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– FSSM - Marrakech
I- Introduction
Le vecteur OM ( t ) noté parfois uniquement M( t ) est le vecteur position
de M dans le référentiel R(O,xyz).
L’ensemble des positions occupées par M au cours du temps dans l’espace
est la trajectoire du point mobile : c’est la courbe décrite par le point M
dans son mouvement.
d OM
v( M / R ) x ( t ) i y ( t ) j z ( t )k
dt
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d 2 OM
(M / R ) x( t ) i y( t ) j z( t )k
dt 2
ds v(M / R )dt dx 2 dy 2 dz 2
ds
d’où on a : v .
dt
2
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Exemple :
Soit un point M qui se déplace dans le référentiel R(O,xyz). La position du
point M est repérée par le vecteur position suivant :
t
OM 3(1 e ) i ( t 3t 2) j ( t 1)k .
2
t
La vitesse : v(M / R ) 3e i (2t 3) j k ,
Sa norme : v 9e 2t (2t 3) 2 1
L’accélération : (M / R ) 3e i 2 j , sa norme 9e 2 t 4 .
t
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Par définition,
un mouvement est dit rectiligne si ce mouvement se fait selon une
trajectoire droite, de vecteur unitaire par exemple u . Dans ce cas la
vitesse possède une direction constante.
Ce mouvement est dit rectiligne et uniforme si de plus sa vitesse
constante en norme.
Exemples :
- si v(M / R ) v 0 v 0 u où v 0 est une constante réelle, la loi du
mouvement est OM OM 0 ( t t 0 ) v 0 , M 0 est la position initiale
de M à l’instant initial t 0 . La trajectoire est une droite parallèle à v 0 :
mouvement rectiligne uniforme.
- si v(M / R) (t)u où ( t ) est une fonction de temps t continue et u
t
un vecteur constant non nul, on a : OM OM 0 u ( t )dt :
t0
mouvement rectiligne varié (non uniforme).
et on a aussi : (M / R ) Re R 2 e r : somme de deux termes :
- accélération tangentielle, t Re , qui est parallèle à la vitesse et
dont la norme est t R , t 0 mouvement accéléré, t 0
mouvement retardé, t 0 mouvement uniforme ;
- accélération normale, n R 2 e r , qui perpendiculaire à la vitesse
et parallèle et de sens opposée au vecteur position, sa norme est
n R 2 0 .
Remarque :
On rencontre très souvent des mouvements circulaires que cela vaut la
peine d’apprendre définitivement ces formules par cœur.
On peut aussi écrire, avec k vecteur vitesse de rotation autour de
l’axe Oz ; d’où v(M / R ) OM Rk e r .
Si cte , le mouvement circulaire est dit uniforme, son accélération est
2
(M / R ) R e r t (M / R ) 0 .
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a
v(M / R ) R e k
2
1- Introduction
Cas particuliers :
- si (R ' / R ) 0 : R’ est dit en translation par rapport R et à chaque
instant les axes de R’ conservent les mêmes directions ; dans ces
conditions on a : e (O' / R ) , l’accélération d’entraînement est égale à
l’accélération absolue du référentiel R’ dans son mouvement par rapport à
R. Alors que l’accélération de coriolis est nulle ; c 0 .
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Exercices d’application
Réponse :
1 - OM at i bt 2 j x at et y bt 2 , l’équation de la trajectoire est
y bx 2 / a 2 c’est une parabole.
2 - v(M / R ) a i 2bt j et v a 2 4b 2 t 2 .
3 - (M / R ) 2b j et 2b cte
4 - v 0 a et 0 2b .
Réponse :
2 - v(M / R ) re r r e be t (e r e ) v be t 1 2 , le
mouvement est retardé.
3 - (M / R ) (r r 2 )e r (2r r)e be t [(1 2 )e r 2e ]
be t (1 2 ) .
v. 1 2
4 - cos( v, ) < 0 ce qui explique le mouvement retardé.
v. 1 2
5 - Voir figure.
I/ Introduction
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Cette loi est aussi appelée loi de Newton ou principe (ou relation)
fondamental de la dynamique.
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Types de forces :
système SI).
- Les forces magnétiques : Elles sont régies par la loi de Laplace : toute
charge ponctuelle q se déplaçantà vitesse constante v dans une région
où règne un champ magnétique B est soumise à une force F qv B ;
c’est une force normale à la vitesse et au champ magnétique.
- Les
forces de contacts : Cesont les forces de liaison
comme la réaction
R de la table ou la tension T du fil. La réaction R des forces de contact
peut être décomposée en une composante normale à la surface (ou à la
courbe) de contact, R N , appelée réaction normale ; et une composante
tangentielle parallèle à la vitesse, R T , appelée force de frottement.
Cette force de frottement et la vitesse sont parallèles et de sens
opposées :
R RN RT
Soient
deux
points matériels A et B qui exercent l’un sur l’autre des forces
FAB et FBA . Ces deux forces sont égales en module et de sens opposées ;
on a : FAB FBA .
D’après
la loi fondamentale de la dynamique, on aura :
F m γ(M/R) et F' m γ(M/R' )
ceci car
les accélérations d’entraînement et de Coriolis sont nulles. D’où
on a : F F' .
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Dans un repère non galiléen, on doit ajouter à la force F pour décrire le
mouvement de M, les termes m e et m c ce sont des forces d’inertie :
f e m e : force d’inertie d’entraînement,
f c m c : force d’inertie de Coriolis.
Définitions
M 2 t2
W F.dM F.v(M / R )dt
M1 t1
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W
P F.v(M / R )
dt
Définition :
On dira de la force qu’elle est consevative si son travail est indépendant
F
du chemin suivi ; il ne dépend que de la position de départ et la position
d’arrivée.
Dans le cas particulier d’un parcours fermé C (dont M1=M2), on obtient
W=0 :
W12 F.dM 0 .
Définition :
On appelle champ de force, F(r ) , l’ensemble des forces F(M) définit en
tous les points d’un domaine de l’espace.
Propriété :
Un champ de forces, F(r ) , est conservatif si le travail de la force F(M) est
nul pour tout parcours fermé effectué dans ce champ.
Travail du poids
W = mg (z1 - z2).
On voit que :
W = 0 pour z1 = z2 : parcours fermé dans le champ de pesanteur ;
Le travail reçu (W>0) à la descente est entièrement compensé par le
travail qu’il faut fournir pour remonter.
W12 E p (M1 ) E p (M 2 )
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1° Définition
Considérons un point matériel M(m), en mouvement dans un référentiel
R(O,xyz). Par définition, l’énergie cinétique de ce point est, à l’instant t et
dans son mouvement par rapport au référentiel R :
1
E c (M / R ) mv 2 (M / R )
2
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dE c (M / R ) d 1 2
P [ mv (M / R )]
dt dt 2
W
Comme P , nous en déduisant encore que W dE c ; et entre deux
dt
instants t1 et t2, nous écrirons : W12 E c2 E c1 .
Enoncé du théorème de l’énergie cinétique en terme de travaux :
Entre deux instant t1 et t2, et dans un référentiel
galiléen, la somme des travaux des forces appliquées
au point M est égale à la variation de l’énergie
cinétique de ce point matériel.
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E m E m2 E m1 Wnc
Conséquences :
Aspect énergétique
1 2
L’énergie potentielle correspondant à la force de rappel est : E p kx ;
2
1 1
par ailleurs l’énergie cinétique s’écrit : E c mx 2 mA 2 2 sin 2 t . Et
2 2
1
l’énergie mécanique totale a pour expression E m E c E p kA 2 c’est
2
une constante du mouvement, elle passe sans arrêt de la forme cinétique à
la forme potentielle et inversement.
C’est le frottement fluide sur le point M qui est opposée au sens du
mouvement du point. La force de frottement s’écrit Fv f v x i
( ou Fv f v v ). f v est appelée facteur de frottement visqueux est défini
positif.
f k
d’où x x 02 x g avec 0 qui est la pulsation apparue dans
m m
le cas des oscillations libres non amorties ( 0 est appelée pulsation
naturelle (ou propre) du système).
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