A los escalares x, y, z se les denomina COORDENADAS

CARTESIANAS O COMPONENTES CARTESIANAS DEL

VECTOR.

De lo dicho anteriormente, se puede deducir lo siguiente:

1º) Cuando la dirección de un vector es paralela a uno de

los tres ejes de coordenadas, entonces el vector tiene
solamente una coordenada distinta de cero (aquella que
corresponde al eje respecto al cual es paralelo), siendo nulas
las demás coordenadas. Además, la coordenada no nula será
positiva si el sentido del vector coincide con el sentido positivo
del eje y negativa si el vector tiene sentido contrario al eje.

Por ejemplo, si un coche se mueve horizontalmente hacia la

derecha (→) con una velocidad de 10 m/s, la expresión
analítica de su vector velocidad sería la siguiente:
v→ = 10·i→ m/s = 10·i→ + 0·j→ + 0·k→ m/s = (10,0,0) m/s,
es decir, dirección horizontal, sentido hacia la derecha y
módulo 10 m/s.

2º) Si un vector está contenido en el plano XY y su dirección

no coincide con ninguno de los dos ejes, entonces el vector
tendrá las dos primeras componentes distintas de cero y la
tercera componente (la correspondiente al eje Z) igual a cero.

Por ejemplo, supongamos que se dispara un proyectil con

una velocidad de 10 m/s formando un ángulo de 45º con la
parte positiva del eje x. La representación gráfica en los ejes
de coordenadas del plano XY sería la siguiente:
 La expresión analítica del vector v→ velocidad sería:
v→ = vx·i→ + vy·j→ donde vx y vy son las componentes
del vector velocidad sobre los ejes X e Y, respectivamente.

Haciendo uso de las reglas de trigonometría, el valor de

cada una de las componentes del vector velocidad sobre los
ejes de coordenadas se puede expresar como:

vx = / v /→·cos45º = 10·cos45º = 5· √2 m/s.

vy = / v /→·sen45º = 10·sen45º = 5· √2 m/s.
Luego, finalmente la expresión analítica del vector
velocidad v→ quedaría como sigue:
v→ = 5 √2 i→ + 5 √2 j→ m/s = 5 √2 i→ + 5 √2 j→ + 0 k→
m/s
Por lo tanto, y en resumen, la forma general de calcular las
coordenadas de un vector v→ cualquiera en el plano XY,
aplicando la trigonometría es:
v→ = vx·i→ + vy·j→

donde las respectivas componentes del vector sobre los ejes

X e Y se calculan como:
vx = / v /→ · cosα
vy = / v /→ · senα
Siendo α el ángulo que forma el semieje positivo de las x
con el vector, denominándose ángulo director del vector. El
signo del seno y el coseno de este ángulo va a proporcionar
finalmente el signo de las coordenadas del vector.
 3º) Si el vector está contenido en los planos XZ ó YZ,
siempre habrá una coordenada nula: la coordenada “y” en el
primer caso, y la coordenada “x” en el segundo.

4º) Cuando el vector no coincida con ninguno de los ejes, ni

con los planos XY, XZ ó YZ, entonces las tres coordenadas del
vector serán distintas de cero.
En efecto, sea un vector r→ con las tres coordenadas
distintas de cero, expresándose genéricamente de la forma:
r→ = x·i→ + y·j→ + z·k→

Pues bien se llaman cosenos directores de un vector

respecto de un sistema de coordenadas ortogonales, a los
cosenos de los ángulos (α, β, γ) que forma el vector con el
sentido positivo de cada uno de los ejes coordenados.
De esta manera, los ángulos del vector r→ de componentes
(x, y, z) con los ejes de coordenadas cartesianas X, Y, Z son
respectivamente α, β, γ. Haciendo uso de las reglas de
trigonometría, el valor de los cosenos directores se expresa
como:
x
cos α =
r

y
cos β =
r

z
cos γ =
r
 donde r es el módulo del vector r→. Aplicando el teorema
de Pitágoras, se puede calcular el módulo del vector r→ a
partir de sus componentes como:
r = √x2 + y2 + z2.
Por lo tanto, elevando al cuadrado los cosenos directores,
se puede comprobar que se cumple que:
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1
4- Clasificación de vectores

En este apartado se estudiarán los distintos tipos de

vectores que podemos encontrar. Así, según los criterios que
se empleen se puede atender a la siguiente clasificación de
vectores:
• Vectores equipolentes: son aquellos vectores que tienen
igual módulo, dirección y sentido. A los vectores que tiene el
mismo módulo, dirección y sentido también se dicen que
son iguales. Dos vectores con el mismo módulo y sentido, y
actuando sobre rectas distintas, pueden ser vectores iguales,
siempre que las rectas sobre las que actúen sean paralelas.
 Estas condiciones de equipolencia permiten a su vez
clasificar los vectores equipolentes en tres clases o categorías:
- Vectores libres: en este caso, dos o más vectores
equipolentes son libres si tienen el mismo módulo, la misma
dirección y el mismo sentido, aunque sus rectas de acción
(directrices) sean diferentes.
En la figura adjunta son libres los vectores
equipolentes AB→ , CD→ , EF→ , GH→ .
- Vectores deslizantes: aquellos vectores equipolentes, que
actuando sobre una misma recta directriz, el punto de
aplicación sobre la recta puede ser diferente. Reciben esta
denominación de "deslizante" porque los vectores pueden
deslizar a lo largo de su recta de acción sin cambiar los efectos
asociados a la magnitud física que representan.
En la figura adjunta, tan sólo son vectores deslizantes los
vectores CD→ y EF→ .
- Vectores ligados: en este último caso las condiciones de
equipolencia son aún más restrictivas, ya que imponen que los
vectores tengan el mismo módulo, mismo sentido y estén
aplicados en un mismo punto sobre la misma recta (recta
directriz).
• Vectores libres: al conjunto de todos los vectores
equipolentes entre sí se llama vector libre. Es decir, los
vectores libres tienen el mismo módulo, dirección y sentido. En
la figura, son vectores libres u→ , v→ , w→ .
• Vectores fijos: un vector fijo es un representante del
vector libre. Es decir, los vectores fijos tienen el mismo módulo,
dirección, sentido y origen. Por ejemplo, el vector AB→ , que
tiene origen en el punto "A" y extremo en el punto "B".
• Vectores coplanares: dos o más vectores serán
coplanares si se encuentran en un mismo plano.
En la figura adjunta, son vectores coplanares los
vectores a→ , b→ , c→ por estar contenidos en el mismo plano
π.
• Vectores concurrentes: vectores concurrentes son
aquellos que tienen el mismo origen. Por tanto, los vectores
concurrentes se caracterizan porque sus rectas de acción se
cortan en un mismo punto, que coincide con el origen de
aplicación de todos ellos.
• Vectores colineales: son vectores colineales entre sí
todos aquellos vectores que son paralelos a una misma recta.
En la figura adjunta, los vectores d→ , e→ , f→ , g→ y h→ , son
todos colineales entre sí al ser todos paralelos, aunque sus
módulos o sentidos sean distintos.
• Vectores codirigidos: son aquellos vectores que siendo
paralelos, además tienen el mismo sentido. En la figura
adjunta, los vectores codirigidos serían los
vectores d→ , e→ , f→ y g→ , al ser todos paralelos y tener el
mismo sentido, aunque sus módulos puedan ser distintos.
• Vectores contrariamente dirigidos: son vectores que,
además de ser paralelos, tienen sentidos opuestos. En este
caso, los vectores g→ y h→ , son vectores contrariamente
dirigidos al ser vectores paralelos y con sentidos opuestos,
pudiendo ser sus módulos distintos.
• Vectores opuestos: en este caso, los vectores opuestos
tienen el mismo módulo, la misma dirección y distinto sentido.
• Vectores unitarios: los vectores se dicen untario si su
módulo vale la unidad, es decir, / v /→ = 1.

Para obtener un vector unitario, de la misma dirección y

sentido que el vector dado, se divide éste por su módulo.
• Vector posición: en la figura que se adjunta, el vector
vector OP→ que une el origen de coordenadas "O" con un
punto "P" se llama vector de posición del punto "P".
• Vectores ortogonales: se dice que dos vectores son
ortogonales o perpendiculares, si su producto escalar es cero.
Aunque el concepto de "producto escalar" se explicará más
adelante, se adelanta aquí su expresión matemática para el
caso de dos vectores en el plano XY bidimensional:
Dos vectores, u→ y v→ , son ortogonales si su producto
escalar es cero, es decir, si se cumple que u→ · v→ = 0
Expresando los vectores, u→ y v→ en función de sus
componentes en el plano XY:
u→ = ux·i→ + uy·j→ v→ = vx·i→ + vy·j→
El producto escalar de los dos vectores ortogonales
quedaría como:
u→ · v→ = ux·vx + uy·vy = 0
• Vectores ortonormales: dos vectores serán ortonormales
si, su producto escalar es cero (es decir, son ortogonales) y
además, los dos vectores son unitarios.

Además de los anteriores tipos, atendiendo a otro criterio de

clasificación se puede distinguir entre:
 • Vectores linealmente independientes: un conjunto de
vectores se dice que son linealmente independientes si
ninguno de ellos puede ser escrito como una combinación
lineal de los restantes.
Es decir, dado un conjunto finito de vectores
(v1→ , v2→ , v3→ , ..., vn→ ), se dice que estos vectores son
linealmente independientes si existen una serie de coeficientes
numéricos (a1, a2, a3, ..., an), donde la relación siguiente:
v1→ · a1 + v2→ · a2 + v3→ · a3 + ...+ vn→ · an = 0,
se satisface únicamente cuando los coeficientes a1, a2, a3,
..., an son todos iguales a cero.
En caso contrario, es decir, que la relación anterior se
cumple para algún valor de los coeficientes (a1, a2, a3, ..., an)
distinto de cero, entonces se dice que son linealmente
dependientes.
5- Vector unitario
Un vector v→ es unitario cuando su módulo vale la unidad
( / v /→ = 1 ). Así, dado un vector v→ cualquiera que no fuese
unitario y distinto de cero, siempre se puede calcular dos
vectores unitarios de la misma dirección de v→ , uno en el
mismo sentido y otro en sentido contrario.
Por ejemplo, dado un vector v→ cualquiera que no fuese
unitario, se va a indicar cómo calcular un vector unitario que
esté en su misma dirección, y que se llamará uv→
Para ello, bastará con multiplicar al vector v→ por la inversa
de su módulo / v /→ para obtener un vector unitario en su
misma dirección y sentido, o bien cambiar de signo dicho
producto para obtener un vector unitario en sentido contrario.
En efecto, la expresión analítica de un vector v→ cualquiera
en el espacio 3D sería:
v→ = vx·i→ + vy·j→ + vz·k→ donde vx vy vz son las
componentes del vector sobre los ejes X, Y, Z,
respectivamente.
Como se ha visto, aplicando el teorema de Pitágoras se
puede calcular el módulo del vector v→ a partir de sus
componentes como:
/ v /→ = √vx2 + vy2 + vz2.
Dividiendo el vector v→ por su módulo, se obtendría por
tanto un vector unitario en su misma dirección y sentido:
v→
uv→ =
/ v /→
 Como ya se indicó anteriormente en el apartado 2 de este
tutorial, por comodidad en la escritura, el módulo / v /→,
también se puede indicar de manera simplificada como v .
De esta manera, la expresión analítica del vector
unitario uv→ quedaría como:
uv→ = vx / v ·i→ + vy / v ·j→ + vz / v ·k→
Para obtener otro vector unitario en la misma dirección, pero
de sentido contrario al vector v→ , entonces habría que dividir
por su módulo pero con el signo cambiado:
v→
uv→ = −
/ v /→

Así, la expresión analítica del nuevo vector unitario uv→ con

sentido contrario al vector v→ quedaría como:
uv→ = − ( vx / v ·i→ + vy / v ·j→ + vz / v ·k→ )
Donde se puede comprobar que efectivamente el módulo
del vector uv→ es igual a la unidad ( / uv /→ = 1 ).

• Ejemplo: Se procede a calcular el vector unitario de un

vector v→ de corrodenadas, v→ = 2·i→ + 3·j→ + 6·k→
En primer lugar se calcula el módulo del vector v→ a partir
de la expresión ya vista en apartados anteriores:
/ v /→ = √vx2 + vy2 + vz2 = √22 + 32 + 62 = √49 = 7
A continuación se divide las coordenadas del vector v→ por
su módulo, obteniéndose así un vector unitario que tendría su
misma dirección y sentido:
v→
uv→ =
/ v /→
 Que sustituyendo valores en la expresión analítica se
obtienen las coordenadas del vector unitario uv→ buscado:
uv→ = 2/7 ·i→ + 3/7 ·j→ + 6/7 ·k→
Se puede comprobar que el módulo del vector uv→
obtenido tiene de valor la unidad ( / uv /→ = 1 ).
Para ello habrá que calcular el módulo del vector uv→ a
partir del valor de sus coordenadas:
/ uv /→ √uvx2 + uvy2 + uvz2
= = √(2/7)2 + (3/7)2 + (6/7)2
= √4/49 + 9/49 + 36/49 = √49/49 =1