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Superficies

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DEF. Una superficie, S, es un subconjunto de R3 imagen de


una aplicación:

~x : U ⊂ R2 → S ∈ R3
(u, v) 7→ ~x (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v ))

~x se llama parametrización o carta.


Se dice que una superficie S es continuamente
diferenciable si x, y, z ∈ C 1 (U).
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Condición de regularidad

∂~x ∂~x ~
Los puntos de S para los que se cumple que × 6= 0
∂u ∂v
se llaman puntos regulares.
∂~x ∂~x
Esta condición significa que los vectores y no se
∂u ∂v
anulan en ese punto y tienen direcciones distintas
Llamaremos punto singular a aquel en el que
∂~x ∂~x
× = ~0
∂u ∂v
Se dice que S es una superficie regular si todos sus
puntos son regulares
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Curvas paramétricas

Si tomamos u = u0 tenemos ~x (u0 , v) = α


~ (v).
Esta curva se denomina curva v-paramétrica.
Si tomamos v = v0 tenemos ~x (u, v0 ) = α
~ (u).
Esta curva se denomina curva u-paramétrica.
(u, v) se llaman coordenadas curvilíneas
Interpretación geométrica de la condición de regularidad
En cada punto regular la curva u-paramétrica y la curva
v-paramétrica no son tangentes (el ángulo entre ellas no es
cero).
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Casos particulares de superficies regulares

Si f : U ⊂ R2 →R es una función diferenciable, entonces


el grafo de f = (u, v, f (u, v)) ∈ R3 , (u, v) ∈ U es una
superficie regular.
Si f : R3 → R es una función diferenciable y a ∈ f (U) es un
valor regular de f , entonces
n o
f −1 (a) = (x, y, z) ∈ R3 /f (x, y, z) = a

es una superficie regular.


a es un valor regular de f : R3 → R si para todo
∂f ∂f ∂f
~p = f −1 (a), (~p ), (~p) y (~p) no se anulan a la vez
∂x ∂y ∂z
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Cambio de parámetros

Sea S una superficie parametrizada por

~x : U ⊂ R2 → S
(u, v) 7→ ~x (u, v)
Si tenemos otra aplicación

~y : Ū ⊂ R2 → S
(ū, v̄ ) 7→ ~y (ū, v̄ )

decimos que se trata de un cambio admisible de parámetros


si
∂(u, v)
∂(ū, v̄ ) 6= 0

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Plano Tangente

Sea P = ~x (u0 , v0 ) un punto regular de la superficie S y


consideremos una curva α ~ (t) = ~x (u(t), v(t)) contenida en S
pasando por P = α ~ (t0 ).

El vector tangente a α
~ (t) viene dado por:

d ~x (u(t), v(t)) ∂~x du ∂~x dv


~ ′ (t) =
α = + = ~xu u ′ + ~xv v ′
dt ∂u dt ∂v dt

Todos los vectores tangentes a la superficie S en un punto


regular están contenidos en un plano con vectores directores
~xu y ~xv . Este plano se llama plano tangente a S en P.
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Ecuación del Plano Tangente. Vector Normal

Todos los vectores tangentes a la superficie S en un punto


regular están contenidos en un plano con vectores directores
~xu y ~xv . Este plano se llama plano tangente a S en P.

Ecuación: (x, y, z) = ~p + λ~xu + ν ~xv

El vector normal a S en ~p = ~x (u0 , v0 ) viene dado por


~ = ~xu (u0 , v0 ) × ~xv (u0 , v0 )
N
k~xu (u0 , v0 ) × ~xv (u0 , v0 )k

La ecuación del plano tangente también se puede obtener:

((x, y, z) − ~p) · (~xu × ~xv )(u0 , v0 ) = 0


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Primera Forma Fundamental

DEF. Se llama Primera Forma Fundamental de la superficie


regular S en P ∈ S a la forma cuadrática

IP : TP (S) → R
w~ 7→ IP (w
~)=w
~ ·w ~ k2
~ = kw

~ =α
Si w ~ ′ (t) = u ′ (t)~xu + v ′ (t)~xv ,

~ ) = (u ′ )2 E + 2u ′ v ′ F + (v ′ )2 G
IP (w

siendo E = ~xu · ~xu , F = ~xu ·~xv y G= ~xv · ~xv los coeficientes de
E F
la 1a Forma Fundamental:
F G
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Aplicaciones de la 1a Forma Fundamental

~ (t) = ~x (u(t), v(t))


Longitud de un arco de curva: α

Z t Z tp

s(t) = k~
α (t)kdt = α′ (t))dt
I(~
t0 t0
Z t q
= (u ′ )2 E + 2u ′ v ′ F + (v ′ )2 Gdt
t0

Elemento de longitud de arco: ds2 = Edu 2 + 2Fdudv + Gdv 2


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Aplicaciones de la 1a Forma Fundamental (II)

Ángulo que forman 2 curvas sobre una superficie


El ángulo que forman α ~ y β~ al cortarse en el punto
P =α ~
~ (t0 ) = β(t1 ) es el ángulo que forman los vectores
tangentes:
~ ′ (t0 ) = du~xu + dv ~xv , β~ ′ (t1 ) = δu~xu + δv ~xv
α

~ ′ (t0 ) · β~ ′ (t1 )
α
cos θ =
α′ (t0 )kkβ~ ′ (t1 )k
k~
duδuE + (duδv + dvδu)F + dvδvG
= √ √
du 2 E + 2dudvF + dv 2 G δu 2 E + 2δuδvF + δv 2 G
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Aplicaciones de la 1a Forma Fundamental (III)

Ángulo que forman 2 curvas sobre una superficie


~ y β~ son curvas u y v paramétricas (respectivamente),
Si α
entonces:
~ ′ = ~xv
~ ′ = ~xu , β
α
y por ello

~xu · ~xv F
cos θ = =√ √
k~xu kk~xv k E G
Las curvas paramétricas son ortogonales si F = 0
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Aplicaciones de la 1a Forma Fundamental (IV)

Área de una región acotada en una superficie


Sea R una región acotada contenida en una superficie S
parametrizada por ~x : U ⊂ R2 → S tal que R = ~x (Q) con
Q ⊂ U.
El área de R viene dada por:
Z Z Z Z p
Área(R) = k~xu × ~xv kdudv = EG − F 2 dudv
Q Q
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Orientación

DEF. Una superficie orientada es una superficie de dos caras


en la que se ha fijado una de las caras como lado positivo y la
otra cara como lado negativo.
Para indicar la orientación de S asignaremos a cada punto un
vector normal unitario que apunte hacia el lado positivo.
Si S está parametrizada por ~x : U ⊂ R2 → S sabemos que en
cada punto podemos obtener:

~ = ~xu × ~xv
N
k~xu × ~xv k

No todas las superficies admiten un campo de vectores de este


tipo (no tienen dos caras)
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Orientación (II)

DEF. Sean ~x e ~y dos parametrizaciones de S. Se dice que



∂(u, v)
definen la misma orientación cuando >0
∂(ū, v̄ )

∂(u, v)
definen orientaciones opuestas si
<0
∂(ū, v̄ )
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2a Forma Fundamental. Curvatura normal (I)


Sea α
~ una c.p.d.r. contenida en S pasando por
P=α ~ (s0 ) = ~x (u0 , v0 ) ∈ S y su vector curvatura en ese punto:
˙
~k(s0 ) = ~t(s0 ) = k(s0 )~
n(s0 )
Este vector lo podemos descomponer en 2:
el vector proyección de ~k (s0 ) en la dirección de N.
~
Vector Curvatura Normal: K ~ n = (k ~n · N)
~ N~
Curvatura Normal de S en la dirección de α ~:
~ = k cos θ
Kn = k ~n · N
~ 0 , v0 )
siendo θ el ángulo que forman los vectores ~n(s0 ) y N(u
Kn es la longitud de la proyección del vector curvatura
~k = k ~n sobre la normal a S en ~p
El signo de Kn viene dado por la orientación de S.
un vector contenido en el plano tangente a S.
Vector Curvatura Tangencial o Geodésica: K ~ g = ~k − K
~n
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2a Forma Fundamental. Curvatura normal (II)


Para calcular Kn tenemos en cuenta lo siguiente:
~ ~
~ · ~t = 0 ⇒ d N · ~t + N
N ~ · ~t˙ = 0 ⇒ N ~ · ~t˙ = − d N · ~t
ds ds
~ ~ ~

 dN ∂N ′ + ∂N v ′

 = u
 ds ∂u ∂v

Escribimos los vectores: y

α
~ ′ (t) ~
x u u ′ +~ xv v ′
 ~t =

=


k~α′ (t)k IP (~ α′ (t))
sustituimos:
−1  ~ ′ ~ ′  
Kn = Nu u + Nv v · ~xu u ′ + ~xv v ′
IP (~
α (t))

~ u · ~xu + u ′ v ′ (N
(u ′ )2 N ~ v · ~xu + N ~ u · ~xv ) + (v ′ )2 N
~ v · ~xv
= −
IP (~α′ (t))
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2a Forma Fundamental. Curvatura normal (III)


Denotando por:
~ u · ~xu ,
e = −N ~ u · ~xv = −N
f = −N ~ v · ~xu , ~ v · ~xv
g = −N

llegamos a:

(u ′ )2 e + 2u ′ v ′ f + (v ′ )2 g
Kn =
IP (~
α′ (t))
Ahora definimos:
DEF. La Segunda Forma Fundamental de la superficie
regular S en P ∈ S es la forma cuadrática

IIP : TP (S) → TP (S)


w~ 7→ IIP (w ~ w
~ ) = −(d N)( ~ = (u ′ )2 e + 2u ′ v ′ f + (v ′ )2 g
~)·w

~ = ~xu u ′ + ~xv v ′
siendo w
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2a Forma Fundamental. Curvatura normal (IV)

Interpretación de la 2a Forma Fundamental


~ ~t (s0 )) · ~t(s0 ) = N(
IIP (~t(s0 )) = −(d N)( ~ ~t(s0 )) · k(s0 )~n(s0 ) = Kn

La 2a Forma Fundamental aplicada sobre un vector


unitario w~ ∈ TP (S) nos da la curvatura normal de una
c.p.d.r. que pasa por P con vector tangente ~t = w
~ (en P)

~ ∈ TP (S),
Para un vector cualquiera w

IIP
Kn =
IP
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2a Forma Fundamental. Cálculo de coeficientes


Vamos a ver otra forma de calcular de calcular
~ u · ~xu ,
e = −N ~ u · ~xv = −N
f = −N ~ v · ~xu , ~ v · ~xv
g = −N

~ = ~xu × ~xv ~ · ~xu = N


~ · ~xv = 0
Dado que N , se cumple que N
k~xu × ~xv k
Derivamos esas igualdades respecto a u y a v:
~ u · ~xu + N
N ~ · ~xuu ~ · ~xuu
=0⇒e=N
~ v · ~xu + N
N ~ · ~xuv =0 (1)
N ~ · ~xvu
~ u · ~xv + N =0 (2)
~ v · ~xv + N
N ~ · ~xvv ~ · ~xvv
=0⇒g=N
~ u · ~xv = N
De (1)-(2) se deduce que: −N ~ · ~xuv = −N
~ v · ~xu
y además que f = N~ · ~xuv
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Teorema de Meusnier

Todas las curvas contenidas en S que tienen en P ∈ S la


misma tangente, tienen en ese punto la misma curvatura
normal.

Esto nos permite hablar de curvatura normal a lo largo de una


dirección en P.

DEF. Dado w~ ∈ TP (S), se llama sección normal de S en P en


~ a la intersección de S con el plano que
la dirección de w
~
~ y a N(P).
contiene a w

Para una sección normal: |Kn | = k


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Direcciones y Curvas asintóticas

DEF. Se llama dirección asintótica de S en P a una dirección


de TP (S) tal que la curvatura normal es 0.

Por tanto las direcciones asintóticas vienen dadas por:

(u ′ )2 e + 2u ′ v ′ f + (v ′ )2 g = 0

DEF.Una curva o línea asintótica es una curva regular tal que


en todo punto su vector tangente es una dirección asintótica.

Su ecuación diferencial es: edu 2 + 2fdudv + gdv 2 = 0


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Curvaturas principales

DEF. Se denominan curvaturas principales en P a los valores


máximo (Kn1 ) y mínimo (Kn2 ) de la curvatura normal.
Se pueden obtener resolviendo la ecuación

(EG − F 2 )Kn2 + (2Ff − Eg − Ge)Kn + eg − f 2 = 0

Las direcciones en las que la curvatura toma valores extremos


se llaman direcciones principales en P.

Para calcularlas se debe resolver:


(Ef − Fe)du 2 + (Eg − Ge)dudv + (Fg − Gf )dv 2 = 0

DEF. Si una curva α


~ contenida en S es tal que su vector
tangente en todos sus puntos es una dirección principal, se
dice que α
~ es una línea de curvatura de S.
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Curvatura total y media

eg − f 2
DEF. Curvatura total: K = Kn1 Kn2 =
EG − F 2

1 Eg + Ge − 2Ff
DEF. Curvatura media: H = (Kn1 + Kn2 ) =
2 2(EG − F 2 )

DEF. Se dice que S es una superficie mínima si sus curvas


asintóticas son ortogonales o (equivalentemente) si H = 0.
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Clasificación de los puntos de una superficie

Elíptico: K > 0
Hiperbólico: K < 0
Parabólico: K = 0
Plano: K = 0
Umbílico: Kn es constante, por tanto Kn1 = Kn2
Teorema Si todos los puntos de una superficie S son puntos
umbílicos, entonces S está contenida en una esfera o en un
plano.

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