d2- r -
m-=G (233)
dt2
care proiectata pe axa Oz are expresia:

d2z
m--=-mg (234)
dt2
Solutia ecuatiei (234) este:
I 2
Z =- - gt + C1t + C2 (235)
2
Constantele de integrare C1, C2 rezulta din conditiile initiale ale

miscarii:
(236)
In final:
1 2
Z = -- gt + vot (237)
2
Legea vitezei se obtine prin derivarea relatiei (237):
v = V o - gt (238)
Teorema conservarii energiei meeaniee permite obtinerea unei relatii
intre viteza punetului material si distanta parcursa pe verticala,
Se observa ea forta
,
G deriva din funetia
"
de forta:
U = -mgz (239)
Din (226) rezulta:
mv2
--=-mgz+h (240)
2
,
Constanta h rezulta din eonditiile initiale: 2
m vo
z = 0 = > v = V o = > h = -- (241)
2
Din (240) si (241) rezulta:
v 2 = V o2 - 2 gz (242)
b) Miscarea rectilinie descendentd in vid

Ecuatia miscarii este:
(243)
eu solutiile:
1 2
Z = -gt +vot
2
v = "o + gt (244)
2 2
V = Vo + 2gz

c) Miscarea curbilinie in vid

Presupunem di punctul material este aruncat de la sol cu viteza Vo
care formeaza unghiul ao cu planul orizontal (fig. 33).
Punctul material va descrie 0 miscare curbilinie.
Problema astfel formulata corespunde cazului miscarii proiectilelor In
vid.
z
o x
Fig. 33 - Miscarea curbilinie in vid
Planul Oxz se numeste plan de trag ere , Vo reprezinta viteza

proiectilului la gura tevii, iar ao este unghiul de tragere.
Proiectand ecuatia fundamentala a dinamicii pe axele sistemului
cartezian Oxyz se obtine:
2
d x =0
dt2
2
d y =0 (245)
dt2
d2z
-=-g
dt2
Conditiile initiale
, sunt:
x=y=z=o
X = "o cosao
t=O~ y= O (246)
20 = Vo sin u.,
Dupa integrarea relatiilor (245) si tinand cont de (246), se obtine:
(247)
1 2 .
Z = -- gt + votslnao
2

Din ecuatiile (247) rezulta ca traiectoria punctului material este

cuprinsa In planul xOz (planul de trag ere).
Ecuatia traiectoriei se obtine eliminand parametrul t din ecuatiile
(247):
g 2
Z = - 2 2 X + xtguo (248)
2vo cos U
o
de unde rezulta ca traiectoria proiectilului In vid este 0 parabola care trece
prin originea 0 (punctul de trag ere).
Intersectia traiectoriei cu axa Ox rezulta din conditia:
,
z =0 (249)
Din relatia (248) rezulta doua solutii:
xl = 0 = Xo
2
Vo SIn
. 2U (250)
o
X2 = = XA
g
In balistica, distanta OA (fig. 34) se numeste bataia proiectilului f 3 :
2 . 2
f 3 = Vo SIn Uo (251)
g
Bataia maxima, In vid, se obtine pentru un unghi de tragere Uo = 45° .
Inc1inarea tangentei la traiectorie se obtine din ecuatia (248):
dz gx
tgo. = - = tguo - 2 2 (252)
dx "o cos Uo
de unde rezulta ca In punctul A avem:
IUAI = Uo
ceea ce inseamna ca In punctul de cadere A, tangenta la traiectorie face cu
orizontala un unghi egal in valoare absoluta cu uo.
z
vsma
v V

Fig. 34 - Traiectoria proiectilului in vid
Punand conditia:
dz =0 (253)
dx
se obtine sageata maxima a traiectoriei (abscisa varfului traiectoriei V).
V o2 slna
.
o cosao J3
Xv = (254)
g 2
Introducand (254) in (248) se obtine:
2
Zmax = Vo sin 2 ao (255)
2g
Sageata corespunzatoare batliii maxime ( ao = :) este:
Z = v~ = J3max (256)
max 2g 4
Componenetele vitezei se obtin prin derivarea relatiilor (247):
Vx = X = V o cosao
Vy =Y = 0 (257)
v z = Z = - gt + V o sin ao
Viteza punctului material intr-un punct de pe traiectorie este:
v cosa
=V oo (258)
cosa
Din relatia lui v z se obtine timpul t1 necesar parcurgerii arcului de
traiectorie OV:
V o s m o.,
t1 = ---=-----=-- (259)
g
Din considerente de simetrie rezulta ca durata proiectilului pe traiect
este:
T = 2t = 2vo sinao
g (260)
o problema frecvent intalnita in tragerile artleristice se poate formula
astfel: fiind data 0 gura de foe care imprima proiectilului viteza vo, sa se
determine unghiul de tragere "o astfel ca proiectilul sa loveasca tinta aflata
in punctul p(xo,Yo).
Din relatia (248) avem:

g 2
Zo =- 2 2 Xo + xotga o =>
2vo COS 0. 0
(261)
2 2
2v 2v z
= > tg 2 a o - _0 tg a o + 1 + 0 0=0
2
gxo gxo
cu solutiile:
(tgUO)l,2 =
:0 [ 1 + ~ (f;~- :v~- J ] Zo
(262)
Problema formulata are solutie daca radacinile ecuatiei (261) sunt

reale, adica este satisfacuta relatia:
2
v2 gx
 =_0 __ 0 -zo ~ O (263)
2g 2v~
Punctele p(xo, Yo) care pot fi lovite de proiectil cu viteza initiala Vo
sunt delimitate de curba de ecuatie:
2
g 2 Vo
Zo = --2 Xo + - (264)
2vo 2g
care reprezinta 0 parabola avand axa Oz ca axa de simetrie (fig. 35).
Fig. 35 - Parabola de sigurantii
Pentru punctele aflate sub parabola (264) avem > 0 si ecuatia (261)
are 2 radacini reale. Prin urmare, aceste puncte pot fi lovite cu doua
unghiuri de tragere:
• cu un unghi a > 45° (traiectorie inalta);
• cu un unghi 0.<45° (traiectorie intinsa).
Pentru punctele aflate pe parabola (264) avem = 0 si ecuatia (261)
are 2 radacini reale si egale, deci aceste puncte pot fi lovite numai cu 0
anumita valoare a unghiului de tragere.

Punctele situate deasupra parabolei (264) nu pot fi lovite intrucat

ecuatia (261) nu are radacini reale.
Curba (264) delimiteaza punctele din spatiu ce pot fi lovite de cele
care nu pot fi atinse de proiectilele trase dintr-o gura de foe. Aceasta curba
se numeste parabola de sigurantd.
Parabola de siguranta reprezinta Infasuratoarea fasciculului de
traiectorii care se pot obtine pentru aceeasi viteza v o .
d) Miscarea punctului material in atmosfera
In cazul miscarii in atmosfera, asupra punctului material actioneaza
forta de greutate G si forta de rezistenta la inaintare R .
Ecuatia vectoriala a miscarii ascedente este:
2-
d r - -
m = G +R (265)
2
dt
din care se obtine ecuatia
, scalara:
d2z 2
m--=-mg-kv (266)
dt2 1
in care:
IR I = k v 1
2
(267)
Din ecuatia (266) rezulta:
2
d z
dt2 =-
(
g+kv
2) (268)
cu:
k = kl (269)
m
Din v = dz rezulta dv = -(g + kv2 )dt care prin integrare devine:
dt
J
Vo
dv
g + kv
2 = -S dt
0
~ arctg( !Iv] = arctg(
~ g
~voJ-
~ go
tfik ~
v = (v o + L
kv
° ] 1+Vo V gtg&fik)
[ 1 _ kv
L° (270)
z = ~[lncos&fik)+vo~Sin(tfik)]
e) Miscarea curbilinie in atmosfera

Pentru miscarea proiectilelor in atmosfera, rezistenta la inaintare are
expresia:

v R =- c H { z } F { v }
(271)
v
in care variatia densitatii aerului cu inaltimea z este exprimata prin functia
H { z } , iar c este un coeficient a carui valoare depinde de forma
proiectilul ui.
Ecuatiile scalare de miscare sunt:
d2 .
m ____!_ = - c H { z } F { v } x
dt2 v
(272)
d2 .
m___!_ = - m g - c H { z } F {v } z
~2 v
Studiul miscarii proiectilului pe baza relatiilor (272) reprezinta
problema fundamental a a balisticii exterioare.
4.1.7. Miscarea punctului material sub actiunea unei forte centrale
Daca suportul fortei F, ce actioneaza asupra unui punct material,

trece necontenit printr-un punct fix din spatiu, forta F se numeste for/a
centra/a.
Forta centrala in sistemul de coordonate polare poate fi scrisa:
F = +Fp (273)
in care peste versorul vectorului de pozitie (fig. 36).
... ....
.... F
Fig. 36 - Miscarea punctului material sub actiunea unei forte centrale

Forta F poate fi de atractie daca are sensul spre punctul 0, sau de
respingere daca are sens opus.
Intrucat momentul fortei F in raport cu polul 0 este nul, momentul
cinetic al punctului material se conserva, iar miscarea se face cu viteza
areolara constants (211).
Ecuatia de miscare sub actiunea fortei centrale este:
dv
(274)
m= +Fp
dt
Proiectand relatia (274) pe axele unui sistem de coordonate polare,
rezulta:

m~-re2)=+F
(275)
m{2fS + r 2
e )= 0
A doua ecuatie din relatiile (275) se mai scrie:
~~2S)=0 => r2S=C=et => S=_f_ (276)

dt r2
Putem scrie:
o dr de e dr
r=-o-=-o- (277)
de dt r2 de
00 dr de C d
r=-o-=-o-
de dt r2 de
(278)
Introducem (278) si (276) In prima relatie din (275) si obtinem:
2 2
• = => +.!. = +
m _ C
r2 d2(~)_
de2
C
r3 +F
- d2(~)
de2 r F r2
me2
(279)
ecuatia diferentiala a traiectoriei punctului material sau ecuatia lui Binet.

Cea mai importanta forta centrala este forta de atractie care se exercita
intre doua puncte materiale de mase m1 ~1 m2 situate la distanta unul de
altul:
(280)
In care 1 este constanta universala a gravitatii ~1 are valoarea:
1-6,710- 1 1 No
a) Miscarea rectilinie sub actiunea fortei de atractie universald
In acest caz C = 0, rezultand:
8=0 (281)

ceea ce inseamna ca raza vectoare a punctului material, dusa din punctul

fix 0, are 0 directie invariabila. Prin urmare, punctul material are 0
miscare rectilinie.
b) Miscarea curbilinie sub actiunea fortei de atractie universald
In relatia (279) inlocuim expresia fortei de atractie universala
Mm
F=f . (282)
r2
si obtinem:
(283)
Notam:
(284)
si rezulta:
-
dt)
-- +-
1 1
=- (285)
d82 r p
Solutia ecuatiei diferentiale (285) este:
1 1
- = Acos(8 - 81)+ - (286)
r p
In care A si 81 sunt constante de integrare.

Ecuatia (286) se mai poate scrie:
r= p (287)
1+ ecos(8 - 81)
In care:
e=i Ap (288)
Ecuatia (287) reprezinta ecuatia unei conice cu focarul in O. Marimea
p se numeste parametrul conicei, e reprezinta excentricitatea conicei, iar 81
defineste axadeterminarea
Pentru mare a coniceiconstantelor
In raport cu raza vectoare ase
de integrare pozitiei
scnu initiale,
conditiile
initiale:
t = 0 ::::::> 'f = 'fo, v = o, v 8= 0
(vp)o = " o cosc, = 'f o (289)
(v~Jo = " o sin n= (re)o

In final se obtine:

C = r o v o sin u
2 2 . 2
r o V o SIn a
p= (290)
jM
Pentru determinarea constantelor e si 81 derivam relatia (287).
p = 1 + ecos(8 - 8 ) = > -_E_r = -e8sin(8 - 8 ) (291)

r 1 r2 1
Introducand conditiile initiale (289) in (287) si (291) obtinem:
e cos 81 = _ E _ -1
ro
(292)
. 8 _ pcosa
eSln 1 - - .
r o SIna
care prin ridicare la patrat si adunare rezulta:
e2 = 2P =>
p : (1
ro
+ c~s:
SIn a aJ 1- +
ro
(293)
2
=> e2 = 1+ 2 r o V 5 sin a ( r o v 5 -lJ
jM 2jM
Daca:
< 1 => e/ipsa
e = =1 => parabola (294)
> 1 => hiperbola

Sensul comcu nu depinde de orientarea vitezei v o , CI numai de
valoarea absoluta a vitezei si de distanta initial a r o '
Daca:
fM
< J2 ~ conica este 0 elipsii
ro
fM
Vo = 0
J2 r o ~ conica este parabola (295)
> J 2
fM
ro
~ conica este 0 hiperbold
Conditia ca traiectoria sa fie circulara e =0 se obtine din relatia (293)

1t
pentru a =+-.
2

(296)
rezultand:
(297)
Pentru:
1t
a = ± - ~ p - (298)
2
Introducand (298) In (297) rezulta:
Vo = fE (299)
~ ro
Viteza data de relatiile (295) se numeste viteza parabolica, iar viteza
data de relatia (299) se numeste viteza circulara,
Prin compararea lor putem scrie:
vp = vc-fi (300)
Viteza circulars (299) mai poate fi scrisa:
v - [7i1 (301 )
c ~~
unde:
- R este raza corpului atractiv (presupus sferic);
- H este distanta punctului material fata de suprafata corpului
(inaltimea de zbor).
Valoarea obtinuta cu relatia (301) pentru H = 0, reprezinta viteza
minima necesara realizarii unui satelit artificial In jurul corpului de masa
M. Aceasta valoare reprezinta prima viteza cosmica,
In cazul pamantului:
VI = ~jM - S km (3 02)
R s
Viteza parabolica, determinata pentru H = 0, reprezinta viteza
minima necesara ca un punct material lansat de la suprafata corpului de
masa M sa se indeparteze la infinit de acesta. Viteza astfel definita se
numeste a doua viteza cosmica, In cazul Pamantului:
km
VII = 11,2- (303)
s
Orientarea axei mari este definita cu ajutorul unghiului 81•
Impaqind membru cu membru relatiile (292), obtinem:

pcosa
tg 8 1 = --:---= -------,--- (304)
( r O - P )cosa
Inlocuind (290) In (304), se obtine:
2 .
8 _ r O v O sm u cos n
tg 1 - 2 . 2 (305)
jM - r o v o SIn a
Din ecuatia traiectoriei (288) se observa ca pentru 8 = 81 se obtine
valoarea minima a distantei r:
p
rmin = -- (306)
l+e
de unde rezulta ca unghiul 81 defineste directia razei vectoare
corespunzatoare punctului celui mai apropiat de centrul 0 (fig. 37).
Fig. 37 - Miscarea elipticd sub actiunea unei fortei de atractie universald

In cazul In care punctul 0 este centrul unui corp ceresc oarecare,
punctul p* se numeste periastru. In cazul Pamantului acest punct se
numeste perigeu, iar In cazul Soarelui se numeste periheliu.
Punctul r" de pe traiectoria eliptica, situat pe axa comcu, OpUS
punctului p* este punctul eel mai indepartat de centrul 0:
p
(307)
rmax =--
l-e
Acest punct se numeste apoastru, apogeu respectiv apoheliu.
Cu toate relatiile (306) si (307) se obtin dimeniunile orbitei eliptice.
Daca se noteaza cu 2a si 2b lungimea axei mari respectiv lungimea axei
mici se obtine:
(308)
(309)

Tinand cont ca punctul material se misca cu viteza areolara constanta
o = ~ , timpul T necesar descrierii elipsei (perioada de revolutie) este:
nab C
T - 2
> T- f t 3
- f]M (1 -
2i 3 e2 y (310)
sau:
3
2
T= a2 (311)
f]M
Relatia (311) arata ca raportul dintre patratul perioadei de revolutie si
cubul semiaxei mari are aceeasi valoare pentru orice orbita eliptica
descrisa sub actiunea atractiei corpului de masa M.
4.1.8. Miscarea punctului material sub actiunea fortelor elastice
Fortele elastice sunt forte centrale atractive exercitate asupra
punctului material din partea unui punct fix numit centru de atractie. Ele
sunt proportionale cu distanta de la punct la centrul de atractie:
Fe = -kr (312)
in care k se numeste coeficient de elasticitate sau constanta elastica a
arcului.
Ecuatia de miscare a punctului material este:
d2r
m-=-kr (313)
2
dt
sau:
(314)
cu:
2 k
ro =- (315)
m
Solutia general a a ecuatiei (314) este:
- -
r = C1 sin rot = C2 cos rot (316)

- -
in care constantele C1 si C2 se determina din conditiile initiale

, ale
miscarii:
(317)
In final:
r =Vo sin rot + ro cos rot (318)

ro
Ecuatiile scalare ale miscarii sunt:

x = vox sin rot + Xo cos rot

ro
(319)
Voy
y = -sin rot + Yo cos rot
ro
Eliminand timpul din ecutiile (319) se obtine ca traiectoria este 0
elipsa cu centrul in O.
Distributia campului vitezelor se obtine prin derivarea relatiei (318):
v = Vo cos rot - r o ro sin rot (320)
a) Miscarea rectilinie sub actiunea unei forte elastice
Punctul material descrie 0 miscare rectilinie daca VO II ro '
Presupunand miscarea In lungul axei Ox:

F e = =kx (321)
In care x reprezinta abscisa punctului.
Daca asupra punctului material actioneaza numai forta elastica atunci
punctul are 0 miscare oscilatorie libera.
Ecuatia diferentiala a miscarii este:
d2x
m = -kx (322)
dt 2
sau:
(323)
cu solutia:
x = a cos( rot - <p ) (324)
In care constantele de integrare a si <p se determina din conditiile initiale
ale miscarii:
In final:
2
2 Vo
a= Xo +-2
ro
(325)
r p = arctg _ 2 Q _
xoro
Daca asupra punctului material actioneaza 0 forta elastica si 0 forta de
frecare, punctul descrie 0 miscare oscilatorie amortizata:
Ecuatia diferentiala de miscare este:
dv - -
m dt = Fe + F f (326)

In cazul oscilatiilor fortate asupra punctului material actioneaza 0
forta perturbatoare Fp:

Fp = P ( Oco s ( Olt (327)
In acest caz ecuatia diferentiala de miscare este:
2
dx 2
-2-+ (0 x = pcos(Olt (328)
dt
cu:
P
p=-
(0
Solutia ecuatiei (328) este:
x = a co s ((O t - < p ) + 2 P 2 cos (Olt (329)

(0 - (01
unde a si < p sunt constante de integrare care se determina din conditiile

initiale ale miscarii.
Din ecuatia (329) se observa ca oscilatia fortata apare ca 0 compunere
de doua oscilatii cu amplitudini si pulsatii diferite.
Prima oscilatie, cu pulsatia (0, se numeste oscilatie proprie, iar a doua
oscilatie, cu pulsatia (01' se numeste oscilatie fortata,
Din relatia (320) se observa ca pentru:
(0 = (01 (330)
abscisa x tinde catre infinit. Acest fenomen se numeste rezonanta
mecanica,
In sistemele mecanice fenomenul de rezonanta este evitat deoarece
deformatiile elastice foarte mari pot produce ruperea acestora.
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGATURI
Studiul miscarii punctului material supus la legaturi se reduce la
studiul miscarii unui punct material liber, inlocuind legaturile cu forte de
legatura corespunzatoare in baza axiomei legaturilor.
2-
d r - -
dt 2=F+R
m (331)
unde: F este rezultanta fortelor aplicate;
r este rezultanta fortelor de legatura.
4.2.1. Miscarea punctului materiallegat de 0 supra/ala
F orta de legatura in cazul unui punct material rezemat pe 0 suprafata

este 0 reactiune normala N, avand directia normalei la suprafata, de
marime necunoscuta, Ecuatia suprafetei este:
 ( x , y , z )= 0 (332)

Ecuatia de miscare devine:

d 2-r - - -
m-2 =F+N+Fj
dt
Vectorul N are expresia:
- (8< 1 > -
N='Agrad='A -i+-j+-k8 < 1 > - 8 - J
(333)
8x By 8z
iar fata de frecare este:
Fj v Fj (.7 .-; 'k-)

=-F j-=-- Xl +YJ+Z (334)
V v
Relatia (331) devine:
dv - v
m dt =F +'Agrad8-Fj v (335)
care proiectata pe axele unui sistem de coordonate devine:

, )"
.. X +
mx= 8 <'
1-
> -F
8x j /.2
x.2 .2
\jX +Y +z
.. y ,)8<1> F Y
my = + r
;- - j ----;=========
8,) /.2.2.2
J \jX + Y + Z
8<1> Z
mz=Z+'A--F (336)
8z j /.2 .2 .2
\jX +Y +Z
Fj = J.!N
(X,y,Z)= 0
4.2.2. Miscarea punctului materiallegat de 0 curbli
In cazul unui punct material rezemat pe 0 curba, forta de legatura este
situata In planul normal la curba, determinarea ei necesitand cunoasterea a
doi parametri care sa-i determine marimea si directia,
Matematic legatura se exprima prin:
l(X,y,Z)= 0
(337)
2(X,y,Z)= 0
sau: r = r(s) (338)
In care s este un parametru care reprezinta lungimea arcului masurat In
lungul curbei.
d 2-r - - -
m-2 =F+N+Fj (339)
dt

care proiectata pe axele unui sistem triortogonal intrinsec (triedrul lui

Frenet) se obtine:
s
m-=Fu +Nu (340)
p
O=Fp +Np
In care ecuatia razei de curbura este:
, p= p(s) (341)
In cazul frecarii uscate:
Ff =~~N~ +N~ (342)
Pendulul matematic
Sa consideram un punct material de masa m, suspendat de un fir
inextensibil de lungime I (fig.38).
o
Fig. 38 - Pendulul matematic

Sistemul prezentat este denumit pendul matematic sau pendul simplu.
Ecuatia de miscare a punctului Peste:
dv - -
m-=G+N (343)
dt
care proiectata pe directia tangentei si normalei la curba, se obtine:
dv . 8
m-=-mgsln
dt
(344)
2
v
m- =N -mgcos8
I
In miscarea pe traiectorie circulara:

d8
v=l (345)
dt
Ecuatia de miscare devine:
S+ g sin 8 = 0 (346)
1
Presupunem ca unghiul 8 ramane suficient de rmc in tot timpul
miscarii, astfel incdt:
sin 8 ,..,8 (347)
In final, ecuatia de miscare este:
S+g8=0
1
cu solutia:
(348)
in care A si 80 sunt constante de integrare.

Perioada oscilatiilor pendulului simplu, in cazul oscilatiilor mici este:
T = 21t~ (349)
Reactiunea N se determina aplicand teorema conservarii energiei

mecanice intre punctele 1 si 2.
E 2 - E, = L 1 2 (350)
2
E 1 -_ mvo 2
2 mv
m5 ( )
=> -2--2 = mgl cosS-cosSo
mv2
E2=--
2
L12 = Img(cos 8 - cos 8 0)1
Se obtine:
(351)
care inlocuita cu a doua relatie din (344) se obtine:
N = m[vf + g(3cos9 - 2COS90)] (352)
4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATER/ALE

Sa consideram un sistem de n puncte materiale P ; de masa mi. Asupra
punctelor sistemului actioneaza:
- forte exterioare F i j;

- forte interioare Fij.
F : j + Fji = 0, i,j = l,n, i *- j (353)

Fortele exterioare si interioare pot fi forte efectiv aplicate sau forte de
legatura.
Notam cu rt vectorul de pozitie al punctului P ; si CU V i viteza acestuia
in raport cu reperul Oxyz (fig.39).
z
Fig. 39 - Dinamica sistemelor de puncte materiale

Ecuatia fundamentala a dinamicii scrisa pentru fiecare dintre punctele
p ; are forma:
n
m.r.
II
= F.I + L..
'" F.T J ' i = 1, n (354)
j=l
I:j;·l
Determinarea miscarii sistemului de puncte materiale consta in

integrarea sistemului de ecuatii diferentiale (354).
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale
Impulsul H al unui sistem de puncte materiale este un vector obtinut
prin compunerea impulsurilor Hi ale punctelor materiale.
_ n _ n n df d
l
H = LHi = Lmivi = Lmi d = -d Lmirt (355)
i=l i=l i=l t t
Dar:
=Mp Lmirt (356)
unde M este masa totala a sistemului:
n
M = Lmi (357)
i=l
iar peste vectorul de pozitie a centrului de masa C al sistemului de puncte
materiale.

- - lip
d -
H H = M -
= -Mp = > H = MV => (358)
dt dt C
Impulsul sistemului de punete materiale este egal eu impulsul

eentrului de masa eonsiderat ea un punet material in care s-a eoneentrat
intreaga masa a sistemului.
Daca aplicam teorema variatiei impulsului punetului material pentru
fieeare punet al sistemului de punete rezulta:
dHl - n
--=F1 + L Fl j
dt j=2
dH2 - n
--=F2 + LF2j
dt j=l
(359)
j*2
dH n
__ _
= Fn + n-l
LFnj_
dt j=l
Insumand relatiile (359) rezulta:

n dH. n _ n n _
L_l =L~+LL~j (360)
i=l dt i=l i=l j=l
Cum:
rezulta ea:
n n
LLFij =0
i=lj=l
tar: tdHi=!!_tHi=dH
i=l dt dt i=l dt
rezultand:
dH =
dt i=l
(361) t~
Relatia (361) exprima teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale: derivata in raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale este egalii cu suma fortelor exterioare aplicate punctelor
sistemului.
4.3.2. Teorema miscarii centrului de masa
Daca in relatia (361) introdueem relatia (358) rezulta:
2
M dd ; =
t
i».
i=l
(362)

Centrul maselor unui sistem de puncte materiale se miscd ca un punct

material in care este concentratd masa sistemului si asupra cdreia ar
actiona rezultanta fortelor exterioare aplicate sistemului.
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale
Momentul cinetic, in raport cu un polO, al unui sistem de puncte
materiale este un vector K obtinut prin compunerea momentelor cinetice
K i ale punctelor sistemului, calculate in raport cu acelasi punct 0:
n n
K = 'LKi = 'L ii xm /vi (363)
i=l i=l
Vectorul moment cinetic K poate fi exprimat prin componentele sale

scalare:
n
KX = "" m .(y.z.
~III
- z.y·
II
.)
i=l
n (364)
K y ~ m . (z .x · - x .Z . )
= "" I II II
i=l
n
K , = 'L m i(xj'i - YiX i)
i=l
Aplicand teorema momentului cinetic in raport cu originea 0, pentru
fiecare din punctele sistemului se obtine:
dK l _ - _ n_
-- = r1 x F, + r1 x 'LFlj
dt j= 2
dK 2 _ - _ n_
-- = r: x F 2 + r2 x 'L F 2j
dt j=l (365)
/t:.2
dK _ n-l_
__ n = Y n xF n + Y n x 'LFnj
dt j=l
Insumand relatiile
n dK . (365)
n se _obtine: n n _
"
d
"_ = ""
~I r. x FI + ~I"" r. "" F··
x ~lj (366)
i=l t i=l i=l j=l
/t:.i
Cum:

n
'Lii xF: = M o (367)
i= 1
n n
i=
'Lii1 x i=
' L F1 : j =0
j#
Rezulta:
dK -
- - = oM o
(368)
dt
Relatia (368) exprima teorema momentului cinetic in raport cu punctul
0: derivata in raport cu timpul a momentului cinetic, fata de punctul fix 0 al
sistemului de puncte materiale este egald cu suma momentelor fortelor
exterioare, calculate in raport cu acelasi punct O .
4.3.4. Teorema torsorului
Daca consideram torsorul fortelor F::
!( F :) = ( ~ F i,M o J (369)
1= 1
si torsorul impulsurilor punctelor materiale:
!( H i) = ( ~ H i,K o J (370)
1= 1
in baza teoremei impulsului si a teoremei momentului cinetic rezulta:

d r ; { l l i ) =r ; { F o ) (371)
dt 1
adica: derivata in raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem de

puncte materiale este egalii cu torsorul fortelor exterioare ce actioneazii
asupra sistemului.
4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale
Energia cinetica a sistemului E este marimea scalars obtinuta prin
insumarea energiilor cinetice E, ale tuturor punctelor sistemului:
n n 1 2
E = ~Ei = ~2mivi (372)
Lucrul mecanic elementar este compus din lucrul mecanic elementar

al fortelor exterioare, respectiv al fortelor interioare.
dL = dLext + dLint (373)
cu:

n . n _
dL ext =L dL ~xt = L P i . d~
i=l i=l
n n
dL int = n L LFij . drij (374)
i=t+ 1i=l
Aplicand teorema energiei cinetice pentru fiecare din punctele
sistemului se obtine:
_ n _
dEl = FI . d iJ. + diJ. . L Fij
j= 2
n
dE 2 = F2 ·dr 2 +dr2 . L F 2j (375)
j= l
I:ft·2
n-l
dEn = Fn ·dr n +dr n . L Fnj
j= l
Adunand ecuatiile (375) rezulta:
n n n n
..J l ="
"dE. L ..JF ·l . dr l +L"..Jdr l . L" ..JF 1 ..J (376)
i=l i=l i=l j= l
j*i
care in baza relatiilor (374) devine:

dE = dL ext + dL in t (377)
Relatia (377) exprima teo rem a energiei cinetice a sistemelor de
puncte m ateriale: diferentiala energiei cinetice a unui sistem de puncte
materiale este ega Iii, in orice m om ent, cu sum a dintre lucrul mecanic
elem entar al fortelor exterioare si lucrul mecanic al fortelor interioare.
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID
4.4.1. Notiuni generate
Miscarea solidului rigid se studiaza considerand solidul ca un sistem
rigid de puncte materiale. Prin urmare, se pot utiliza teoremele generale
din miscarea sistemelor de puncte materiale.
- teorem a impulsului: derivata in raport cu timpul a impulsului unui
solid rigid este egala cu suma fortelor care actioneaza asupra solidului.
--'-- d d n_
H= -Lm.v. = -(mvc) = LF. (378)
dt l l dt i=l l
- teorem a momentului cinetic: derivata in raport cu timpul a
momentului cinetic al solidului fata de centrul sau de masa este egala cu
momentul fortelor exterioare in raport cu centrul de masa:
_..!.,_ a : n __
KC =-"rxm.(roxr)="rxF.=M
dtL ..Jl l l L ..Jl l C
(379)
i~ i~

- teorema energiei cinetice: diferentiala energiei cinetice a solidului

rigid este egala cu lucrul mecanic elementar al fortelor:
dE = dLext (380)
4.4.2. Miscarea de translatie a solidului rigid
Ecuatia diferentiala de miscare a centrului maselor:
2
dt i=l
M d
r; =
i». (381)
va defini miscarea punctului C. Prin aceasta studiul miscarii de translatie

este redus la 0 problema de dinamica punctului material.
4 .4 . 3 . Miscarea generalii a solidului rigid
Pentru studiul miscarii generale a solidului rigid, consideram triedrul
Oxyz legat de solid si triedrul C X2Y 2z 2 cu originea in centrul de masa C,
avand axele permament paralele cu axele triedrului fix OXIYlzl (fig. 40).
Solidul rigid liber are sase grade de libertate, iar pozitia sa este
determinata daca se cunoaste pozitia triedrului Oxyz.
Problema se reduce la a determina variatia coordonatelor centrului C
fata de triedrul fix si functiile care definesc orientarea triedrului mobil
Oxyz fata de triedrul fix OX1y1zl (sau CX2Y2z2).
Fig. 40 - Miscarea generala a solidului rigid

~ = ~(t)
11 = l1 ( t)
~ = ~(t)
(382)
rp = q > ( t )
e =e ( t )
'" = ",(t)

Pentru determinarea acestora aplicam teorema miscarii centrului

maselor si teorema momentului cinetic in raport cu centrul maselor:
2-
Md
dt
; -ir.
i=l
(383)
dKc -M
dt - 0
Ecuatiile (383) proiectate pe axele triedrului fix Ox1y1zl devin:
Md2~ =X
dt2
2
M d yt =Y
dt2
2 =
M d2~ Z (384)
dt
r,«, +(J z -Jy)royW Z = Mx
JyWy + v,-Jz }w xw z = My
Jz m z +(J y -Jx)roxW y = Mz
in care J x ' J y ,J z sunt momentele de inertie ale solidului fata de axele
triedrului Oxyz, considerate axe centrale de inertie, iar wx' wy' WZ'
M x , M y, M z sunt proiectiile pe aceste axe ale vectorilor W si M e'

Considerand ca:
Wx = 8 cos c p + \jJ sin e sin c p
Wy = -8sin c p + \jJ sin e cos c p (385)
Wz = + \jJ cos e
relatiile (384) formeaza un sistem de sase ecuatii diferentiale de ordinul
doi in raport cu variabilelc c, yt, ~ , c p , e, 'V .

BIBLIOGRAFIE
1. Atanasiu, M., Mecanicii, Bucuresti, Editura Didactica ~1

Pedagogic a, 1973;
2. Balan, S1., Probleme de mecanicii, Bucuresti, Editura Didactica si
Pedagogic a, 1977;
3. Bradeanu, I.P., Pop, I., Bradeanu, D., Probleme si exercitii de
mecanicii teoreticd, Bucuresti, Editura Tehnica, 1979;
4. Caius, I., Mecanicd teoreticd, Bucuresti, Editura Didactica si
Pedagogic a, 1971;
5. Dragos, L., Principiile mecanicii analitice, Bucuresti, Editura
Tehnica, 1976;
6. Dragnea, 0., Geometria maselor, Bucuresti, Editura Didactica si
Pedagogic a, 1972;
7. Ionescu, M., Ionescu, D., Stefan, S1., Avram, E., Culegere de
probleme de mecanicii, Dinamica, Bucuresti, Editura Academiei
Militare, 1980;
8. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicatii in
inginerie, vol. I, II si III, Bucuresti, Editura Tehnica, 1978, 1980 si
1981;
9. Nita, M.M., Stefan S1., Curs de mecanicd tehnicii, Bucuresti,
Editura Academiei Militare, 1969;
10. Nita, M.M., Curs de mecanicd teoreticd, Dinamica, Bucuresti,
Editura Academiei Militare, 1969;
11. Radoi, M., Deciu, E., Mecanica, Bucuresti, Editura Didactica si
Pedagogics, 1977;
12. Ripianu, A., Mecanica solidului rigid, Bucuresti, Editura Tehnica,
1973;
13. Ripianu, A., Popescu, A., Balan, B., Mecanicd tehnica, Bucuresti,
Editura Didactica si Pedagogics, 1979;
14. Silas, Gh., Mecanicd - vibratii mecanice, Bucuresti, Editura
15. Didactica
Silas, Gh.,siGrosanu,
Pedagogics, 1968;
I., Mecanica, Bucuresti, Editura Didactica si
Pedagogics, 1981;
16. Soos, E., Teodosiu, C., Calcul tensorial cu aplicatii in mecanica
solidelor, Bucuresti, Editura Stiintifica si Enciclopedica, 1993;
17. Staicu, S1., Aplicatii ale calculului matriceal in mecanica
solidelor, Bucuresti, Editura Academiei, 1986;
18. Stoenescu, A., Silas, Gh., Curs de mecanicd teoreticii, Bucuresti,
Editura Tehnica, 1964;

19oStefan, St., Ionescu, Do, Fuiorea, I., Poradici, Po, Lazar, I.,
Padurean, Vo, Mecanica, Culegere de probleme. Mecanica
analiticd, Bucuresti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1994;
20o Stefan, St., Ionescu, Do, Lixandru, Po, Fuiorea, I., Barsan, Gho,
Complemente de mecanica solidului rigid si deformabil,
Bucuresti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1997;
21. Teodorescu, PoPo, HIe, Vo, Teoria elasticitdtii si introducere in
mecanica solidelor deform abile, vol. I-III, Cluj Napoca, Editura
Dacia, 1976-1980;
22oTiteica, Go, Probleme de mecanicd, Bucuresti, Editura Didactica si
Pedagogic a, 1977;
23oValcovici, v; Balan, sr, Voinea, n., Mecanicii teoreticd,
Bucuresti, Editura Didactica si Pedagogics, 1975;
24o Voinea, R, Voiculescu, Do, Ceausu, Vo, Mecanicd teoreticii,
Bucuresti, Editura Didactica si Pedagogica, 1975;
Idem., Mecanicd, Bucuresti, Editura Didactica si Pedagogica, 1983;

Mecanica Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 1/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

CAPITOLUL 1. NOTIUNI INTRODUCTIVE DE MECANICA 5

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 2/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

3.2.2. Ecuatiile miscarii relative a punctului material 42

4.3.4. Teorema torsorului 94

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 3/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Mecanica tehnlca este disciplina care studiaza principiile si legile

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 4/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Fig. 1 a, b, c- Pozitia punctului material liber

Intre coordonatele carteziene, cilindrice si sferice exista relatiile:

y = p sin r p = r sin e sin r p (3)

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 5/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

1.4. AXIOMA LEGATURILOR

Tabelul nr. 1 - Tipuri de legaturt ~ireactiunile aferente

Tip de le2atura Schematizare Reactiune

1.5. SISTEMUL INTERNATIONAL DE UNITATI ,

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 6/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Sistemul International (SI) este un sistem de unitati general, coerent si

Tabelul nr. 2 - Sisteme de mariml ~iunitati de masura

Nr. Sistemul de Unititi

Prefixul Simbolul prefixului Factorul de multiplicare

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 7/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

2.1. FORTA. SISTEME DE FORTE

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 8/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Fig. 2 - Momentul unei forte in raport cu un punct

Prin definitie, se numeste moment al fortei F In raport cu punctul

F In raport cu punctul 0 (moment polar) este un

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 9/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Fig. 3 - Variatia momentului polar la schimbarea punctului de aplicatie alfortei F

M~(F)= ~xF = (~+AAl)xF = ~xF +AAI xF =

Fig. 4 - Variatia momentului polar prin schimbarea polului

M 0 (F) = r1x F = (~+ AAI )x F = ~x F + AAI X F = ~ x F

deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.

2.3. MOMENTUL UNEI FORTE iN RAPORT CU 0 AX A

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 10/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Fig. 6 - Momentul axial al unei forte

-F F aplicate in acelasi punct cu F :

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 11/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

2.4. CUPLU DE FORTE. MOMENTUL UNUI CUPLU

Fig. 7 - Cuplu deforte

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Fig. 8 a, b, c - Torsorul de reducere

Sistemul meeanie eehivalent eu forta data F se numeste torsorul de

- inlocuim euplurile eonstituite din fortele F, aplieate in 4 si - F,

R = FI +F2 +... v F; = 'LFi (16)

- repetam operatiunea anterioara pentru veetorii momente ale

Mo =M1 +M2 + ... +Mn = fMo(FJ= f(rix~) (17)

Sistemul format din veetorii R si M 0 este eehivalent eu sistemul de

http://slide pdf.c om/re a de r/full/me c a nic a -c urs-55a 750c e 7c c a 9 13/90

5/13/2018 Me c a nic a Curs - slide pdf.c om

Fig. 9 - Variatia momentului rezultant la schimbarea polului