Problema 1

Se desea modelar el sistema mecánico de un funicular mostrado en la Figura 1. Observe que este
funicular funciona con dos carros unidos por una cuerda que atraviesa dos pequeñas poleas ideales,
y una polea mayor con radio R1 y momento J1., llamada Sheave Wheel. Esta polea se moverá con la
ayuda de un motor conectada por medio de una caja de cambios.

Para conseguir el modelo se considerará que la caja de cambios (gear box) está compuesta por un
juego de cuatro engranajes como indica la Figura 2. El motor está unido al engranaje B, de radio RB
y momento de inercia JB., este hace girar a su vez el engranaje A que está unido al engranaje C
mediante una barra con constante de rigidez KAC. El engranaje C hace girar el engranaje D sin
presentar deslizamiento entre ambos. El engranaje D está unido a la polea mayor J1 por medio de
una barra con constante de rigidez KD1. Considere que cada engranaje tiene radio y momento de
inercia no despreciables.

El motor DC puede ser modelado como en la Figura 3, donde se tiene una resistencia en serie con
una inductancia y una fuerza electromotriz que relaciona el voltaje con la velocidad angular del
motor, siendo 𝛼𝑚 la posición angular del motor (Puede usar los siguientes valores Kb=15V seg/rad,
Kt=20 N.m/A, Ra=10Ω, La=2mH). El motor aplica un torque 𝜏𝑚 sobre un sobre la caja de cambios.

Además considere que los carros del funicular tienen distinta masa (ya que cada carro llevará carga
diferente), y que no hay fricción entre el carro y el riel que atraviesa.

Figura 1
 A C

Figura 2

Figura 3
a) Trace los diagrama de cuerpo libre que considere necesarios.
b) Encontrar la función de transferencia que relaciona la posición de uno de los carros y 𝑉𝑚 .
Considere que el sistema parte del equilibrio.
c) Dé valores a los parámetros considerados en su modelo, con el objetivo de ser lo más
representativo posible al sistema real.
d) Plantear las ecuaciones de estado considerando como variables de salidas: la posición de
uno de los carros, el torque y la corriente del motor.
e) Muestre las gráficas de las variables de salida del sistema. Saque sus conclusiones y
comente sus resultados.