Control Automático

Serie de ejercicios del Tema 1: conceptos básicos

1. Las siguientes ecuaciones diferenciales representan sistemas lineales e invariantes en el tiempo, donde
r (t) denota la entrada, y c (t) la salida. Para cada uno de los sistemas: (1) encuentre la función de transferencia
C(s)
R(s) y la ubicación de los polos y ceros, y (2) exprese las funciones de transferencia obtenidas en su forma
general.
d3 c(t) 2

dt3 + 7 d dtc(t)
2 + 3 dc(t) dr(t)
dt − 4c (t) = 5 dt + 3r (t)

d4 c(t) 2

dt4 + 4 d dtc(t)
2 + 6 dc(t)
dt + 3c (t) = 2r (t)

d3 c(t) 2 Rt
dt3 + 2 d dtc(t)
2 + 6 dc(t)
dt + c (t) + 3 0
c (τ ) dτ = 3 dr(t)
dt + 9r (t)

2. Un sistema multivariable lineal e invariante en el tiempo con entradas r1 (t) y r2 (t) y con salidas c1 (t)
y c2 (t) está descrito por las siguientes ecuaciones diferenciales simultáneas.
d2 c1 (t)
dt2 + 2 dcdt
1 (t)
+ 7c2 (t) = 2r1 (t) + 2r2 (t)

d2 c2 (t)
dt2 + 8 dcdt
1 (t)
− 2c1 (t) + 5c2 (t) = 3r2 (t) + dr1 (t)
dt

Encuentre las siguientes funciones de transferencia

   
C1 (s)  C2 (s)  C1 (s)  C2 (s) 
R1 (s)  R1 (s)  R2 (s)  R2 (s) 
R2 =0 R2 =0 R1 =0 R1 =0

Proporcione la ubicación de los polos y ceros de cada una de estas funciones de transferencia.

3. Considere el problema del cruce de un rı́o por parte de una embarcación. Es decir, el objetivo de la
embarcación es ir desde un cierto punto de partida en una de las orillas del rı́o hasta un punto sobre la otra
orilla, a pesar de la intensidad de flujo de agua. Un esquema de la situación se muestra en la figura 1.
Realice los siguientes incisos:

(a) Identifique la planta y represéntela como un bloque, especificando cuál(es) es(son) su(s) entrada(s) y
su(s) salida(s). ¿Cuál(es) serı́a(n) la(s) variable(s) de control y cuál(es) la(s) variable(s) a controlar?
(b) ¿Qué tipo de perturbaciones pueden afectar a la planta?

(c) Describa con ayuda de un diagrama de bloques un sistema de control de lazo abierto que se puede construir
para la planta. Mencione en cuales casos este tipo de sistema de control cumplirı́a satisfactoriamente el
objetivo deseado.
(d) Describa con ayuda de un diagrama de bloques un sistema de control de lazo cerrado que se puede construir
para la planta. Mencione si este tipo de sistema de control cumplirı́a satisfactoriamente el objetivo deseado.

Nota: Para cada bloque de los diagramas de los dos últimos incisos indique: nombre del elemento, función
dentro del sistema y sus variables de entrada y salida.

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 Figura 1: Esquema sobre el objetivo de la embarcación considerada en el ejercicio 3.

4. Considere el sistema de control de lazo cerrado de la Figura 2, que es el regulador de Watt. Como puede
verse, se trata de un regulador de la velocidad de una máquina (un motor de vapor, por ejemplo).
Realice los siguientes incisos:

(a) Identifique la planta y represéntela como un bloque, especificando cuál(es) es(son) su(s) entrada(s) y
su(s) salida(s). ¿Cuál(es) serı́a(n) la(s) variable(s) de control y cuál(es) la(s) variable(s) a controlar?
(b) Identifique cada uno de los elementos del sistema de control de lazo cerrado, indicando para cada bloque
el nombre del elemento, función dentro del sistema y sus variables de entrada y salida.

(c) Se sabe que la entrada a un sistema de control es el valor deseado de la variable a controlar (vd ). En el
sistema de control de la figura, ¿cómo harı́a el usuario para introducir o comunicar el valor de la velocidad
deseada del motor? Es decir, ¿qué pasos o acciones seguirı́a usted si fuera el usuario del sistema y quisiera
ajustar el valor de la velocidad deseada en el motor vd ?

Figura 2: Regulador centrı́fugo de Watt.

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 5. Sea el sistema eléctrico de la Figura 3.

Figura 3: Sistema eléctrico.

Considere al voltaje Vi como la entrada del sistema y al voltaje Vo como la salida. R1 , R2 denotan resistores
eléctricos y C1 , C2 dos capacitores.
Atendiendo a la definición que se realiza de variables de entrada y de salida, obtenga la función de trans-
ferencia de este sistema por medio de (1) manejo directo de las ecuaciones, y (2) por construcción y reducción
de diagrama de bloques.

6. Sea el sistema electromecánico llamado “motor de CD”, Figura 4.

Figura 4: Sistema mecánico rotatorio.

Considere al voltaje aplicado Ve (t) como la entrada del sistema y a la posición angular θ (t) como la salida.
En la parte eléctrica, R y L representan la resistencia de armadura y la inductancia, respectivametne.
F CEM representa la fuerza contraelectromotriz (con unidades en V olts) y es proporcional a la velocidad
angular, es decir F CEM = K1 ω. En la parte mecánica, se considera la inercia del eje del motor como J y el
par de fricción que depende linealmente de la velocidad angular del eje por medio de la constante bθ ; finalmente,
el par entregado por la parte eléctrica es proporcional a la corriente, es decir T (t) = K2 i.
Atendiendo a la definición que se realiza de variables de entrada y de salida, obtenga la función de trans-
ferencia de este sistema por medio de (1) obtener el modelado del sistema y realizar el manejo directo de las
ecuaciones, y (2) por construcción y reducción de diagrama de bloques.

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 7. Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura 5 y obtenga la función de transferencia en
lazo cerrado C(s) C(s)
R(s) . Obtenga también la función de transferencia X(s) .

Figura 5: Diagrama de bloques del ejercicio 7.

8. Simplifique el diagrama de bloques de la figura 6 y obtenga la función de transferencia C(s)

R(s) . Obtenga
Z(s)
también la función de transferencia R(s)

Figura 6: Diagrama de bloques del ejercicio 8.

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9. Simplifique el diagrama de bloques de la figura 7 y obtenga la función de transferencia C(s)
R(s) .

Figura 7: Diagrama de bloques del ejercicio 9.