SISTEMA DE GESTIÓN DE ALMACEN CON LASER-GUIADAS:

El esquema siguiente (figura 1) representa el diagrama de gestión de una carretilla

implementada dentro de un sistema automático:

Figura 1.

El sistema comprende el Pc Master. Éste incluye:

- Interfaz Operador (WinCC)

- PC / PLC (CM, OM).
- SMART.
- La comunicación entre PLC y SMART es posible mediante
SMART_OPCBridge.
- El Master comunica con otras máquinas presentes en la instalación mediante
red Ethernet y con las LGVs mediante access client (WLAN). La comunicación
con las carretillas LGV es posible mediante un software que se llama AGV
Comm.

Cada carretilla LGV comprende en su interior:

- PC Beckhoff en el que está instalado un PLC virtual (TWINCAT).

- WinCC (Interfaz Operador), la comunicación entre Panel operador y Beckhoff
es posible mediante un software de comunicación (MODBUS TCP).
- La comunicación con el SMART es posible mediante un Access Client y un
software de comunicación (ATM Bridge).

LAYOUT:

El Layout es la representación gráfica del Sistema y define vía software los recorridos de la
carretilla.

La circulación de las carretillas dentro del layout se realiza gracias al NAV2000:

El sistema de posicionamiento NAV200(figura 2) está formado por un láser escáner y el

Transputer Position Computer (TPU) conectado con el láser escáner.
 Figura 2.

El láser escáner es un sistema de medición láser que barrea el ambiente alrededor sólo
en bidimensional de 360°.
Busca reflectores de los que conoce posiciones y en tiempo real envía las informaciones
al TPU.
El TPU queda constantemente en contacto con el Beckhoff y comunica las coordenadas
cartesianes donde queda el vehículo (X, Y, t).
El láser escáner está formado por una cabeza óptica rotante que contiene el emisor y el
receptor.
El láser escáner funciona como un radar óptico: localiza los reflectores posicionados en
el layout. La identificación de tres reflectores es suficiente para determinar la posición
de la carretilla.
Para aumentar la precisión de las mediciones, se mide y se utiliza también la distancia
de reflectores.

Figura 3.
El posicionamiento de más reflectores es denominado layer. Cada layer representa un
área definida en el recorrido del vehículo y puede contener desde 3 hasta 28 reflectores.
Se
pueden utilizar 40 layer diferentes dentro del mismo sistema.
Hay que fijar un origen de los ejes X, Y utilizado como punto 0 también en el mapa de
reflectores y guardado en el NAV200.
Mientras el vehículo se desplaza de un layer a otro, se activa automáticamente el mapa
de reflectores relativo al layer actual. Si los reflectores quedan cubiertos o desplazados
la
calidad de la navegación baja; sin embargo es posible que las carretillas continúen a
reconocer la posición utilizando los reflectores residuales a condición de que
permanezcan por lo menos tres visibles para cada layer.
NAV200 comunica la calidad de las mediciones al PLC del vehículo; este valor queda
dentro de un intervalo entre 0 y 100 y describe el nivel de compatibilidad entre el layout
de reflectores y la medición.

Figura 4.