CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO

SEMANA 7
En cinemática de cuerpo rígido en 3D las ecuaciones son
completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:

vB = v A +  AB  RB/ A

aB = a A +  AB  RB/ A +  AB  ( AB  RB/ A )

RB/ A
 También:
vC = vB +  AB  RC/ B

aC = aB +  AB  RC/ B +  AB  ( AB  RC/ B )

Nota:
Para el calculo de velocidades el método de Equiproyectividad
también se cumple en el espacio (3D):

v A • RA/ B = vB • RA/ B

Tipos de Apoyo:

ROTULAS ESFERICAS
HORQUILLAS
OTROS ELEMENTOS
  ROTULAS ESFERICAS

 = t eˆt +neˆn
También:  =  X iˆ + Y ˆj +  Z kˆ

También hay restricciones: De carácter geométrico

Que lo resuelve el operador
Si el cuerpo no rota con respecto a
su propio eje:

t = 0 AB = n n

 AB • RA / B = 0
RA/ B
Si la proyección de  sobre la barra
es nula entonces se cumple:

 • RA/ B = 0

En general:

d AB
= =  X iˆ + Y ˆj +  Z kˆ + ........
dt
La manivela OA del mecanismo gira
en el plano Y-Z con velocidad angular
constante de 6 i (rad/s). La barra AB
tiene articulaciones esféricas en sus
extremos. Considere que la 0,50,50)
componente de la velocidad angular
de la barra AB, paralela a ella es nula
y la proyección de su aceleración
angular sobre la misma es nula.
Determine:
a.- La magnitud de su velocidad
angular de la barra.(rad/s) 0,150,0)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
lineal del collar B.(m/s2)
 ˆ ˆ ˆ
v A = 6i  50 j = −300k

Utilizando el concepto de vB = v A +  AB  RB / A
cinemática de cuerpo
rigido
 AB
1 PRIMER METODO DE SOLUCION 1

RA/ B  eˆ1
ê1 ê2 eˆ2 = ê1 2
A 2 RA/ B  eˆ1
ê2
R A/ B

cte en magnitud eˆ1 = cte B

eˆ1 = cte  .
 cte en direccion
cte en magnitud eˆ2 = cte
eˆ2  cte  .
 variable en direccion

AB = 1 +2 AB = 1eˆ1 +2eˆ2  AB = 1eˆ1 +  2 eˆ2 + (1  2 )

v A = vB +  AB  RA/ B a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )

 SEGUNDO METODO DE SOLUCION

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z ˆj 1 AB

eˆ3 = eˆ2  eˆ1 ê1 2

ê2
v A = vB +  AB  RA/ B
ê3
AB • eˆ3 = 0
A
ê3
 AB =  X iˆ +  Y ˆj +  Z ˆj
 AB = 1eˆ1 + 1eˆ2 + (1  2 )
B
 AB − (1  2 )  • eˆ3 = 0

a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )
v A = vB +  AB  RA/ B Datos de entrada VB y aB

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z kˆ

vC = vB +  AB  RC/ B

vCX iˆ + vCY ˆj = vB +  AB  RC/ B

a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )

 AB =  X iˆ +  Y ˆj +  Z kˆ

aC = aB +  AB  RC/ B +  AB  ( AB  RC/ B )

aCX iˆ + aCY ˆj = aB +  AB  RC/ B +  AB  ( AB  RC/ B )

BLOQUE D (6 puntos)

El mecanismo que se muestra en la figura,

la barra esbelta uniforme está unida
mediante una rotula Q a la manivela PO, el
cual gira con  = -3,6 J (rad/s) constante y
en su otro extremo a una horquilla C.
Determine:
a.- La rapidez del punto C.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra QC.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra QC en el eje X.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra QC, en el eje Y.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra QC, en el eje Z.(rad/s2) RESULTADOS BLOQUE D
f.- La magnitud de la aceleración lineal del Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a vC 0,1825 m/s
punto C.(m/s2) b QC 1,9584 rad/s
c QCX 3,5525 rad/s2
d QCY 0,8089 rad/s2
e QCZ 8,2455 rad/s2
f aC 1,7539 m/s2
BLOQUE D (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE D

La barra AB esbelta y uniforme está Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

unida mediante una rotula en A, la a AB 5,072 rad/s
cual sube con 8 m/s y con una b ABX 2,6235 rad/s2
desaceleración de 5 m/s2. En su otro c ABY 37,2902 rad/s2
extremo se mueve la horquilla B. d ABZ 9,6949 rad/s2
Determine: e aB 52,5 m/s2
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB en el eje
X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
lineal de la horquilla B.(m/s2)
 Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esféricas) se
deslizan en las barras fijas y se conectan al miembro
rígido AB y CD, si VA= -12 j m/s y aA= -6j m /s2, asumiendo
los criterios que juzgue calcule:
› 1.- La velocidad angular de la barra AB. (rad/s)
› 2.- La velocidad angular de la barra CD. (rad/s)
› 3.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje x (rad/s2)
› 4.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje y (rad/s2)
› 5.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje z (rad/s2)
› 6.- La aceleración de D (m/s2)
Solución
Geométricamente obtenemos datos
Para el cálculo de las velocidades
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas

Nos resulta
Para la velocidad de C
Para la velocidad de D

Sea además
Formamos ecuaciones
0 = 216 + 1.2𝑊𝑦 + 5.4𝑊𝑧
0 = −720 − 8𝑊𝑧 − 1.2𝑊𝑥
𝑉𝐷 = −5.4𝑊𝑥 + 8𝑊𝑦
0 = −8𝑊𝑥 − 5.4𝑊2 + 1.2𝑊3
Nos resulta
𝑊𝑥 = 111.8816
𝑊𝑦 = 149.4799
𝑊𝑧 = −73.2177
𝑉𝐷 = −1800
→ 𝑊𝐶𝐷 = 200.5556
Calculo de aceleraciones

Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje

y en el eje .
luego

Construimos las ecuaciones

Obtenemos
La aceleración de C

La aceleración de D

Sea
Tenemos las siguientes ecuaciones

Resultando
Pregunta Respuesta Unidades

1 52.81 rad/s

2 200.5556 rad/s

3 17734.4726 rad/s2

4 28283.9679 rad/s2

5 9048.0385 rad/s2

6 235223.0218 m/s2
 “Mi religión consiste en una humilde
admiración del ilimitado espíritu superior
que se revela en los más pequeños
detalles que podemos percibir con
nuestra frágil y débil mente.”
“Creo en Dios Supremo Hacedor del
Universo, que es idéntico al orden
matemático del Universo”
1) Calculo de los
vectores e1 y e2 :
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:

CALCULOS:
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR