UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Departamento Académico de Ingeniería Aplicada

Curso: Dinámica de Sistemas Multicuerpo MT516

Profesor: Ing. Iván A. Calle Flores
Fecha: 16/10/18
Hora: 8-10

EXAMEN PARCIAL
Periodo Académico: 2018-II

Indicaciones:
• Duración: 110min
• No se permite el uso de ningún tipo de material

PROB 01 (10 Puntos)

El manipulador robótica KUKA LWR-IV
es un manipulador liviano hecho de
aluminio y que consta de 7 grados de
libertad, siendo todas sus juntas del
tipo de revolución. La principal ventaja
de este manipulador es el gran nivel de
maniobrabilidad. Usando la convención
de Denavit-Hartenberg halle lo
siguiente:

a. Sistemas coordenados (4p)

b. Parámetros DH (3p)
c. Matrices Al, A2,A3 (3p)

Para esto utilice el diagrama simbólico que se muestra en la siguiente figura 1.

Nótese que en esta figura se indica la dirección de giro positivo (para definir la
dirección del eje z). Además ubique el sistema de tierra en la intersección de los
ejes de rotación de las juntas 1 y 2.

PROB 02 (2 Puntos)
En la figura 2 se muestran las vistas de perfil y de planta del manipulador robótico
KUKA LWR-IV. En base a dichas graficas indique:
- El valor de los parámetros constantes Denavit-Hartenberg.
- El rango de valores validos de las juntas J1, J2 y J4.

PROB 03 (3 Puntos)
Escriba un programa Matlab para hallar de manera simbólica las ecuaciones
cinemáticas del manipulador que se describe en el problema 1. Para esto:
- Considere que tiene a mano la función "matriz_homogenea_DH"
- Solo considere las tres primeras juntas.

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37
36
Pw --
center of wrist
35 M

3.4

33 L

32

31
frontal view
Figl. Manipulador KUKA LWR-IV

Fig2. Vista de perfil y de planta del Manipulador KUKA LWR-IV

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PROB 04 (S Puntos)
En la figura siguiente se muestra un manipulador de 2 grados de libertad cuya
primera junta es de revolución y la segunda es del tipo prismática. Halle:
- Las ecuaciones de cinemática directa usando el procedimiento de Denavit-
Hartenberg. (3p)
- Las ecuaciones de cinemática inversa. (2p)

HOJA DE FORMULAS:

1. Matriz de transformación según Denavit-Hartenberg

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