CINEMATICA ANGULAR

Como hemos visto en las unidades anteriores, la CINEMATICA es aquella rama de la

mecánica que se ocupa del estudio de los movimientos de los cuerpos sin analizar la
influencia de las fuerzas como agentes modificadores de éstos. Es decir que solamente
realiza una descripción del mismo desde una óptica cuantitativa.
Si esos movimientos se manifiestan mediante una rotación, es decir que son
movimientos rotacionales o circulares, serán abordados bajo la especialidad de la
cinemática angular.

Cuando un cuerpo gira a través de un eje de rotación, en torno a un plano de giro,

decimos que describe una trayectoria circular o bien en algún punto se desarrolla un
movimiento que se manifiesta a través de un arco de circunferencia., si además
podemos cuantificar las características de ese movimiento podremos decir que estamos
haciendo una análisis cinemático.
Las características fundamentales del movimiento están representadas por el tiempo que
tarda el móvil en recorrer esa trayectoria angular. Es decir que todo cuerpo que gira a
través de un eje de rotación y en torno a un plano de giro, lo hace durante un tiempo
dado que le demora recorrer un determinado ángulo. De esta manera nacen las dos
variables principales de la cinemática angular que son el ángulo recorrido (α) y el
tiempo empleado (t).
Se entiende como ángulo recorrido a la diferencia en la posición de un móvil o de un
cuerpo en movimiento circular, se representa mediante dicha diferencia de posición. A
la posición de donde parte se la llama posición inicial (α0) y a la posición en donde
termina el movimiento se la denomina posición final (αf).

El ángulo recorrido se lo representa mediante la siguiente fórmula:

Δα = αf – α0

De esta forma vemos dicha diferencia de posición como una resta entre la posición final
y la posición inicial, dándonos cuenta fácilmente del ángulo recorrido entre los dos
momentos.
Por tiempo empleado se entiende a la diferencia de tiempo que transcurre entre los
momentos que dan origen y finalización al movimiento en cuestión. Al momento inicial
o de origen del movimiento se lo llama tiempo inicial (t0) y al momento en el cual
finaliza el movimiento se lo denomina tiempo final (tf).

El tiempo empleado se lo representa mediante la siguiente formula:

Δt = tf – t0

De esta forma vemos dicha diferencia de tiempo como una resta entre el tiempo final y
el tiempo inicial, dándonos cuenta fácilmente del tiempo transcurrido entre los dos
momentos.
 α0
t0

Δα Δα = αf – α0
Δt = tf – t0

tf
αf

En este momento nace la idea de velocidad de rotación, es decir que todo cuerpo que
gira a través de un eje de rotación, y en torno a un plano de giro, lo hace con una
determinada velocidad de rotación. De esta manera podemos comprender que existe una
relación entre el espacio recorrido y el tiempo empleado, y es a través de esta idea de
velocidad de traslación.
Como no podemos saber cuál es la velocidad del móvil en cada punto del recorrido lo
que hacemos es tomar como referencia el promedio de las velocidades en cada punto del
trayecto. De esta manera es que encontramos otra característica de los movimientos
circulares que la llamaremos velocidad media.
Se entiende como velocidad media al tiempo que tarda un móvil en recorrer un ángulo
de rotación dado, o lo que es lo mismo el ángulo que es capaz de rotar un móvil en
determinado tiempo. Se determina mediante el comportamiento del ángulo recorrido y
el tiempo empleado.

La velocidad angular media se la representa mediante la siguiente fórmula:

ωm = Δ α/ Δt = (αf – α0 ) / ( tf – t0 )

Mientras las características del movimiento determinen que la velocidad de rotación

permanece constante, es decir que no varia, ya que es siempre la misma, entendemos
que el movimiento es uniforme. De esta manera surge el Movimiento Circular Uniforme
(MCU), en el cual se recorren ángulos siempre iguales empleando siempre el mismo
tiempo.
Cuando las características del movimiento determinan que la velocidad no se mantiene
constante, ese movimiento presenta una variación en el comportamiento de la velocidad.
Si la velocidad varía es porque existe una diferencia de velocidad entre los distintos
momentos en los que transcurre el movimiento. De esta manera encontramos otra
característica de los movimientos circulares que llamaremos aceleración.
La aceleración se manifiesta como el tiempo que demora un móvil en modificar su
velocidad de una forma dada, o lo que es lo mismo la variación de la velocidad que es
capaz de experimentar un móvil en un determinado tiempo transcurrido.
Como no podemos saber cuál es la aceleración del móvil en cada punto del recorrido lo
que hacemos es tomar como referencia el promedio de las aceleraciones en cada punto
del trayecto. Es así como construimos la idea de aceleración media.
La aceleración angular media se la representa mediante la siguiente fórmula:

γm = Δω / Δt = (ωf – ω0 ) / ( tf – t0 )

de esta forma vemos esa idea de “cuánto cambia la velocidad en determinado tiempo”.

Mientras las características del movimiento determinen que la aceleración permanece

constante, es decir que no varía, ya que es siempre la misma, entendemos que el
movimiento modifica su velocidad siempre de la misma manera, ya sea
incrementándola o disminuyéndola. De esta manera surge el Movimiento Circular
Uniformemente Variado (MCUV), en el cual se experimentan variaciones de velocidad
siempre iguales durante siempre el mismo tiempo empleado.

Al igual que el resto de las variables mecánicas, las variables cinemáticas, deben ser
medidas en base a un determinado sistema, siendo este un sistema escalar o vectorial, y
además deben expresarse para su correcta comprensión sus valores y unidades.
Al hablar de unidades, debemos remitirnos al ¨Sistema Internacional de Unidades¨, el
cual establece en que unidades debe medirse cada variable. Dicho sistema, al que
debemos remitirnos, establece que la unidad fundamental para medir el ángulo es el
radián [r] y la correspondiente unidad para medir el tiempo es el segundo [s]. De ahí en
mas se establece que la velocidad angular se mida en radianes sobre segundo [r/s] y la
aceleración angular lo haga en radianes sobre segundo al cuadrado [r/s2].

α= [r] Δα = [r] ωm = [r / s] Δω = [r / s] γm = [r / s / s] = [r / s2]

t = [s] Δt = [s]

Cabe destacar que si bien conocemos a los “grados” [°] como unidad fundamental para
la medición de los ángulos, existe una equivalencia directa entre 1 grado y 1 radian. La
relación más fácil de recordar es que 360° equivalen a 2π radianes, es decir que 360° =
6,28r. Siendo 1r = 57,3° y 1° = 0,017r.

Recordemos:

• La idea de ángulo recorrido como cantidad de radianes desplazados desde la

posición inicial hasta la posición final.
• La noción de tiempo empleado como la cantidad de segundos transcurridos
desde el momento inicial hasta el momento final del movimiento.
• El concepto de velocidad angular media como cantidad de radianes recorridos
por cada segundo de tiempo empleado.
• El significado de aceleración angular media como la cantidad de radianes por
segundo que se modifica la velocidad por cada segundo que transcurre de
movimiento.

Por último es necesario comprender que el sistema de medición de las variables

mecánicas difiere según de qué variable se trate.
Por ejemplo al enunciar que hubo un tiempo transcurrido entre el inicio y el final del
movimiento (Δt), basta con decir qué cantidad de segundos se empleó en dicho
movimiento, y con eso sólo es suficiente. Esto es así porque el tiempo es una variable
escalar, es decir que el tiempo transcurre simplemente desde un momento hasta otro, y
lo hace para todos los cuerpos y todos los movimientos de la misma forma.
En cambio cunado se expone que se recorrió determinado ángulo (Δα) no es suficiente
con expresar la cantidad de radianes desplazados, ya que no es lo mismo rotar hacia un
lado o hacia otro, como puede ser en sentido horario o anti horario. Esto tiene su
fundamento en que el ángulo recorrido es una variable vectorial, o sea que se
representará mediante un vector (que se graficará como un flecha), es por esto que se
deben expresar cuatro características que definan el comportamiento de ese vector.

1. Magnitud, módulo, valor o medida. Representa la cantidad de radianes

recorridos y define el largo de esa flecha.
2. Punto de aplicación u origen. Representa el punto donde nace o comienza esa
flecha. Coincide con el plano de rotación.
3. Dirección. Representa la línea por la cual “viaja” esa flecha. Coincide con el eje
de rotación.
4. Sentido. Representa el lugar hacia donde “apunta” esa flecha. Se determina con
la “regla de la mano derecha”.

Regla de la mano derecha:

También conocida como regla del destornillador o del sacacorchos. Cuando se cierra la
mano coincidiendo con el sentido de giro y se mantiene el pulgar separado del resto de
la mano, dicho dedo representará el sentido de los vectores representantes del ángulo
recorrido y de la velocidad angular. En el caso que la aceleración sea positiva, también
estará dado el sentido de su vector por esta regla.

Sentido de giro

Origen
Eje de rotación
Dirección
+γ
ω
-γ
α
Como en un mismo movimiento están representadas todas las variables es necesario
establecer un sistema de referencia que determine el comportamiento de esos vectores.
Mientras el movimiento se desarrolla, seguramente transcurre un determinado tiempo,
que al ser una variable escalar no importa hacia donde ni en qué dirección. Pero
seguramente ese movimiento implica el recorrido de un ángulo, a una determinada
velocidad angular y si esta no es constante está implícito que el móvil en cuestión trae
aparejada una correspondiente aceleración angular. En el caso que durante el
movimiento analizado la velocidad aumente, decimos que esa aceleración es positiva.
Esto es así debido a que la diferencia o variación de velocidad (Δω) es positiva, ya que
la velocidad final (ωf) es superior a la inicial (ω 0). Si por el contrario la velocidad
disminuye durante el transcurso del movimiento, establecemos que la aceleración es
negativa, debido a que la diferencia o variación de velocidad (Δω) es negativa, ya que
velocidad final (ωf) es inferior a la inicial (ω0).
El vector que representa el ángulo recorrido, coincide con el que representa la
velocidad, en todas sus características menos en la magnitud; y con el que representa la
aceleración, en su punto de aplicación y dirección pero no en su magnitud, y coincidirá
con su sentido cuando la aceleración sea positiva, sino será contrario.

Por último es importante destacar que los planos de giro, sobre los cuales se manifiesta
el movimiento, son siempre perpendiculares a los ejes de rotación a través de los cuales
se produce dicho movimiento circular. De esta manera, cuando se debe graficar el
sentido de un vector sobre el plano de movimiento, se establece que si el vector “entra”
en el plano se dibuja un cruz ( X ) y si el vector sale del plano se dibuja un punto ( . ).
Esta no es otra cosa que lo que realmente veríamos si la “flecha” viene o se va.

Relación entre la velocidad de angular y la velocidad lineal

En el ámbito de la cinemática lineal observamos como variables principales al espacio

recorrido (e) y el tiempo empleado (t), obteniéndose a partir de ellas las variables
derivadas representadas por la velocidad lineal (v) y la aceleración lineal (a).
Por otra parte en lo referente a la cinemática angular hemos trabajado con variables
fundamentales como el ángulo recorrido (α) y el tiempo empleado (t), derivando de
ellas las variables de velocidad angular (ω) y aceleración angular (γ).
Cuando se analiza cinemáticamente un sistema que está girando en torno a un plano de
movimiento y a través de un eje de rotación se observa una correspondencia entre las
variables derivadas lineales y angulares. Esta relación se expresa en función del radio de
giro (r) de dicho sistema.

α0
t0
r
Δα Δα = αf – α0
Δt = tf – t0 ωm

r tf
αf

v
En el gráfico observamos que la velocidad lineal (v) se representa en el extremo del
radio de giro, es perpendicular al mismo y además es tangencial al arco de
circunferencia. De esta forma comenzamos a comprender que la velocidad a la cual está
girando ese sistema está relacionada con la velocidad que experimenta el extremo del
radio de giro. Dicha relación se expresa a través de la siguiente ecuación

v=ωxr

A partir de la anterior ecuación es posible observar que las velocidades angular y lineal
están en directa relación mediante el radio de giro, es decir que si el radio de giro se
mantiene constante la velocidad lineal es directamente proporcional a la velocidad
angular. De esta manera se entiende que si el sistema está girando a una velocidad
determinada, la velocidad lineal del extremo del radio de giro se corresponderá con la
velocidad angular medida en el eje de rotación. Por lo tanto si la velocidad angular
aumenta, y el radio de giro permanece constante, la velocidad lineal aumentará
proporcionalmente a la primera.

DINAMICA ANGULAR
Como hemos visto en las unidades anteriores, la DINAMICA es aquella rama de la
mecánica que se ocupa del estudio de los movimientos de los cuerpos analizando la
influencia de las fuerzas como agentes modificadores de éstos. Es decir que realiza un
análisis crítico, analítico y explicativo del mismo desde una óptica cualitativa.
Si esos movimientos se manifiestan mediante una rotación, es decir que son
movimientos rotacionales o circulares, serán abordados bajo la especialidad de la
dinámica angular.

Como ya se he expresado anteriormente, cuando un cuerpo gira a través de un eje de

rotación y en torno a un plano de giro, decimos que describe una trayectoria circular. Si
además podemos cuantificar las características de ese movimiento y determinar cuales
son las causas o factores que influyen en él, para que se comporte de determinada
manera, podremos decir que estamos haciendo una análisis dinámico.

Breve introducción a la dinámica de la rotación

Recordando las nociones propuestas por las leyes de Newton, podemos sostener que un
cuerpo con una masa determinada se desplaza, es decir se acelera, por acción de una
fuerza y cuanto mayor sea su masa, presentará mayor resistencia a ser desplazado.
En el caso de los movimientos circulares, angulares o rotacionales sucede algo parecido.
Esto quiere decir que para que se produzca dicho movimiento será necesaria la acción
de una fuerza externa, y a su vez el cuerpo en rotación presenta una resistencia a ser
girado.
Un movimiento circular implica que un radio de giro (r) modifica su posición y
describe una trayectoria correspondiente a un arco de circunferencia (Δα). La fuerza
necesaria (F) para que ese radio de giro rote a través del eje y en torno al plano de
movimiento es perpendicular a él, y según varíe la distancia (d) entre su punto de
aplicación y el centro del giro se modificarán las características del mencionado
movimiento (ω y v).

F
α0
t0
d m
r
Δα Δα = αf – α0
ω Δt = tf – t0
sentido de rotación
tf
αf

VARIABLES PROPIAS DE LA DINAMICA ANGULAR

• Momento de una fuerza = μ

Magnitud vectorial derivada representada por el efecto producido por una fuerza que
genera la rotación de un objeto sobre un eje determinado. Se expresa como el producto
de la fuerza aplicada y la distancia perpendicular entre el eje de rotación y la línea de
acción de dicha fuerza. Su módulo esta determinado por dicho producto, su dirección
por el eje de rotación perpendicular al plano de movimiento, su sentido por la regla de la
mano derecha y su punto de aplicación por el centro de la circunferencia. La unidad
fundamental para su medida es el Newton metro [N . m]

μ=Fxd

• Momento de inercia = Ι

Magnitud escalar derivada representada por la propiedad que tiene un cuerpo de

cambiar su estado de reposo o de movimiento de rotación a través de un eje. Se mide
como la resistencia a cambiar dicho estado. Se expresa como el producto entre la masa y
el cuadrado del radio de giro de la parte del sistema analizada. Es el equivalente angular
a la masa en el área lineal.

Ι = m x r2
 • Momento angular = L

Magnitud vectorial derivada representada por el producto de la cantidad de movimiento

de una partícula (m), que pertenece a un sólido rígido que gira en torno a un eje, por su
vector distancia con respecto a dicho eje. Guarda una relación directa con su momento
de inercia y con la velocidad angular desarrollada alrededor de un eje fijo. Su módulo
esta determinado por dicho producto, su dirección por el eje de rotación perpendicular al
plano de movimiento, su sentido por la regla de la mano derecha y su punto de
aplicación por el centro de la circunferencia, a la distancia perpendicular de la partícula
analizada.

L=mxvxr
L = ω x m x r2
L=ωxΙ

Integración conceptual de la dinámica de rotación

Una Fuerza (F) es aplicada en forma perpendicular a una distancia (d) del centro de giro
produciendo una rotación (Δα) debido al momento de una fuerza generado (μ). Ese
movimiento de rotación desarrolla una velocidad angular (ω) proporcional a la
intensidad de la fuerza aplicada y en el extremo del radio de giro se expresa como una
velocidad lineal (v) perpendicular a este. La aplicación de dicha fuerza vence al
momento de inercia (Ι) que presenta la masa (m) como resistencia a ser rotado, el cual
es proporcional a su masa y al radio de giro. Como efecto de esa velocidad de rotación
que presenta esa masa se genera un momento angular (L) proporcional a dicha
velocidad, a la mencionada masa y al radio de giro.