Octubre 2019

Sede Bogotá
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Química y Ambiental

Linealización y Sistemas Lineales

Prof. I.Q. MSc. PhD. Dolly Santos Barbosa

Sistemas lineales
Si 𝑦1 (𝑡) y 𝑦2 (𝑡) son las respuestas del sistema a las entradas 𝑥1 (𝑡) y 𝑥2 (𝑡)
respectivamente; entonces el sistema será lineal si y sólo si se cumplen las
con los principios de homogeneidad y superposición:
• Homogeneidad:
𝑥1 (𝑡) → → 𝑦1 (𝑡)  𝛼𝑥1 𝑡 → → 𝛼𝑦1 𝑡 ∴ 𝛼 = 𝑐𝑡𝑒
• Superposición:
𝑥1 (𝑡) → → 𝑦1 (𝑡)
𝑥1 𝑡 + 𝑥2 𝑡 → → 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡
𝑥2 (𝑡) → → 𝑦2 (𝑡)

 La respuesta de la suma de las entradas es igual a la suma de las

respuestas individuales
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Sistemas lineales
• Aplicando los dos principios al mismo tiempo:

𝛼𝑥1 (𝑡) → → 𝛼𝑦1 (𝑡)

𝛽𝑥2 (𝑡) → → 𝛽𝑦2 (𝑡)

𝛼𝑥1 𝑡 + 𝛽𝑥2 𝑡 → → 𝛼𝑦1 𝑡 + 𝛽𝑦2 𝑡

∴ 𝛼, 𝛽 = 𝑐𝑡𝑒

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Ejercicio

Demostrar que la ecuación de una

línea recta dada por y(𝑡)=𝑚 x(𝑡)+𝑏 no es
un sistema lineal a la luz de los
principios de superposición y
homogeneidad.

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Ecuación diferencial lineal

 Para que una ecuación diferencial sea lineal, cada uno de los
términos no debe contener más de una variable o derivada y la
variable debe estar a la primera potencia.
Linealización
 La aproximación lineal de las ecuaciones no lineales es
válida para una región próxima a algún punto base
alrededor del cual se realiza la linealización.
 Por facilidad se elige el Estado Estacionario inicial como
punto base de la linealización y se usan las variables de
desviación
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Linearización
 Expansión como una serie de Taylor
𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓 2
𝑓 𝑥(𝑡) = 𝑓 𝑥 + 𝑥 𝑡 −𝑥 + 𝑥 𝑡 −𝑥 + ⋯ terminos de orden superior
𝑑𝑥 𝑥
2! 𝑑𝑥 2 𝑥

𝑑𝑓
𝑓 𝑥(𝑡) = 𝑓 𝑥 + 𝑥 𝑡 −𝑥
𝑑𝑥 𝑥

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¿Cómo se comporta el nivel, ℎ(𝑡) del reactor cuando el

flujo de entrada 𝑓0 𝑡 cambia?
Algunas suposiciones: 𝜌=cte , A=cte 𝑓0 = 𝑓1 Autorregulación
𝑑𝜌𝑉𝑇 𝑑ℎ
𝑓0 𝑡 𝜌 − 𝑓1 𝑡 𝜌 = = 𝜌𝐴 (1) 1 eq., 2 unk. [ℎ 𝑡 , 𝑓1 (𝑡)]
𝑑𝑥 𝑑𝑡

Sistema de ecuaciones del MM

𝑓1 (𝑡) = 𝐶1 ℎ(𝑡) (2) 2 eq., 2 unk.

Reemplazando la ecuación (2) en la (1),obtenemos: 𝑓0

𝑑ℎ
𝑓0 𝑡 − 𝐶1 ℎ(𝑡) = 𝐴 (3) 1 eq., 1 unk. [ℎ 𝑡 ]
𝑑𝑡
𝑉𝑇

Linealizar!!! 𝑓1

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𝑑ℎ
𝑓0 𝑡 − 𝐶1 ℎ(𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡 Linealizamos:
𝑑𝑓
𝑓 ℎ(𝑡) = 𝑓 ℎ + ℎ 𝑡 −ℎ
𝑑ℎ
𝑓[ℎ 𝑡 ] = 𝐶1 ℎ(𝑡) ℎ
𝑑𝑓 𝐶1
= = 𝐶2
𝑑ℎ ℎ 2 ℎ(𝑡)

𝑓1 𝑡 = 𝑓1 + 𝐶2 ℎ 𝑡 − ℎ
Reemplazamos y obtenemos el MM linealizado:
𝑑ℎ 𝐶1
𝑓0 𝑡 − 𝑓1 − 𝐶2 ℎ 𝑡 − ℎ = 𝐴 ∴ 𝐶2 =
𝑑𝑡 2 ℎ(𝑡)
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 Con el Modelo linealizado, ya podemos aplicar

la transformada de Laplace, previa definición de
las variables de desviación, para cumplir con la
condición de “condiciones iniciales iguales a
cero” impuesta por la definición de “Función
de Transferencia”

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𝑑ℎ
𝑓0 𝑡 − 𝑓1 − 𝐶2 ℎ 𝑡 − ℎ = 𝐴
𝑑𝑡
𝐶2 = 𝐶1 2 ℎ(𝑡)
𝑓0 𝑡 = 𝑓0 𝑡 − 𝑓0
𝑑ℎ(𝑡) ℎ 𝑡 =ℎ 𝑡 −ℎ
𝑓0 𝑡 − 𝐶2 ℎ(𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡
𝑎1 𝐴 2𝐴 ℎ(𝑡) 𝑏 1 2 ℎ(𝑡)
𝜏= = = K= = =
𝑎0 𝐶2 𝐶1 𝑎0 𝐶2 𝐶1

𝐹0 𝑠 𝐾 2 ℎ(𝑡) 𝐹0 𝑠 2 ℎ(𝑡)
𝐺 𝑠 = = = 𝐺 𝑠 = =
𝐻 𝑠 𝜏𝑠 + 1 2𝐴 ℎ(𝑡)
𝐶1 𝐻 𝑠 2 ℎ(𝑡)𝑠 + 𝐶1
𝐶1 𝑠 + 1

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Observaciones sobre Comportamiento

NO Lineal en Análisis Dinámico
 La dinámica de un reactor altamente no lineal puede ser descrito
satisfactoriamente por un análisis lineal para perturbaciones hasta +-
de 3%.
 Por otro lado la dinámica de algunas columnas de destilación se han
mostrado razonablemente lineales para una variación de +-25% en
algunas variables de proceso.
 El grado de variación alrededor del estado estable para el cual el
sistema puede ser ajustado tal que es posible hacer una
aproximación usando una relación lineal difiere de sistema a sistema.
Ref [Coulhson &Richardson´s Chemical engineering.Vol 3 Chemical & Biochemical Reactors & Process Control. 3ed, 1994]

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