Robotic A Industrial

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Robótica Industrial
Manuel Olivares
Departamento de Electrónica
Universidad Técnica Federico Santa María
Valparaíso
Rev. Octubre 2019
1 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Resumen
En esta presentación se describen los componentes básicos de un Robot

Industrial, y las técnicas de modelado y control de movimiento empleadas en
esta área
Objetivos:
Proporcionar una visión global de los sistemas de robótica industrial
Motivar la aplicación de técnicas de control en robótica industrial

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Contenido
1 Introducción
2 Modelo Cinemático
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg
3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados
4 Control
Torque Calculado

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Sección 1
Introducción

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Robot Industrial: De acuerdo con la definición ISO 8373 (1994), un robot
industrial es un manipulador multipropósito reprogramable, automáticamente
controlado, de tres o más ejes, el cuál puede permanecer fijo en un lugar o
moverse, para uso en aplicaciones de automatización industrial
Fig. 1: Unimation: The first industrial robot (1959) by G.C. Devol & J.F. Engelberger

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Típicamente un brazo robótico se caracteriza por el número de articulaciones

que lo conforman, o grados de libertad GDL, la forma en que estos están
conectados entre sí mediante eslabones (usualmente dispuestos en serie) y
el espacio de trabajo barrido por el elemento final, que según la aplicación es
una garra eléctrica, una pinza neumática, una antorcha para soldar, una
pistola para pintar, etc.

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Articulaciones: Las articulaciones (joint) de un brazo robótico, sean estas de

tipo rotacionales (R) o prismáticas (P), constituyen los grados
de libertad (Degree of Freedom, DOF) disponibles para
conseguir el posicionamiento y la orientación del elemento
final. Una articulación es el lugar donde el brazo se dobla,
gira o extiende, y cuyo movimiento es activado de forma
eléctrica, neumática o hidráulica. En el símil humano la
articulación rotacional es representada por una rótula.
Eslabones: Un eslabón (link) es una estructura rígida que conecta a dos
o más articulaciones, permitiendo ampliar el alcance del
elemento final del brazo robótico. En el símil humano los
eslabones están representados por los huesos.

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Transmisiones: Cada articulación es activada eléctrica, neumática o

hidráulicamente. En el caso eléctrico es común que sea por
un servomotor, es decir, por un conjunto motor-encoder lo
cual permite conocer la magnitud del movimiento rotacional o
prismático. En algunos casos los servomotores están
localizados en puntos distantes de la articulación, por lo que
el movimiento de ésta se hace mediante cadenas o correas
dentadas que transmiten el movimiento del motor a la
articulación. En el símil humano la transmisión está
representada por los tendones, y el motor por los músculos.
Otros nombres
Joint: junta, unión, rótula, grado de libertad, articulación
Link: segmento, enlace, eslabón

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Fig. 2: Articulaciones rotacionales y prismáticas

Introducción
Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Ejemplo:
Robot Scorbot ER-III: Brazo

articulado de 5 grados
de libertad
Articulaciones:
J1: Cintura
J2: Hombro
J3: Codo
J4: Muñeca “pitch & roll”
J5: Muñeca “pitch & roll” Fig. 3: Scorbot ER-III

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Diagrama de Cuerpo Libre (FBD): La
convención Denavit-Hartenberg (DH)
es el método aceptado para
representar brazos robóticos en FBD,
y para la definición de las variables y
parámetros de su modelo cinemático.
Hay sólo dos movimientos que una
articulación puede realizar: Rotación o
Traslación.
La “postura” del elemento final

(end-effector) EFpose se describe por
su posición en el espacio de trabajo
en coordenadas cartesianas (x, y , z) Fig. 4: Diagrama de Cuerpo Libre
y su orientación angular (p, r , y ) en Robot RRRRRR
ese punto.
p pitch (cabeceo)
EFpose = [x, y , z, p, r , y ]
r roll (alabeo)
y yaw (guiñada)

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Tipos de Robots
Fig. 5: Robot cartesiano PPP

Fig. 6: Robot cilíndrico PRP

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Tipos de Robots
Fig. 7: Robot esférico RRP Fig. 8: Robot articulado RRRR

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Modelo Cinemático
Modelo Dinámico
Control
Introducción
Tipos de Robots
Fig. 9: Robot SCARA RRPR
Fig. 10: Robot Delta RRR
SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm

Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Contenido
1 Introducción
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg
3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados
4 Control
Torque Calculado

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Sección 2
Modelo Cinemático

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Cinemática Directa
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Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Cinemática de Robots Industriales
La cinemática de un robot industrial consiste en el conjunto de ecuaciones

que relacionan la posición p del elemento final con la posición q de cada
articulación:
Cinemática Directa: Dada la posición de cada articulación se obtiene la

posición del elemento final p = f (q)
Cinemática Inversa: Dada la posición del elemento final se obtiene la
posición de cada articulación q = g(p)

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Cinemática Directa
La posición p ∈ Rm del elemento final de un robot industrial, en coordenadas

cartesianas respecto de un marco de referencia inercial, queda determinado
por la posición q ∈ Rn de cada una de sus n articulaciones, en coordenadas
angulares (articulación tipo R) o lineales (articulación tipo P), y la geometría
de sus n + 1 eslabones.
p = f (q), p ∈ Rm , q ∈ Rn (1)
Dado que generalmente m ≤ n, la solución es única.

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Cinemática Directa
Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas

coordenadas están representadas por q ∈ Rn , la posición p ∈ Rm , m = 2, del
elemento final queda determinada por p = f (q) según (2)
x = r cos θ
(2)
y = r sin θ + l
donde p = [x y ]T y q = [θ r ]T
Fig. 11: Robot plano RP

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Cinemática Inversa
La posición q ∈ Rn del conjunto de articulaciones, respecto de un marco de

referencia articular, queda determinado por la posición del Elemento Final
p ∈ Rm y la geometría de sus n + 1 eslabones.
q = g(p), p ∈ Rm , q ∈ Rn (3)
Dado que generalmente m ≤ n, la solución no es única y en algunos casos

no existe (p.ej. cuando el EF está fuera del espacio de trabajo del robot).

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Cinemática Inversa
Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas

coordenadas están representadas por q ∈ Rn , la posición articular q ∈ Rn ,
n = 2, del elemento final queda determinada por q = g(p) según (4)

y −l
θ = arctan
x (4)
q
r = x + (y − l)2
2
donde p = [x y ]T y q = [θ r ]T

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Representación Denavit-Hartenberg
Considere un robot industrial compuesto por n articulaciones dispuestas en
serie, J1 a Jn , unidas entre sí por n + 1 eslabones rígidos L0 a Ln
Fig. 13: Manipulador Serial
La posición de la i-ésima articulación queda referenciada por el marco

de referencia fijo al i-1 ésimo eslabón
El marco de referencia inercial está fijo a la base del eslabón cero
Interesa conocer la posición del elemento final EF de la n-ésima
articulación respecto al marco de referencia inercial
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Para obtener la posición del EF de una cadena cinemática formada por n+1
eslabones y n articulaciones de tipo R o P, se define un marco de referencia
para cada articulación los cuales se rotarán o trasladarán uno respecto de
otro, y se aplica álgebra de vectores y matrices de transformación
homogéneas [1]
La transformación de coordenadas debida a la rotación y traslación del

marco de referencia Ouvw respecto al marco de referencia Oxyz queda
determinada por la ecuación no homogénea (5)
pxyz = R puvw + dxyz (5)
pxyz y puvw representan al punto p en coordenadas relativas a los

marcos de referencia Oxyz y Ouvw respectivamente
R3×3 es la matriz de rotación ortonormal del marco de referencia Ouvw
respecto del marco de referencia Oxyz
dxyz es el vector de traslación del origen del marco de referencia Ouvw
respecto del origen del marco de referencia Oxyz

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
La ecuación (5) se puede representar mediante la matriz de transformación

homogénea T4×4 , según
rxyz = T ruvw (6)
donde r es un vector de dimensión 4 × 1 (quaternion) compuesto por
   
px pu
py   pv 
rxyz =   ,
  ruvw =  
 (7)
pz pw 
1 1
y
R dxyz
T= (8)
0 0 0 1

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Matriz de Rotación:
Considere el punto p cuyas coordenadas relativas a los marcos de referencia

Oxyz y Ouvw son
pxyz = [px , py , pz ]T
(9)
puvw = [pu , pv , pw ]T
Dado que los marcos de referencia

tienen un punto de origen común,
entonces
px = ix · puvw
Fig. 14: Marcos de referencia py = jy · puvw (10)
pz = kz · puvw
donde ix , jy y kz representan vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y y z
del marco de referencia Oxyz

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Matriz de Rotación:
Desarrollando el producto punto (10) para proyectar las componentes de

puvw en cada componente de pxyz se obtiene:
p x = ix · p u iu + ix · p v jv + ix · p w k w
p y = jy · p u iu + jy · p v jv + jy · p w k w (11)
p z = k z · p u iu + k z · p v jv + k z · p w k w
es decir     
px ix · iu ix · jv ix · k w pu
 p y  =  jy · iu jy · jv jy · k w   p v  (12)
pz k z · iu k z · jv kz · kw pw
| {z }
Matriz de Rotación
donde iu , jv y kw representan vectores unitarios a lo largo de los ejes u, v y

w del marco de referencia Ouvw

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Ejemplo:
Una rotación α del marco de referencia Ouvw en torno al eje Ox queda

representado por la matriz de rotación Rx ,α
Fig. 15: Rotación en torno a Ox
   
ix · iu ix · jv ix · k w 1 0 0
Rx ,α =  jy · iu jy · jv jy · k w  =  0 cos(α) − sin(α) (13)
k z · iu k z · jv kz · kw 0 sin(α) cos(α)

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Ejemplo:
Una rotación φ del marco de referencia Ouvw en torno al eje Oy queda

representado por la matriz de rotación Ry ,φ
Fig. 16: Rotación en torno a Oy
   
ix · iu ix · jv ix · k w cos(φ) 0 sin(φ)
Ry ,φ =  jy · iu jy · jv jy · k w  =  0 1 0  (14)
k z · iu k z · jv kz · kw − sin(φ) 0 cos(φ)
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Ejemplo:
Una rotación θ del marco de referencia Ouvw en torno al eje Oz queda

representado por la matriz de rotación Rz,θ
Fig. 17: Rotación en torno a Oz
   
ix · iu ix · jv ix · k w cos(θ) − sin(θ) 0
Rz,θ =  jy · iu jy · jv jy · kw  =  sin(θ) cos(θ) 0 (15)
k z · iu k z · jv kz · kw 0 0 1

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Para una cadena cinemática, el marco de referencia cartesiano del i-ésimo

eslabón se representa por las coordenadas (i x,i y ,i z). Al marco de
referencia del eslabón 0 (base del robot), se le denomina marco inercial o
marco base, y se representa por las coordenadas (x, y , z)
La relación entre las coordenadas del marco de referencia i − 1 y las

coordenadas del marco i está dada por la matriz i−1 Ti de transformación
homogénea i−1
i−1
i−1 Ri pi
Ti = (16)
0 0 0 1
donde i−1 Ri es la matriz de rotación ortonormal y i−1 pi es el vector de
traslación del origen del marco de referencia Oi respecto del marco de
referencia Oi−1

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Para una cadena cinemática serial, la matriz de rotación i−1 Ri y el vector de

traslación i−1 pi se obtienen al multiplicar las matrices de transformación
homogéneas correspondientes a
una rotación Rz,θi en torno al eje z
una traslación Tz,di a lo largo del eje z
una traslación Tx ,ai a lo largo del eje x
una rotación Rx ,αi en torno del eje x
del marco de referencia Oi respecto al marco de referencia Oi−1 .
i−1
Ti = Rz,θi Tz,di Tx ,ai Rx ,αi (17)
El eje z representa el eje rotación o traslación de la articulación

correspondiente, y el eje x se define a lo largo del vector que une el origen
de dos marcos de referencia consecutivos

Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
El cálculo de (17)
    
cos θi − sin θi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
i−1  sin θi cos θi 0 0   0 1 0 0  0 1 0 0  0 cos αi − sin αi 0 
Ti = 
    
0 0 1 0  0 0 1 di  0 0 1 0  0 sin αi cos αi 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
| {z }| {z }| {z }| {z }
Rz,θ Tz,d Tx ,a Rx ,α
i i i i
(18)
da origen a la transformación homogénea (19), que recibe el nombre de

matriz transformación de Denavit-Hartenberg, la que está parametrizada por
ai , αi , di y θi , conocidos como parámetros Denavit-Hartenberg de la i-ésima
articulación
 
cos θi − cos αi sin θi sin αi sin θi ai cos θi
i−1
 sin θi cos αi cos θi − sin αi cos θi ai sin θi 
Ti =   (19)
 0 sin αi cos αi di 
0 0 0 1

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Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
A partir de (19) se obtiene que
 
cos θi − cos αi sin θi sin αi sin θi
i−1
Ri =  sin θi cos αi cos θi − sin αi cos θi  (20)
0 sin αi cos αi
y  
ai cos θi
i−1
pi =  ai sin θi  (21)
di
donde
ai distancia entre el origen de los marcos de referencia Oi y
Oi−1 a lo largo del eje xi
αi ángulo de rotación entre el eje zi y el eje zi−1 , en torno al eje
xi
di distancia entre el origen de los marcos de referencia Oi y
Oi−1 a lo largo del eje zi−1
θi ángulo de rotación del eje xi en torno al eje zi−1
Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Los parámetros ai , αi , di y θi se pueden visualizar gráficamente, donde el eje

yi queda determinado por la regla de la mano derecha (dependiendo de la
elección del signo del eje zi )
Fig. 18: Parámetros Denavit-Hartenberg
Si la articulación i es del tipo R entonces di es constante, y si por el contrario

es del tipo P entonces θi es constante y ai = 0

Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Los parámetros Denavit-Hartenberg suelen ser especificadas por el
fabricante del robot, por ejemplo, para el robot Puma de 6 grados de libertad
Fig. 19: Representación D-H del robot Puma 6DOF

Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
La matriz i−1 Ti permite obtener la posición del punto i r descrito con respecto
al marco de referencia i en el marco de referencia i−1 r
i−1
r =i−1 Ti i r (22)
donde r es un vector de dimensión 4 × 1

i 
x
i
i y 
r= 
i z  (23)
1
De esta manera i−1  i 

x x
i−1
i−1
 y = Ri i y  +i−1 pi (24)
i−1 i
z z

Introducción
Cinemática Directa
Modelo Cinemático
Cinemática Inversa
Modelo Dinámico
Denavit-Hartenberg
Control
Para obtener las coordenadas de un punto descrito en términos del marco

de referencia i, i = 1, · · · , n, en términos del marco inercial (del eslabón 0)
se requiere calcular la matriz de transformación
0
Ti =0 T1 ·1 T2 · · ·i−1 Ti (25)
y calcular
r =0 Ti i r (26)
Para obtener la posición del EF se requiere calcular la matriz de
transformación para i = n, es decir, T ≡0 Tn .

Introducción Lagrangiano
Modelo Cinemático Euler-Lagrange
Modelo Dinámico Newton-Euler
Control Espacio de Estados
Contenido
1 Introducción
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg
3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados
4 Control
Torque Calculado

Sección 3
Modelo Dinámico

Lagrangiano
El movimiento de un sistema de múltiples partículas, entre el tiempo t1 y t2 es

tal que la integral (27) tiene un valor estacionario para el movimiento
recorrido, conocido como el principio de acción mínima
Z t2
S= L(q, q̇)dt (27)
t1
donde q, q̇ ∈ Rn corresponden a la posición y velocidad articulares, y

L(q, q̇) ∈ R recibe el nombre de “Lagrangiano” que se calcula según
L(q, q̇) = Ek (q, q̇) − Ep (q) (28)
con
Ek (q, q̇) ∈ R: Energía Cinética Total
Ep (q) ∈ R: Energía Potencial Total
Esta variable permite modelar de una forma sistemática la dinámica de
sistemas mecánicos de cuerpos rígidos, p. ej. Robots Industriales

Ecuación de Euler-Lagrange
A partir del Lagrangiano se puede obtener la dinámica rotacional y

traslacional de cada componente del sistema, de acuerdo con la ecuación de
Euler-Lagrange (29)

d ∂L ∂L ∂R
− + = τi (29)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i
donde R es la función disipativa de Rayleigh y τi son los torques o fuerzas
que producen movimiento en la i-ésima componente del vector q de
coordenadas generalizadas (rotaciones y traslaciones).

Representación de Newton-Euler
El sistema de ecuaciones (29) se puede agrupar en un sistema de

ecuaciones diferenciales no lineales, denominada representación vectorial
de Newton-Euler, dada por
M(q)q̈ + V (q, q̇) + F (q̇) + G(q) = τ (30)
donde M(q) es la matriz de inercias, V (q, q̇) es el vector de fuerzas

centrípetas y de coriolis, F (q̇) es el vector de fricción, G(q) es el vector
gravitacional y τ es el vector de torque generalizado (torques y fuerzas de
entrada)

Modelo Dinámico
Para sistemas conservativos se puede obtener una relación entre el

Lagrangiano y su correspondiente representación de Newton-Euler para la
dinámica de manipuladores, según
1 T
Ek (q, q̇) = q̇ M(q)q̇ (31)
2
donde M(q) es la matriz de inercias. Aplicando (29) e igualando términos
con la ecuación (30) se obtiene
∂Ek (q, q̇)
V (q, q̇) = Ṁ(q)q̇ − (32)
∂q
∂Ep (q)
G(q) = (33)
∂q
Esta metodología permite modelar la dinámica directa de cuerpos rígidos,
como robots industriales [2], o de sistemas mecatrónicos en general

Modelo Dinámico
Desarrollando la expresión para V (q, q̇), se obtiene que

1 ∂(q̇ T M(q))
V (q, q̇) = Ṁ(q)q̇ − q̇
2 ∂q
= Vm (q, q̇)q̇
donde
1 ∂(q̇ T M(q))
Vm (q, q̇) = Ṁ(q) −
2 ∂q
Con lo cual, la representación de Newton-Euler (o dinámica directa) también
se puede expresar como
M(q)q̈ + Vm (q, q̇)q̇ + F (q̇) + G(q) = τ (34)
donde Vm (q, q̇) es una matriz cuadrada n × n

Modelo Dinámico
Ejemplo: Considere un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas
coordenadas generalizadas están representadas por q = [θ r ]T ∈ R2 :
La energía cinética total del sistema

es:
1
Ek (q, q̇) = mv 2
2
donde v es la velocidad de la masa m
suspendida en el extremo del eslabón,
con
v 2 = ẋ 2 + ẏ 2
x = r cos(θ)
y = r sin(θ)
con lo cual, resulta
1 2
Ek (q, q̇) = m ṙ + r 2 θ̇2
2
Modelo Dinámico

La energía potencial total del sistema,

definiendo como potencial cero el
nivel al que se encuentra la base
inercial del robot, es:
Ep (q) = mg(r sin(θ) + l)
De esta forma, el Lagrangiano resulta

1
L(q, q̇) = m ṙ 2 + r 2 θ̇2 − mg(r sin(θ) + l)
2

Modelo Dinámico

Aplicando la ecuación de Euler - 2

mr 0
Lagrange a cada coordenada, y M(q) =
0 m
agrupando vectorialmente las
ecuaciones resultantes, se obtienen 0 2mr θ̇
Vm (q, q̇) =
las matrices M(q) y Vm (q, q̇) y el −mr θ̇ 0

vector G(q): mgr cos(θ)
G(q) =
mg sin(θ)
con lo cual se obtiene la dinámica del movimiento del sistema en la

representación de Newton - Euler
M(q)q̈ + Vm (q, q̇)q̇ + G(q) = τ
donde q = [θ r ]T representa al vector de salida, y τ = [τθ Fr ]T al de entrada

Representación en Espacio de Estados
La representación de Newton-Euler (34) también se puede expresar en

variables de estado, lo cual facilita la simulación dinámica mediante
algoritmos de integración numérica.
Sea x ∈ R2n el vector de estado, u ∈ Rn el vector de entrada e y ∈ Rn el

vector de salida:
q
x= , u = τ, y =q
q̇
entonces la ecuación (34) es equivalente a
ẋ = f (x) + B(x)u
(35)
y = Cx
donde

q̇ 0̄
f (x) = −1 , B(x) = , C= I 0̄
−M (Vm q̇ + F + G) 2n×1
M −1 2n×n
n×2n

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Contenido
1 Introducción
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Denavit-Hartenberg
3 Modelo Dinámico
Lagrangiano
Euler-Lagrange
Newton-Euler
Espacio de Estados
4 Control
Torque Calculado

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Sección 4
Control

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Control por Torque Calculado
La figura 22 muestra el esquema de control por torque calculado, basado en

el modelo de un manipulador
Fig. 22: Esquema general
El bloque “Newton Euler” contiene el modelo dinámico directo del robot. En

la implementación del esquema dicho bloque corresponde al robot real, y el
resto de bloques corresponden al controlador del robot donde reside y se
ejecuta el desacoplador, el algoritmo PID y la cinemática directa e inversa del
robot

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Control por Torque Calculado
Dado un manipulador cuya dinámica se supone conocida y exactamente

descrita por el conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de
segundo orden de Newton-Euler, el objetivo global es llevar el “Elemento
Final (EF)” desde una posición inicial p(0) hasta una posición final pref
(control punto a punto).
M(q)q̈ + Vm (q, q̇)q̇ + G(q) = τ (36)
Para ello se utilizan diversas técnicas, entre las que se encuentra el control
realimentado PID por Torque Calculado, el que consta de los siguientes
bloques:
Desacoplador: M(q), Vm (q, q̇), G(q)
Rt
Controlador PID: U(t) = Kp E(t) + Ki 0
E(ξ)dξ − Kd q̇(t),
E(t) = qref − q(t)
Cinemática Directa: p(t) = f (q(t))
Cinemática Inversa: qref = g(pref )

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Desacoplador
Si se conoce el modelo dinámico M(q), Vm (q, q̇), G(q) del manipulador,

entonces es posible plantear un desacoplador para “calcular el torque”
(dinámica inversa) de manera que se pueda controlar la salida q mediante n
controladores PID independientes, uno para cada articulación.
Caso 1): τ = M(q)U
Caso 2): τ = M(q)U + Vm (q, q̇)q̇ + G(q)
Caso 3): τ = M(q)(U − aq̇ − bq) + Vm (q, q̇)q̇ + G(q), a, b > 0

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Sistema Desacoplado
Al combinar el modelo dinámico del manipulador con los diferentes

desacopladores, se obtienen los siguientes sistemas desacoplados:
Caso 1): q̈ = U − M(q)−1 (Vm (q, q̇)q̇ + G(q))
Caso 2): q̈ = U
Caso 3): q̈ + aq̇ + bq = U

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Control PID
El diseño de los parámetros Kp , Ki y Kd del controlador PID depende del

desacoplador utilizado:
Caso 1): En este caso el sistema desacoplado es no lineal, por lo que
no es posible aplicar una técnica de diseño lineal para determinar los
parámetros Kp , Ki y Kd de cada uno de los n controladores
Caso 2): En este caso el sistema desacoplado resultante es un
integrador doble por cada articulación, por lo que cada uno de los n
controladores PID se puede diseñar por asignación de polos tal que
Acl = (s + σ)2 , para lo cual resulta Kp = σ 2 , Ki = 0 y Kd = 2σ
Caso 3): Para este caso el sistema desacoplado resultante es lineal,
estable y de segundo orden, por lo que cada uno de los n controladores
PID se puede diseñar por asignación de polos tal que
Acl = (s + σ)(s2 + as + b), para lo cual resulta Kp = aσ, Ki = bσ y
Kd = σ

Introducción
Modelo Cinemático
Torque Calculado
Modelo Dinámico
Control
Control del Manipulador RP
Ejemplo: Se diseña un controlador PD en conjunto con el desacoplador del

segundo caso, para llevar el EF de un robot plano RP1 desde un punto inicial
p(0) a un punto final pref , con la dinámica especificada por Acl (s) = (s + 5)2
Motion of RP Robotic Arm
2 3
e1[rad]
1 2
e2[m]
0 1
e1, e2
0
−1
y
−1
−2
−2
−3
−3
−4 −4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x
100
3 3
τ[Nm]
50 F[N] 2
2
0 1
1
τ, F
−50 0
x
y
0 −1
−100
−2
−150 −1
−3
−200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 −2 −4
t 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t t
Fig. 23: Errores y torques Fig. 24: Trayectoria punto a punto
1
simulado con l=0
Referencias I
[1] C. Lee, “Robot arm kinematics, dynamics, and control,” Computer,

vol. 15, no. 12, pp. 62–80, Dec 1982.
[2] F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah, Robot Manipulator Control,
2nd ed., ser. Control Engineering, N. Munro and F. L. Lewis, Eds. New
York: CRC Press, dec 2004, vol. 15.

Manuel Olivares
Departamento de Electrónica
Universidad Técnica Federico Santa María
Valparaíso
Rev. Octubre 2019

Robotic A Industrial

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Robotic A Industrial

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Introducción

Rev. Octubre 2019

1 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

En esta presentación se describen los componentes básicos de un Robot

2 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

3 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

4 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

5 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Típicamente un brazo robótico se caracteriza por el número de articulaciones

6 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Articulaciones: Las articulaciones (joint) de un brazo robótico, sean estas de

7 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Transmisiones: Cada articulación es activada eléctrica, neumática o

8 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Fig. 2: Articulaciones rotacionales y prismáticas

9 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Robot Scorbot ER-III: Brazo

10 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

La “postura” del elemento final

11 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Fig. 5: Robot cartesiano PPP

12 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Fig. 7: Robot esférico RRP Fig. 8: Robot articulado RRRR

13 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Fig. 9: Robot SCARA RRPR

Fig. 10: Robot Delta RRR

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm

15 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

16 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Cinemática de Robots Industriales

La cinemática de un robot industrial consiste en el conjunto de ecuaciones

Cinemática Directa: Dada la posición de cada articulación se obtiene la

17 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

La posición p ∈ Rm del elemento final de un robot industrial, en coordenadas

Dado que generalmente m ≤ n, la solución es única.

18 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas

Fig. 11: Robot plano RP

19 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

La posición q ∈ Rn del conjunto de articulaciones, respecto de un marco de

Dado que generalmente m ≤ n, la solución no es única y en algunos casos

20 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas

Fig. 12: Robot plano RP

21 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Fig. 13: Manipulador Serial

La posición de la i-ésima articulación queda referenciada por el marco

La transformación de coordenadas debida a la rotación y traslación del

pxyz = R puvw + dxyz (5)

pxyz y puvw representan al punto p en coordenadas relativas a los

23 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

La ecuación (5) se puede representar mediante la matriz de transformación

24 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Considere el punto p cuyas coordenadas relativas a los marcos de referencia

Dado que los marcos de referencia

25 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Desarrollando el producto punto (10) para proyectar las componentes de

donde iu , jv y kw representan vectores unitarios a lo largo de los ejes u, v y

26 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Una rotación α del marco de referencia Ouvw en torno al eje Ox queda

Fig. 15: Rotación en torno a Ox

27 / 58 ELO-377: Técnicas Modernas en Automática Robótica Industrial

Una rotación φ del marco de referencia Ouvw en torno al eje Oy queda

Aplicando la ecuación de Euler - 2