Universidad Tecnológica de Bolívar.

Presentado por:

Andrea Castilla Dechamps.

Presentado a:

Raúl Vargas Ramírez.

Parcial de Mecanismos.

10 de Octubre de 2019
 Parcial 2do corte. Mecanismos 2019
1. Lazos vectoriales requeridos para analizar el mecanismo.
 2. Ecuaciones vectoriales del mecanismo (posición velocidad y aceleración).
Posiciones
Lazo 1:
𝐿1𝑒 𝑗26 + 𝐿4𝑒 𝑗𝜃4 − 𝐿3𝑒 𝑗𝜃3 − 𝐿2𝑒 𝑗𝜃2 = 0

Lazo 2:
𝐿2𝑒 𝑗𝜃2 + 𝐵𝑃𝑒 𝑗𝜃𝑃 + 𝐿3𝑒 𝑗𝜃3 − 𝐿𝑂2𝑃𝑥𝑒 𝑗0 + 𝐿𝑂2𝑃𝑦𝑒 𝑗90 = 0
Velocidades:

Lazo 1:
𝐿4𝜔4𝑒 𝑗𝜃4+90 − 𝐿3𝜔3𝑒 𝑗𝜃3+90 − 𝐿2𝜔2𝑒 𝑗𝜃2+90 = 0

Lazo 2:
𝐿2𝜔2𝑒 𝑗𝜃2+90 + 𝐵𝑃𝜔3𝑒 𝑗𝜃𝑃+90 + 𝐿3𝜔3𝑒 𝑗𝜃3+90 − 𝑉𝑥𝑒 𝑗0 + 𝑉𝑦𝑒 𝑗90 = 0

Aceleraciones:
Lazo 1:
𝐿4𝛼4𝑒 𝑗𝜃4+90 − 𝐿4𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4 − 𝐿3𝛼3𝑒 𝑗𝜃3+90 + 𝐿3𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝐿2𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 = 0

Lazo 2:

−𝐿2𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝐵𝑃𝛼3𝑒 𝑗𝜃𝑃+90 − 𝐵𝑃𝜔32 𝑒 𝑗𝜃𝑃 + 𝐿3𝛼3𝑒 𝑗𝜃3+90 − 𝐿3𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑎𝑥𝑒 𝑗0 + 𝑎𝑦𝑒 𝑗90
=0

3. Determine la distancia recorrida por una caja para una revolución de la

manivela.

Se guarda la coordenada del punto P en x en el vector pLO2Px y luego dentro

un if se evalúa cada posición y se guarda el dato menor y el dato mayor,
finalmente se restan las coordenadas y se obtiene la distancia de la caja.
pLO2Px=[];
menor=10;
mayor=0;
for O2 = 0:-1:-360
pLO2Px(i)=L2*cosd(O2)+AP*cosd(OA);

if(pLO2Px(i)<menor)
menor=pLO2Px(i);
pO21=RO2(i);
end

if(pLO2Px(i)>mayor)
mayor=pLO2Px(i);
pO22=RO2(i);
end
Distancia=mayor-menor;
> disp(mayor)

4.0513843

> disp(menor)

2.0583751

> disp(Distancia)

1.9930093

4. Grafique la magnitud de la velocidad y la aceleración de salida de las cajas para una

revolución completa de la manivela de entrada.
5. Grafique el mecanismo de cuatro barras y la trayectoria del punto P para una
revolución del miembro conductor.
6. Si se desea que la velocidad de salida sea constante, con un valor de 4 in/s,
determine los valores de velocidad angular del elemento 2 para una rotación
completa de este elemento para que esto sea posible.
CÓDIGO PARA LA SOLUCIÓN DE LOS PUNTOS ANTERIORES.

function [y]=posicion(x)

//CONOCIDO
L1 =2.22; L2 =1; L3=2.06; L4=2.33; AP=3.06; BP=1.6735353; ABP=70.343954;
//DESCONOCIDO
O3 = x(1); O4 = x(2); OP = x(3); LO2Px=x(4); LO2Py=x(5);

y(1) = L1* cosd(26)+L4*cosd(O4)-L3*cosd(O3)-L2*cosd(O2);

y(2) = L1* sind(26)+L4*sind(O4)-L3*sind(O3)-L2*sind(O2);
y(3) = L2*cosd(O2)+L3*cosd(O3)+BP*cosd(OP)-LO2Px*cosd(0)+LO2Py*cosd(90);
y(4) = L2*sind(O2)+L3*sind(O3)+BP*sind(OP)-LO2Px*sind(0)+LO2Py*sind(90);
y(5) = -180+O3-OP-ABP;

endfunction

i=0;
in=[];
RO2=[];
pLO2Px=[];
pLO2Py=[];
PVx=[];
PAx=[];
x0=[340;285;60;4.5;0.5];
menor=10;
mayor=0;
vectorvx=[];
vectorO2=[];
PW2=[];
for O2 = 0:-1:-360

i=i+1;
//disp(O2)
RO2(i)=O2;
L1 =2.22; L2 =1; L3=2.06; L4=2.33; AP=3.06; BP=1.6735353; ABP=70.343954;
sol=fsolve(x0,posicion);
W2=10.47;
O3 = sol(1);
O4 = sol(2);
OP= sol(3);
LO2Px=sol(4);
LO2Py=sol(5);

OA=-329+O3;
//POSICIÓN EN X E Y DEL PUNTO P
pLO2Px(i)=L2*cosd(O2)+AP*cosd(OA);
pLO2Py(i)=L2*sind(O2)+AP*sind(OA);

//COORDENADAS
n1=[0 0];
n2=[L2*cosd(O2) L2*sind(O2)];
n5=[L1*cosd(26) L1*sind(26)];
n3=[L2*cosd(O2)+L3*cosd(O3) L2*sind(O2)+L3*sind(O3)];
n4=[L2*cosd(O2)+AP*cosd(OA) L2*sind(O2)+AP*sind(OA)];

//BUSCAR LA DISTANCIA MAYOR Y MENOR

if(pLO2Px(i)<menor)
menor=pLO2Px(i);
pO21=RO2(i);
end

if(pLO2Px(i)>mayor)
mayor=pLO2Px(i);
pO22=RO2(i);
end

//NODOS

clf
plot (n1(1),n1(2),'r.')
plot (n2(1),n2(2),'g.')
plot (n3(1),n3(2),'b.')
plot (n4(1),n4(2),'y.')
plot (n5(1),n5(2),'m.')

//SEGMENTOS

plot([n1(1),n2(1)],[n1(2),n2(2)])
plot([n1(1),n4(1)],[n1(2),n4(2)])
plot([n2(1),n3(1)],[n2(2),n3(2)])
plot([n3(1),n4(1)],[n3(2),n4(2)])
//plot([n1(1),n5(1)],[n1(2),n5(2)])
//plot([n2(1),n4(1)],[n2(2),n4(2)])
//plot([n5(1),n3(1)],[n5(2),n3(2)],'g--')
plot(pLO2Px,pLO2Py,'r--')

//VELOCIDAD
V= [ L4*cosd(O4), -L3*cosd(O3), 0, 0;
L4*sind(O4), -L3*sind(O3), 0, 0;
0,L3*cosd(O3+90)+BP*cosd(OP+90),-1,0;
0,L3*sind(O3+90)+BP*sind(OP+90),0,1];

b1 = [-L2*W2*cosd(O2); -L2*W2*sind(O2); L2*W2*cosd(O2+90); L2*W2*sind(O2+90)];

VEL = inv(V)*b1;

PVx(i)=VEL(3);

//ACELERACIÓN

A = [ L3*cosd(O3+90)+BP*cosd(OP+90),0,-1,0;
L3*sind(O3+90)+BP*sind(OP+90),0,0,1;
-L3*cosd(O3+90),L4*cosd(O4+90),0,0;
-L3*sind(O3+90),L4*sind(O4+90),0,0];
b2 = [-L2*W2*W2*cosd(O2)-L3*W3*W3*cosd(O3)-BP*W3*W3*cosd(OP); L2*W2*W2*sind(O2)-
L3*W3*W3*sind(O3)-BP*W3*W3*sind(OP); -L4*W4*W4*cosd(O4)+L3*W3*W3*cosd(O3)+L2*W2*W2*cosd(O2);-
L4*W4*W4*sind(O4)+L3*W3*W3*sind(O3)+L2*W2*W2*sind(O2)];

ACEL= inv(A)*b2;
PAx(i)=ACEL(3);

//Velocidad angular W2
V2= [ L4*cosd(O4+90), -L3*cosd(O3+90), -L2*cosd(O2+90), 0;
L4*sind(O4+90), -L3*sind(O3+90), -L2*sind(O2+90), 0;
0,L3*cosd(O3+90)+BP*cosd(OP+90),L2*cosd(O2+90),0;
0,L3*sind(O3+90)+BP*sind(OP+90),L2*sind(O2+90),1];

b3 = [0;0 ; -4 ;0];

vW2 = inv(V2)*b3;

PW2(i)=vW2(3);

//disp(PW2(i))

//Distancia recorrida
Distancia=mayor-menor;

//GRAFICA VELOCIDAD DE SALIDA VS ÁNGULO O2

plot(RO2,PVx,'r')
//GRAFICA ACELERACIÓN DE SALIDA VS ÁNGULO O2
plot(RO2,PAx,'y')
end

disp(mayor)
disp(menor)
disp(Distancia)