Taller Estabilidad de Sistemas Realimentados

Señales y Sistemas II
Grupos 3 y 4
Segundo Semestre de 2018
1. Sea el siguiente sistema realimentado simple:

con ganancia de lazo abierto:

10
𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
a. Determine los valores de K para los que el sistema es estable usando el método de
Routh-Hurwitz.
b. Lugar de las raíces:
• Usando Matlab, grafique el lugar de las raíces y el lugar de las raíces
complementario para G(s)H(s). Entregar 2 gráficos, uno con el lugar de las
raíces y otro con el lugar de las raíces complementario.
• Use la función rlocus y los valores límite de K calculados en la parte (a) para
hallar los valores de los cortes del diagrama con el eje imaginario (estos valores
son los polos puramente imaginarios del sistema para ese valor de K).
• ¿Cuáles son los valores de frecuencia correspondientes a cada corte con el eje
imaginario del lugar de las raíces y el lugar de las raíces complementario?
• Repita el gráfico del lugar de las raíces usando valores de K alrededor de los
límites calculados en (a). Utilice el cursor de Matlab (data cursor) para verificar
los valores de K (Gain) y los valores de frecuencia para los puntos de corte con
el eje imaginario. Entregar por lo menos un gráfico como ejemplo.
c. Diagramas de Bode:
• Usando Matlab, grafique los diagramas de Bode de la ganancia de lazo abierto.
Entregar gráfico
• Repita el gráfico usando valores de frecuencia cercanos a los valores calculados
en el punto (b) y verifique que se encuentra en el vecindario de los puntos
donde se cumple la condición de fase para estabilidad. Entregar por lo menos
un gráfico como ejemplo.
 • Usando la función bode con los valores de frecuencia calculados en (b), calcule
los valores de la magnitud del sistema en los puntos donde se cumple la
condición de fase.
• Verifique que estos valores de magnitud corresponden a los valores límite de K
encontrados en (a)
d. Diagramas de Nyquist:
• Usando Matlab, grafique el diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo abierto.
Entregar gráfico.
• Repita el gráfico usando valores de frecuencia cercanos a los valores calculados
en el punto (b) y verifique que se encuentra en el vecindario de los puntos de
corte con el eje real. Entregar por lo menos un gráfico como ejemplo.
• Usando la función nyquist con los valores de frecuencia calculados en (b),
calcule los valores de la parte real y la parte imaginaria de G(s)H(s) en los puntos
de corte del diagrama con el eje real.
• Verifique que estos puntos corresponden a los valores límite de K calculados en
(a).
2. Para el sistema de la figura:

Con ganancia de lazo abierto:

𝑧−3
𝐺 ( 𝑧 )𝐻 (𝑧 ) =
1 + 0.5𝑧−1 + 0.75𝑧−2 + 0.13𝑧−3
a. Determine los valores de K para los que el sistema es estable usando el método de
Jury.
b. Lugar de las raíces:
• Usando Matlab, grafique el lugar de las raíces y el lugar de las raíces
complementario para G(z)H(z).
• Use la función rlocus y los valores límite de K calculados en la parte (a) para
hallar los valores de los cortes con el círculo unitario (estos valores son los
polos de magnitud 1 del sistema para ese valor de K).
• ¿Cuáles son los valores de frecuencia correspondientes a cada corte con el
círculo unitario del lugar de las raíces y el lugar de las raíces complementario?
 • Repita el gráfico del lugar de las raíces usando valores de K alrededor de los
límites calculados en (a). Utilice el cursor de Matlab para verificar los valores
de K (Gain) y los valores de frecuencia para los puntos de corte con el círculo
unitario.
c. Diagramas de Bode:
• Usando Matlab, grafique los diagramas de Bode de la ganancia de lazo abierto.
• Repita el gráfico usando valores de frecuencia cercanos a los valores calculados
en el punto (b) y verifique que se encuentra en el vecindario de los puntos
donde se cumple la condición de fase para estabilidad.
• Usando la función bode con los valores de frecuencia encontrados en (b),
calcule los valores de la magnitud del sistema en los puntos donde se cumple la
condición de fase.
• Verifique que estos valores de magnitud corresponden a los valores límite de K
encontrados en (a)
d. Diagramas de Nyquist:
• Usando Matlab, grafique el diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo abierto.
• Usando la función nyquist con los valores de frecuencia calculados en (b),
calcule los valores de la parte real y la parte imaginaria de G(z)H(z) en los puntos
de corte del diagrama con el eje real.
• Verifique que estos puntos corresponden a los valores límite de K calculados en
(a).

ENTREGA: El taller se puede desarrollar en grupos de máximo 3 personas y se entregará

por correo electrónico el jueves 14 de marzo. Enviar el informe en un archivo pdf y los
archivos *.m de Matlab utilizados para resolver el taller.
Los cálculos solicitados se pueden entregar a mano escaneados como parte del archivo pdf
del informe.
Las dudas se resolverán por correo electrónico o en clase.
 Ayuda de Matlab:
Para poder utilizar las funciones de Matlab que implementan los criterios de estabilidad
vistos en clase, la ganancia de lazo abierto se debe almacenar en un objeto del tipo ‘Función
de Transferencia’. Para ello utilizamos las siguientes funciones:

sys = tf (Num, Den, TS): Crea el objeto tipo ‘Función de Transferencia’ a partir de
los coeficientes del numerador y denominador de la función de transferencia. Num y Den
son los vectores de coeficientes de los polinomios en el numerador y denominador
empezando por la potencia más alta de s o z (potencias positivas) y llegando hasta los
términos independientes. TS no se usa para sistemas de tiempo continuo. En tiempo
discreto TS es el período de muestreo de la señal discreta. Si este valor no está especificado
se usa TS = -1.

sys = zpk(Z, P, K, TS): Crea el objeto tipo ‘Función de Transferencia’ a partir de

los polos (P), ceros (Z) y ganancia (K) del sistema. P y Z son vectores, que pueden tomar
valores complejos. K es una constante real, TS se usa igual que en la función tf.

sys = ss(A,B,C,D,Ts): Crea el objeto tipo ‘Función de Transferencia’ a partir del

modelo en variables de estado del sistema. A, B, C y D son las matrices que conforman el
modelo en variables de estado. TS se usa igual que en la función tf.

Una vez tenemos el objeto tipo ‘Función de Transferencia’, utilizamos las siguientes
funciones para generar los gráficos o diagramas requeridos por cada criterio de estabilidad:
Lugar de las raíces:
rlocus(sys): Grafica el diagrama del lugar de las raíces de la ganancia de lazo abierto
almacenada en sys. Para obtener el lugar de las raíces complementario, usar
rlocus(-sys).

rlocus(sys,K): Grafica el diagrama del lugar de las raíces de sys para los valores
especificados de K. K puede ser un vector de valores.
[R, K] = rlocus(sys) o R = rlocus(sys,K): Calcula (no grafica) los valores
del lugar de las raíces de sys. Las salidas son los valores de los polos (R) y los valores de K
en los que se hizo el cálculo (K).
Diagramas de Bode:
bode(sys,W): Grafica el diagrama de Bode de la ganancia de lazo abierto almacenada en
sys, para las frecuencias almacenadas en W(opcional).

[Mag,Phase] = bode(sys,W) o [Mag,Phase,W] = bode(sys): Calcula los

valores del diagrama de Bode de sys. Las salidas Mag y Phase son la magnitud y fase de
los puntos calculado para los valores de frecuencia almacenados en el vector W (opcional).
Los diagramas de Bode de un sistema también se pueden obtener usando las funciones
freqs (tiempo continuo) y freqz (tiempo discreto).

Diagramas de Nyquist:
Nyquist(sys,W): Grafica el diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo abierto
almacenada en sys, para las frecuencias almacenadas en W (opcional).

[RE,IM] = Nyquist(sys,W) o [RE,IM,W] = Nyquist(sys): Calcula los

valores del diagrama de Nyquist de sys. La salida se entrega como parte real y parte
imaginaria en los vectores RE e IM. Dichos valores se calculan para las frecuencias en el
vector W (opcional).