TRABAJO DE ROBOTICA

Nombre: Kevin Guaman

Prof: Jordi Estaragues
2 CSMI
2019/2020
IRB120

El robot industrial multiusos más pequeño de ABB tan solo pesa 25 kg y puede
soportar una carga de 3 kg (4 kg en posición vertical de la muñeca) con un
a​lcance de 580 mm.

Partes de un robot

Robot​: se trata de una máquina​ automática programable capaz de realizar determinadas

operaciones de manera autónoma.

FlexPendant: ​unidad de programación i control del robot externo.

Unitat de control:​ ​controlador, unidad que tiene los elementos necesarios para trabajar,
es la CPU del robot.

Memoria​: es donde se guarda todas las operaciones realizadas por el robot.

E/S i Comunicacions:​ carta de comunicacions entre elementos, se diferencian entre

entradas i salidas. En comunicaciones digitales las entradas i salidas serán 16 en ambas.
las analogicas funcionan de manera diferente.

Las señales​: están integradas en el sistema el robot.

Manipulador:​ herramienta de trabajo que hace el trabajo.

Características de un robot

Grados de libertad:​ Se puede definir como cada una de las variables necesarias para
obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo de variables es de 6,
cuando el número de grados de libertad es mayor se denomina redundancia.

Espacio de trabajo​:​ son las dimensiones del manipulador, junto con su grado de libertad,
todo ello define la zona de trabajo de un robot. Un punto a considerar es el grado de giro de
la articulación.

Precisión de los movimientos:​ La precisión de un robot depende de tres parámetros,

resolución (0,1 mm), exactitud y repetibilidad.

Capacidad de carga:​ El peso que puede llevar la punta, cuenta con la herramienta que
también tiene un peso.

Velocidad:​ velocidad máxima que puede coger un robot en la punta del TCP.
Tipo actuadores: ​Pueden ser eléctricos, neumáticos, oleohidráulica, es la forma de mover
las articulaciones.

Programación:​ Cómo programamos el robot y qué sistemas de programa tienen.

Herramienta del robot (toolx)

La herramienta está integrada en el robot, esta herramienta manipula o realizará una

función en la pieza. Por lo tanto es muy importante tener controlada y bien programada para
sus funciones. En conclusión es importante saber que el sistema tendrá unos límites de giro
y desplazamiento, todo esto para conocer la función del robot.

Ejes de un robot

El robot puede realizar varias funciones i tiene unos movimientos de libertad a nivel de ejes
muy alta, en este caso son 6.

Con esto conseguimos que el robot funcione de manera mas rapida i efectiva. Cada eje
será totalmente independiente el uno de otro, también su programación será diferente si es
necesario, pero en conclusión el robot tiene que llegar a realizar su función. Existe una
manera de mover los ejes manualmente en este caso se utilizara un joystick este solo
funcionara en modo manual.
La forma de mover los ejes son básicamente 3:

En la forma eje a eje:​ ​se mueven los ejes del robot con movimientos angulares, es decir
en forma de grados, en este caso el punto central de la herramienta no se mueve en línea
recta. En el menú de pantalla veremos los ángulos de los 6 ejes.

El la forma lineal:​ el punto central de la herramienta se mueve haciendo líneas rectas en

el espacio, paralelas a los ejes del sistema de coordenadas. En caso nos aparece en el
menú las coordenadas X, Y, Z y los cuaternarios.

Reorientación del punto:​ el punto central de la herramienta no se mueve, los ejes del
robot ellos mismos interaccionando para mantener el punto central en el mismo lugar. Muy
útil en soldadura, fresado o movimientos circular respeta un solo punto.

Los ejes externos: ​son eje a eje y pueden ser horizontal si van en un track o angulares
en un cabezal giratorio.

Punto singular

Es un punto donde el robot entra en contradicción con sus propios ejes, es decir, cuando un
eje del robot giró más de la cuenta y está punto de pasarse de su ángulo de rotación (un eje
tiene que giró mes de 90º para llegar a un punto en concreto). Es el error más común en la
programación de un robot.

El error en el punto singular puede suceder cuando un robot está en los límites de su
espacio de trabajo pierde posibilidades de movimiento.
También se da cuando el robot más de un eje está alineado con el otro y los grados hacen
perder la libertad y por último Cuando coinciden los ejes de rotación y entrando en
contradicción, al tener que mover mucho los motores y sus ángulos de giro para llegar al
punto.

Calibrado de un robot

Consiste en la determinación de las posiciones de calibrado (posiciones cero) de los ejes y

se utiliza como base de posicionamiento. Para realizar la calibración se realizaran dos
etapas porque los errores pueden ser diferentes .

Calibrado fin:​ los ejes serán colocados en sus posiciones de calibrado específicos, y los
valores de los Resolver serán almacenados. ​Actualización de los contadores de
revoluciones:​ la revolución correcta del motor será definida por el calibrado de los ejes
serán colocados en sus posiciones de calibrado y los contadores de revoluciones serán
actualizados.
Creación de una herramienta

Muchas veces necesitamos crear una nueva herramienta o modificarla, para ello tenemos
más de un sistema para hacerlo, En primer lugar la creación de un TCP, para la creación de
este hay dos formas:

Primera forma​ es por medidas o cotas, esta forma tiene el inconveniente de que tenemos
que tener un buen sistema de metrología para poder realizar las mediaciones
correctamente. Sistema muy útil para pinzas, herramientas grandes sin punta.

La segunda forma​ es por coordenadas en la herramienta, para utilizar este sistema

necesitamos un punto de referencia, normalmente utilizamos un pincho si quizás con punta
muy fina. En este caso nos va bien para punta de soldadura, puntas de trabajo, bolígrafo,
etc.

BRAKE OFF

Para mover el robot el joystick es muy útil, pero aveces es dificil moverlo a nuestra
conveniencia, esta forma no es recomendable pero nos puede resolver o ayudar en un
problema. Este método consiste en tomar el robot con todos los ejes bien fuerte, ir al
controlador y apretamos el pulsador de Brake off y lo dejamos apretado, liberar los frenos
de los motores con lo que los ejes se mueven libremente, Posicionar los ejes donde
queramos, dejamos ir el pulsador y por último los ejes en teoría cambiarán.

Cambio de pila

Cada cierto tiempo el normalmente 2 años, es importante cambiar las pilas donde la
finalidad de estas pilas es la de mantener la situación de los encoders de los ejes y su
situación real. Si no fuera así no podríamos nunca saber en qué posición se encuentran los
ejes.