Laboratorio de Sistemas de Control II 2019-II

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control II

Guía Nº 2
Análisis frecuencial

I- Objetivos
-El objetivo de esta práctica es que el estudiante utilice distintas herramientas de análisis
(gráfica de Bode y gráfica polar), para llegar a tener una mejor comprensión del
significado de la respuesta frecuencial.

II- Introducción
De acuerdo con [1], “La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la
respuesta del sistema a una entrada senoidal una vez alcanzado el estado estacionario. Si
la entrada es una señal senoidal única y el sistema es lineal, la señal resultante de salida
y las señales a través de todo el sistema, serán también senoidales en estado estacionario;
se diferencian de la onda de entrada sólo en amplitud y en el ángulo de fase”.

Si la función de transferencia viene dada por 𝐺(𝑠), la respuesta en frecuencia vendrá

dada por sustituir la variable compleja s por j , entonces
G ( j ) = G ( j ) e j ( ) (1)
La variable 𝜔 representa la frecuencia en la que se está evaluando la respuesta en
frecuencia y tendrá unidades de rad/s, Al valor |𝐺(𝑗𝜔)| se le llama ganancia y se refiere
a la amplificación de la salida con respecto a los valores de entrada y 𝜑(𝜔) es la fase del
sistema, y representa el desfase de la salida con respecto a la señal de entrada. La Figura
1 muestra una ilustración de estos conceptos ante una respuesta en frecuencia.

Figura 1: Ganancia y Fase de una respuesta a determinada frecuencia

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Jean Carlos Malca Fernández
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Diagrama de Bode
El diagrama de Bode es la representación de la magnitud y la fase de 𝐺(𝑗𝜔) en función
de la frecuencia 𝜔. Para dibujarlo, se utiliza la magnitud en decibelios:
𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑𝑑𝑏 = 20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)| (2)

Mientras que en el eje horizontal (el de 𝜔) se utiliza una escala logarítmica. En la Figura
2, se muestra un diagrama de Bode típico. Como se puede observar, la magnitud y la
fase se dibujan por separado, ambos en función de la frecuencia  .
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)
-10

-15

-20

-25

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 2: Diagrama de Bode típico

Diagrama de Nyquist (Diagrama Polar)

El diagrama polar es otra manera de representar la respuesta en frecuencia de un

sistema. En este caso, la ganancia del sistema se representa como la magnitud de un
vector, mientras que la fase se representa como el ángulo en un eje de coordenadas
polar. También se puede tomar como dibujar en un plano complejo, cada uno de los
puntos correspondientes a cada frecuencia. Es decir, se trata de un gráfico paramétrico
cuyo parámetro es la frecuencia de la señal de entrada que se variará desde 0 rad/s hasta
el infinito.

El diagrama de Nyquist, se utiliza para el análisis de la estabilidad de un sistema y la

diferencia con respecto a un gráfico polar simple, es que las frecuencias a las que se
dibuja incluyen frecuencias negativas. En la Figura 3 se muestra un diagrama de Nyquist
típico.

Figura 3: Diagrama de Nyquist

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Referencias
1. Dorf, R. y Bishop, R. Modern Control Systems. 11a edición. Prentice Hall. New Jersey 2008.

III- Informe Previo

a. Realice un esbozo del diagrama de Bode y Nyquist del modelo del
motor y del modelo simplificado del motor (ecuaciones 2 y 3).
Explique el proceso de obtención de estos. (No utilice computadora)
b. Describa como se puede determinar la estabilidad de un sistema usando
los diagramas de Bode y Nyquist.

IV- Procedimiento
1. Utiliza el modelo completo de un motor DC para crear una función de
transferencia con los siguientes parámetros
Wm ( s ) Kt
= (2)
Ea ( s ) ( Ra + La s )( Jm s + Bm ) + KbKt

Tabla 1: Parámetros del motor DC

Parámetro Valor
Ra 1Ω
La 0,85 H
Kb 1
Kt 25
Jm 5 Kg m
Bm 1Nms

1. Con la función de transferencia de segundo orden (ecuación 3) y los parámetro de

la Tabla 1
a. Dibuja el siguiente diagrama en Simulink

Motor .num {1}(s)

Motor .den {1}(s) Scope

Sine Wave Transfer Fcn

Figura 4: Diagrama en Simulink para la respuesta en frecuencia

En el bloque Transfer Fcn, se debe escribir la función de transferencia de

segundo orden del motor DC. La amplitud de la entrada siempre será 1 y
la fase 0.
b. Grafica la respuesta del sistema para las siguientes frecuencias y completa
la siguiente tabla.

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Frecuencia Tiempo de Simulación Ganancia fase

(rad/s) (s)
0.01 1000
0.5 50
1.5 20
2.3 20
2.9 20
3.17 15
4 10
8 6
20 5
Tabla 2. Ganancia y fase del sistema

c. Realiza un esbozo de los diagramas de Bode. (Justifique y explique cada

trazado de su esbozo).
d. Realiza los diagramas de Bode con el comando de Matlab (Bode) y compara
las curvas obtenidas con los resultados de fase y magnitud de la Tabla 2.
e. Realiza un esbozo del diagrama de Nyquist. (Justifique y explique cada
trazado de su esbozo).
f. Realiza el diagrama de Nyquist con el comando de Matlab (Nyquist).
Muestra y explica, de manera detallada, las correspondencias entre los
diagramas de bode y el diagrama de Nyquist.
g. Con todas estas simulaciones
i. Sabiendo que la entrada de la función de transferencia es el voltaje
de la armadura y la salida es la velocidad del motor, ¿qué puedes
concluir después de hacer todas estas simulaciones?
ii. Compara y comenta las fases de los casos con frecuencias de
0.5rad/s y 3.17rad/s.
iii. ¿Qué puedes afirmar acerca de la estabilidad del sistema?
h. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.
2. Cambia el valor de la inductancia a La = 0.1H . Con esto podemos lograr un
modelo simplificado del motor de primer orden, que es el siguiente:
Kt
Wm ( s ) ( RaJm )
= (3)
Ea ( s ) 1  KbKt 
s+  Bm + 
Jm  Ra 
a. Define este modelo simplificado del motor de la ecuación (4)
b. Compara la respuesta en frecuencia (diagrama de Bode y diagrama de
Nyquist) de ambos modelos (ecuacion3 y ecuación 4). ¿Hasta qué
frecuencia dirías que la aproximación de primer orden es válida? ¿Por qué?
c. Compara los márgenes de estabilidad relativa para ambos modelos
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d. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

3. Estabilidad relativa
a. Defina y explique claramente cuáles son los parámetros de estabilidad
relativa.
b. Defina en Matlab la siguiente función de transferencia G(s):
24𝑠 + 720
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 19.2𝑠 + 144)(𝑠 + 1)(𝑠 + 36)
c. Obtén los parámetros de estabilidad y muéstralos en los diagramas de Bode
Adicionalmente, puedes utilizar la función margin para encontrar
directamente los parámetros de estabilidad.
d. Dibuja los márgenes de fase y de ganancia sobre la gráfica polar.
Compáralos con los obtenidos mediante el diagrama de bode. ¿Se
corresponden?
e. Determine el valor de ganancia K (K crítico) que hace inestable al sistema
en lazo cerrado. Muestre la respuesta temporal de lazo cerrado del sistema
para los siguientes valores:
i. K< Kcritico.
ii. K=Kcritico.
iii. K>Kcritico.
f. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.
4. Efecto del retardo de tiempo
a. Esboza la respuesta en frecuencia (diagrama de Bode y Nyquist) de un
retardo puro de 1 segundo. (Justifique y explique cada trazado de su
esbozo).
b. Obtenga la respuesta en frecuencia (diagrama de Bode y Nyquist)
utilizando los comandos de Matlab respectivos.
c. Hallar la respuesta en frecuencia de H(s)
1.3
𝐻(𝑠) =
14𝑠 + 1
d. Analizar y explica con detalle el efecto que casusa la adición a H(s) de un retardo
de 1s en su respuesta en frecuencia.

1.3
𝐻 ∗ (𝑠) = 𝑒 −𝑠
14𝑠 + 1
e. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

V- Informe Final

a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante

el procedimiento desarrollado.

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b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.
c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la
experiencia.

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