Roboti medicali

Lentițchii Vlad
Lupu Alexandru
Grupa 1006, Seria B, CSIE, ASE
 Din cele mai vechi timpuri imaginatia omenirii a fost preocupata de ideea realizarii unei
masini dotate cu inteligenta artificiala care sa execute operatii similare cu cele efectuate de om.
Actualmente prin roboti in sens larg, diversi autori inteleg lucruri diferite.Insa, un robot
poate fi definit ca un dispozitiv automat capabil sa execute operatii fizice in conditii asemanatoare
cu unele insusiri umane, cum sunt: facultatea de adaptare, autodeterminarea, aptitudinea de
invatare si, in special, capacitatea de reprezentare a lumii, de predictive si de programare sau: un
robot este definit ca „o maşină ce poate semăna fiinţei umane şi care îndeplineşte mecanic sarcinile
acesteia, fiind lipsită de emoţii şi sentimente sau o maşină care utilizează o inteligenţă apropiată
de cea umană”. Tehnologia roboţilor a fost utilizată deja de mulţi ani în diferite domenii, altele
decât cele medicale, aşa cum sunt industria automobilelor, mediul subacvatic, spaţiul extraterestru
sau zonele cu risc de radiaţii nucleare.
Sistemele robotice chirurgicale sunt utilizate astăzi pentru aplicarea procedurilor invazive
în tratamentul chirurgical al bolilor în domenii ca: neurochirurgie, cardiologie, toracică, ortopedie,
urologie, ginecologie, chirurgie generală. În timp ce chirurgia cardiacă şi cea urologică au luat
avânt, chirurgia generală este încă la început. Doar câteva operaţii sunt făcute în zilele noastre
utilizînd roboţi în domeniul chirurgiei generale.

a) Tehnologie utilizată înainte de anul 2000

Chirurgia a profitat relativ târziu de avantajele acestei tehnologii. Utilizarea iniţială a
roboţilor în chirurgia a început la sfârşitul anilor ’80 când un robot industrial a fost utilizat pentru
a susţine instrumentele pentru biopsie stereotactică în neurochirurgie. Tot la sfârşitul anilor ’80
IBM a construit primul robot utilizat în practica clinică, numit „Robo-doc”. Prima utilizare a unui
robot în chirurgia umană a fost pentru o rezecţie transuretrală a prostatei. În 1993 Computer
Motion, Inc., a introdus un braţ controlat prin voce, AESOPTM (Automated Endoscopic System
for Optimal Positioning), utilizat pentru susţinerea instrumentelor, a opticului în chirurgia
laparoscopică. Varianta sa, AESOPTM 2000 este primul robot controlat prin voce umană aprobat
de Food and Drug Administration din Statele Unite. În 1998 Reichenspurner a introdus în practică,
în Germania, Sistemul Robotic Microchirurgical ZEUS.
b) Tehnologie utilizată între anii 2000 – 2015
Profesorii de la universitatea Shinshu au anuntat in decembrie 2002 ca au
indepartat o tumora pe creier folosind un robot. Pentru prima data un robot efectueaza o
asemenea operatie si reuseste.
Chirurgie generala: In 2007 Universitatea “of Illinois” din Chicago a creat primul
robot care efectua o pancreatecnomie. In 2008 aceeasi echipa relizeaza primul robot care
realizeaza o rezectie a ficatului pentru transplanturi folosind o incizie minima. Pacientii
pleaca cu dureri minime si nu raman cicatrici pe piele.

c)Tehnologie utilizată după anul 2015

Raportul “Healthcare Robotics 2015-2020: Trends, Opportunities & Challenges”, realizat
de Robotics Business Review, împarte roboţii medicali în trei mari categorii:
roboţi care oferă pacienţilor îngrijire directă (roboţii chirurgicali și cei pentru
medicină recuperatorie);
roboţi care asigură asistenţă indirectă (roboţi de aprovizionare cu medicamente
și instrumentar medical);
roboţi care asigură îngrijire la domiciliu (roboţi de asistenţă și soluţii robotice de
teleprezenţă).
Sistemul de clasificare nu include însă noile dispozitive, care se încadrează cu greu în
categoriile definite mai sus, cum ar fi, de exemplu: Pepper, un robot umanoid conceput
să recunoască emoţiile umane, capabil să înţeleagă 20 de limbi și care este utilizat ca
recepţioner în spitale; sau Veebot, o roboasistentă specializată în recoltarea de sânge,
cu o acurateţe de 83% în identificarea venei; sau PARO, un robot terapeutic interactiv
livrat sub forma unui pui de focă, destinat reducerii stresului pacienţilor.
 Este adevărat, nu toate noutăţile tehnologice se încadrează în astfel de zone de graniţă,
ci aduc îmbunătăţiri majore în domenii consacrate, cum sunt, de exemplu: roboţii TUG,
care furnizează 24/7 medicamente și echipament medical, monitorizând respectarea
condiţiilor de recepţie și trasabilitate a livrabilelor; robotul de dezinfectare Xenex, care
asigură scăderea drastică a riscului de infecţie în spitale (70% conform unei statistici a
Westchester Medical Center); RIBA (Robot for Interactive Body Assistance), primul robot
din lume care poate să mute o persoană cu dizabilităţi din pat în scaunul cu rotile

d) Agenţi şi tipuri de interacţiune între agenţi

Robotii „master-slave”au aplicatii asemanatoare cu cele ale manipulatoarelor.Ele sunt
constituiate din cate doua lanturi cinematice deschise, primul lant „master”, cel de-al doilea
„slave”copiaza la scara aceasta miscare , efectuand operatii de manipulare.Legatura dintre
„master”si „slave”poate fi realizata cinematic – spre exemplu prin arbori si angrenaje – sau prin
telecomanda - spre exemplu prin unde radio.
După cum se poate observa în figura 3, sistemul se compune dintr-o parte master şi una
slave. Partea slave este cea de lângă masa de operaţie. Aceasta are 3 sau 4 braţe robotizate care pot
manipula endoscopul stereo sau instrumente chirurgicale ca de exemplu foarfeci, bisturie, cleşti
etc. Partea master este reprezentată de consola de control.

e) Evoluţie în comportamentul agenţilor care să

demonstreze că au învăţat din experienţa trecută
Sistemul poate da chirurgului capabilităţi superumane, ca de exemplu vizualizarea cu raze
X, eliminarea tremuratului mâinilor, abilitatea de a executa operaţii precise în interiorul corpului
uman.
 f) Cum peisajul adaptiv al unui agent se modifică atunci
când alte elemente ale sistemului efectuează propriile lor mişcări
adaptive
O subclasă specială este reprezentată de sistemele telechirurgicale, acesteapermiţând
chirurgului să opereze pacienţi la distanţe care pot începe de la câţiva metri şiajungând chiar până
la mii de kilometri. Instrumentele necesare operaţiei sunt manevrate cu ajutorul joistick-urilor,
head tracker-elor sau prin controlul vocii.

g) Cum performanţa unui agent a schimbat mediul său

înconjurător
Sistemul permite chirurgului să opereze în condiţii confortabile, reducându -i astfel
oboseala. Acesta stă aşezat în faţa consolei, la câţiva metri de pacient, observând prinintermediul
sistemului de vizualizare imaginea reală a câmpului chirurgical, în timp ce operează în timp real
prin incizii mici şi precise, utilizând instrumente electromecanice

h) Cum agentul a verificat constant peisajul şi a încercat

diverse strategii
Sistemul de vizualizare include un endoscop 3D de mare rezoluţie cu două canale
independente devizualizare, interconectate cu două monitoare color de maredefiniţie. Sistemul
incorporează, de asemenea, aparatură de procesare a imaginilor, incluzînd camere video de mare
performanţă, aparatură de reducere a zgomotului etc.

i) Un proces feedback sau un proces feedback pozitiv sau

unul negative
 În concluzie, sistemul Da Vinci este un sistem inovator. Permite chirurgului o
vizualizare mai bună, dexteritate şi control sporit, permiţând incizii de doar 1-2 mm. Aceste
incizii reducsemnificativ traumele (durerea), timpul de recuperare este mai mic, iar costurile de
spitalizare sunt scăzute. Totodată reduce riscurile aparitiei infecţiilor şi pierderilor de sânge.

j) O reţea sau o reţea colaborativă sau o reţea preferenţialăDr Adrian Lobontiu:

Robotul Chirurgical da Vinci™ in activitate in blocul operator la Spitalul Henri Mondor

Model 1 NetLogo: Termites

 Inspirat din comportamentul coloniilor de termite, care grupeaza fragmente de
lemn in gramezi. Termitele urmeaza anumite reguli simple:
- Ficare termita porneste pe o traiectorie aleatorie
- Continua miscarea pana cand se loveste de un fragment de lemn
- Ridica fragmentul de lemn si isi continua miscarea aleatorie
- Cand se loveste de un alt fragment de lemn, gaseste un spatiu gol alaturat si depune
fragmentul initial in acesta
In final, se ajunge la o singura gramajoara de lemn.
Este interesant de observat cum termitele ajung sa ia lemn din gramajoare deja formate
generand gramajoare din ce in ce mai mari pana se ajunge la una singura.
Parametrul ”number” seteaza numarul de termite, iar parametrul “density” seteaza
cat din suprafata este acoperita de lemn.

La inceputul simularii

La cateva minute dupa inceputul simularii

Momentul in care se ajunge la o singura gramajoara, simularea atingandu-si scopul

Am ales acest model deoarece reprezinta un bun exemplu de centralizare a

resurselor, parte importanta din procesul de management. Spre exemplu, angajatii unei
 firme lucreaza, in final, pentru un scop comun si depun toate eforturile spre realizarea
acestuia, la fel ca aceste termite, care muncesc pentru a-si crea o singura gramajoara de
lemn.
O alta paralela poate fi trasa intre acest model si procesul de strangere de capital
din mai multe surse.

Modelul 2 NetLogo: Honeycomb

Aceasta simulare incearca sa prezinte formarea unui fagure de albine.

Fiecare albina, pozitionata aleatoriu, descrie cercuri in directia acelor de ceas,
imprastiind un “feromon” in urma sa. “Feromonul” se imprastie si evapora in timp.
Aceasta substanta afecteza comportamentul celorlalte albine. ”Feromonul” are doua
efecte:
- Albinele se misca mai rapid cu cat exista mai mult “feromon”;
- Albinele isi micsoreaza raza cercului.
Se presupune ca aceste doua efecte se balanseaza reciproc, mentinand miscarile circulare
relativ constante.
La apasarea butonului de “startup” albinele apar in mod aleatoriu, iar la apasarea
butonului “go” ele incep sa isi urmeze traiectoria.
Exista butoane de “Show/Hide Bees” care fac ca albinele sa apara, respectiv sa
dispara vizual.
Important de notat este faptul ca, la inceput, cercurile descrise de albine sunt
neregulate, dar pe parcursul simularii devin din ce in ce mai bine definite, tinzand spre
forma hexagonala perfecta.
Inainte de “go”
Simularea dupa cateva secunde

Dupa cateva minute de la inceputul simularii:

 Am ales modelul Honeycomb deoarece reprezinta un exemplu bun de corectare
reciproca a unitatilor unui sistem, pentru imbunatatirea intregului mecanism.
Acest concept reprezinta o buna tactica manageriala, menita sa inchege dinamicile
interne ale unei societati. (societati comerciale, spre exemplu)
Angajatii unei firme sunt influentati unii de activitatile celorlalti, la fel cum
“feromonul” lasat in urma de una de albine le influenteaza pe celelalte. Este firesc ca
unitatile (angajatii) sa se ajute reciproc, pentru a ajunga la rezultatele dorite.
 Bibliografie:

1. Decision and Control: The Meaning of Operational Research and Management

Cybernetics, Beer, A. S. (1966).
2. Brain Of The Firm(1972), Allen Lane, The Penguin Press, London, Herder and
Herder, USA.
3. Management Science: The business use of operations research,(1968) (Aldus
Books, London, Doubleday, New York)
4. Internet:
 http://www.toolshero.com/management-cybernetics/
 http://en.wikipedia.org/wiki/Anthony_Stafford_Beer
 http://www.barryclemson.net/archives/939
 http://www.asecib.ase.ro/BCIB/CAPITOLUL-2.pdf
5. Wilensky, U. (2003). NetLogo Honeycomb model.
http://ccl.northwestern.edu/netlogo/models/Honeycomb. Center for Connected
Learning and Computer-Based Modeling, Northwestern University, Evanston, IL.
 6. Wilensky, U. (1997). NetLogo Termites model.
http://ccl.northwestern.edu/netlogo/models/Termites. Center for Connected
Learning and Computer-Based Modeling, Northwestern University, Evanston, IL.