ENSET MOHAMMEDIA: 2019-2020

GECSI-2

REPRÉSENTATIONS D’ÉTAT DES

SYSTÈMES DISCRETS

M. BAHATTI
Plan

 Etablissement de Représentation d’état discrète

 Solution de l’équation d’état discrète et réponse du système
 Commandabilité et observabilité d’une représentation d’état discrète.
 Régulateurs d’état discrets
Représentation d’état discrète
 Introduction :

 Dans le cas continu  Dans le cas discret

X t = A. X t + B. U t : é é

Y = C. X t + D. U t : é

F : Matrice d’état ;
H : Matrice de commande ou d’entrée ;
C : Matrice d’observation ou de sortie;
D : Matrice de couplage direct entrée-sortie
Schéma bloc
Représentation d’état discrète
 Discrétisation d’une représentation d’état continue
 Discrétisation sans élément bloqueur
U(t) Echantillonnage U(k) Y(t) Echantillonnage Y(k)
Système
Systèmeàà
temps
tempscontinu
continu

Etat X(t) X(k)

Représentation d’état discrète

u=τ-kT

Exemple

En discret:
F=eA.T =eA.t ; avec t = T

A.N:
Pour a=1 et T=0,1s 1 0,09516258196404 0,09516258196404
X k+1 = .X k + . u(k)
0 0,90483741803596 0,90483741803596
 Représentation d’état discrète
Discrétisation avec élément bloqueur

U(t) Echantillonnage U*(t) Bloqueur U(k) y(t) Y(k)

Système à
(Ordre 0) temps continu
Etat X(t) X(k)

3 6 3

1 e2 345 . dτ = − 1 e2: . du = 1 e2: . du

6 3 6
3

X k + 1 = e2.3 . X k + 1 e25 . dτ B. U(k)

6
Représentation d’état discrète

=(<) 1 0 1 0
Exemple ; < = = X t = .X t + ( )
>(<) <(< + ) 0 − 1

C 1− 4@A
C 1− 4@A
1− 4@A 3 T − −
1 D
0 D
?= H= 1 e . dτ B =
25
. =
1− 4@A 1 1− 4@A
0 4@A 6 0

A.N:
Pour a=1 et T=0,1s

Calcul Matlab: Procédure

• Définition des matrices A, B, C et D de la représentation continue
• Définition de la période d’échantillonnage T
• Définition du système continu : « sysc=ss(A,B,C,D) »
• Calcul du système échantillonné correspondant : « sysd=c2d(sysc,T,’zoh’) »
Représentation d’état discrète
 Représentation d’état à partir de l’équation aux différences et
Fonction de transfert

 Equation récurrente: Exemple

 Représentation d’état et Fonction de transfert discrète

Fonction de transfert discrète à partir de la représentation d’état

G(H) 4L
G z = = C zIJ − F H+D
>(H)
Représentation d’état discrète
 Représentation d’état à partir de la Fonction de transfert discrète
Représentation modale
Equations

Schéma bloc
Représentation d’état
Représentation d’état discrète
Forme canonique commandable
NO4L H O4L + NO4D H O4D + ⋯ + NL H + N6
M H = O
H + O4L H O4L + O4D H O4D + ⋯ + L H + 6

Forme canonique Observable

Résolution de l’équation d’état discrète
 Solution numérique
Répéter
• Si instant d’échantillonnage
• Acquisition du vecteur de commande U(k)
• Calcul de la sortie à l’instant k : Y(k)=C.X(k)+D.U(k)
• Calcul de l’état à l’instant k+1 : X(k+1)=F.X(k)+H.U(k)
• Mémorisation pour la prochaine itération : X(k)=X(k+1)
Jusqu’à <fin de la simulation>

 Remarque

Lorsque les matrices F, H, C, D sont exprimées sous formes

algébriques, il faut utiliser une méthode analytique
 Résolution de l’équation d’état discrète

 Solution analytique.

X 1 = F. X 0 + H. U 0

X 3 = F. X 2 + H. U 2 = F Q . X 0 + F D H. U 0 + FH. U 1 + H. U 2

X k = FR . X 0 + FR4L H. U 0 + FR4D H. U 1 + FR4Q . H. U 2 + ⋯ + H. U k − 1

OU

Contribution de l’état initial X(0)

 Conséquence: Le régime forcé
Système stable si
Résolution de l’équation d’état discrète

 Application: Réponse Impulsionnelle.

 Principe
Généralisation de l’impulsion de Kronecker aux systèmes multi-entrées par un vecteur S(T) :

1 0
1 0
δ k = … pour k = 0; et δ k = … pour k ≠ 0
1 0
1 0
 Expressions (Conditions initiales nulles)

X k = FR4L H. δ 0 ; < T≥1

Y k = C. FR4L H. δ 0 ; < T≥1 Y k = \. δ 0 ; < T=0

Résolution de l’équation d’état discrète

 Exemple Programme Matlab

clear all; close all; clc;
A=[0.2 0 0 0; 0 0.5 0 0;0 0 0.8 0;0 0 0 0.8];
B=[0 16/15; 0.5 0;1 0;0 1];
C=[1 1 0 -1/15; 0 8/3 -1/3 0.2];D=[];
sys=ss(A,B,C,D,1)
[y,t]=impulse(sys)
stem(t,y(:,1));grid
Commandabilité et observabilité
 Commandabilité

 Définition X k + 1 = F. X k + H. U k

Y k = C. X k + D. U k
Le système est dit gouvernable si, pour tout point xf de l’espace d’état, il existe un
entier K et une séquence d’entrée u(0), u(1),….., u(K-1) telle que si on l’applique au
système à partir du point initial x(0), on aura x(K)=xf

 Critère de Kalman :

Le système linéaire d’ordre n est gouvernable si et seulement si :

rang H FG FD G FQ G … F J4L G =n
Commandabilité et observabilité
 Observabilité

 Définition :
Le système est observable si, il existe un entier K tel que la connaissance des sorties
y(0), y(1), …y(K-1) du système soumis à une entrée nulle est suffisante pour
déterminer l’état initial x(0).

 Critère de Kalman :
Le système linéaire d’ordre n est observable si et seulement si :

`
`a
_ `a D =
…
`aO4L
Commandabilité et observabilité
 Application :

Soit le système discret suivant:

u(k) Bloqueur y(t) y(k)

Système à
(Ordre 0) temps continu
Etat X(t) X(k)

bc d
Le système à temps continu est défini par sa transmittance H p = d
ed fbc

1. A partir de la fonction de transfert H(p) déterminer une représentation d’état du

système continu
2. Etudier l’observabilité du système continu seul
3. Etablir la fonction de transfert H(z) du système discret
4. Etudier l’observabilité de H(z)