Dinámica de Sistemas Multicuerpo

ROBOTICA
CINEMATICA
DIRECTA
Ing. Iván A. Calle Flores
1
Contenido
1. Cinemática
2. Cinemática Directa
3. Convención de Denavit-Hartenberg
4. Asignación de sistemas coordenados
5. Ejercicios
Msc. Iván A. Calle Flores

1. CINEMATICA
El problema de la cinemática
consiste en la descripción del
movimiento del manipulador sin
considerar las fuerzas y torques
que causan el movimiento.

Convenciones
• Un manipulador de “n” DOF tiene “n” juntas (de revolución o prismáticas )

y “n+1” eslabones (ya que cada junta conecta dos eslabones).
➢ Se asume que cada junta tiene un solo DOF. (Juntas

mas complejas, como juntas esféricas u universales
pueden verse como combinación de juntas simples )
¿Cuántos grados de libertad

tiene el manipulador?

Convenciones
➢ La junta “i” conecta los

eslabones “i-1” e “i”.
➢ El sistema coordenado {i}

esta soldado al eslabón {i}
➢ La junta “i” mueve el

eslabón “i”.
Convenciones
➢ El sistema {0} es el sistema

inercial.
➢ El sistema {n} representa el

sistema del efector final.

Convenciones
• La variable “qi” representa la variable de la junta “i”.
i si la junta i es de revolución

qi = 
di si la junta i es prismática
2. CINEMATICA DIRECTA
Se refiere al calculo de la
configuración del efector final
en función de las variables de
las juntas.
Orientación Posición
 nn0 (q) sn0 (q) an0 (q) on0 (q) 

T (q) = 
n
0

 0 0 0 1 
q  Rnx1 : Vector de variables de las juntas

Cinemática directa
• La idea principal es soldar sistemas coordenados a cada eslabón
Ai-1
i
A12
A10
R i-1
oi-1  An-1
Ai-1
i (qi )= 
i i

n
 0 1 
Tn0 (q)= A10 (q1 )A12 (q2 )...Ann-1 (qn )

Cinemática directa
• La cinemática estaría dada por:
T (q)= A (q1 )A (q2 )...A (qn )

0
n
0
1
1
2
n-1
n
R 0
on0 
Tn0 (q)=  n 
0 1
Nótese que la elección de sistemas

coordenados es libre.

Cinemática directa
• Además se puede demostrar:
j-1
 R i
j oi
j

Tj (q)= Ai+1 (qi+1 )Ai+2 (qi+2 )...A j (q j )= 
i i i+1

 0 1 
➢ La matriz de rotación del sistema { j } respecto al sistema {i} esta dada por:
j-1
Rij =Rii+1Ri+1
i+2 ...R j
➢ El origen del sistema { j } respecto al sistema {i} esta dada por:

j-1
o =o +R o
i
j
i
j-1
i
j-1 j
Estas ecuaciones serán muy útiles
cuando se derive el Jacobiano
3. CONVENCION DENAVIT-
HARTENBERG
• Es un procedimiento sistemático
para hallar la cinemática de un
robot.
• Permite un análisis mas simple,

y da lugar a un lenguaje común.

Convención de Denavit-Hartenberg
• En el caso mas general, para describir un sistema coordenado respecto a

otro se requieren 6 parámetros.
i −1  Rii −1
oi 
i −1
➢ Tres ángulos (por ejemplo, ángulos de Ai (qi ) =  
 0 1 
Euler) y un vector de posición.
• Sin embargo si soldamos los sistema

de manera “inteligente” podemos
disminuir el numero de variables a 4.

• Consideremos los sistemas

coordenados {0} y {1}.
• Si estos sistemas cumplen:
1. DH1: x1 ⊥ z0
2. DH2: x1  z0
➢ Entonces existe una única
transformación A:
A = Rot z, Trans z,d Trans x ,aRot x ,

R10 o10 
= 
0 1
- i: Angulo entre xi-1 y xi (medido alrededor de zi-1)

- di: Distancia desde oi-1 hacia la intersección de zi-1 con xi
- ai: Distancia “normal” entre zi-1 y zi (en la dirección de xi)
- i: Angulo entre zi-1 y zi (medido alrededor de xi)
Convención positiva para los ángulos

Ai = Rot z , Trans z ,d Trans x ,a Rot x ,

 Rii −1 oii −1 
= 
 0 1 
• Matriz de transformación según D-H
A (qi )=Rot z,θi Transz,di Transx,aiRot x,αi

i-1
i
cθi -sθi cαi sθi sαi aicθi 

 
sθi cθi cαi -cθi sαi as
i θi 
= 
 0 sαi cαi di 
 0 0 0 1 
Donde los parámetros: θi ,ai ,di ,αi están asociados al link y junta “i”
Prueba de la existencia y unicidad
• Asumiendo que la matriz R10 tiene la forma: R10 = Rz, Rx,
• La condición DH1 implica: r11 r12 r13 

x1 ⊥ z0  x1  z0 = 0 R10 = r21 r22 r23 
 0 r32 r33 
• Claramente se observa que hay un único valor de  y  que satisface:
 r11 r12 r13  c −s c s s 

R10 =  r21 r22 r23  =  s c c −c s 
 0 r32 r33   0 s c 

Prueba de la existencia y unicidad
• La condición DH2 implica que los ejes se intersecan : x1  z0

➢ La línea entre los orígenes
puede expresarse
geométricamente como
o = dz0 + ax1
0
1 ˆ 0
ˆ 0
0  c   ac 
o10 = d 0 + a  s  =  as 
1   0   d 

4. ASIGNACION DE SISTEMAS
COORDENADOS
• Para un manipulador de “n” DOF
se pueden elegir los sistemas
según Denavit-Hartenberg para
hallar la cinemática.
• Puede que hayan diferentes
opciones, pero el resultado final
es el mismo (si se elige el mismo
sistema final e inicial).
Asignación de sistemas coordenados
• Dado el sistema {i-1}, como soldamos el sistema {i}?

1. Identificar los ejes “z” que

corresponde a cada junta
• z0 es el eje de la junta 1, z1
es el eje de la junta 2, etc.
• Si la junta i+1 es de revolución,

zi es el eje de rotación de la
junta i+1
• Si la junta i+1 es prismática,

zi es el eje de translación de
la junta i+1

2. Asignamos el sistema inercial.

• Depende del usuario (Usualmente se coloca en la base)

3. Empezamos un proceso iterativo para definir los sistemas i=1,2,..,n-1.

• Se deben considerar tres casos en la relación de zi-1 con respecto a zi
i. zi-1 y zi no son coplanares
ii. zi-1 y zi se intersecan
zi-1 y zi son coplanares
iii. zi-1 y zi son paralelos

i. zi-1 y zi no son coplanares
• Existe una única línea

de distancia mínima
entre los ejes.
• Esta línea normal define
el eje xi
• El origen oi esta en la
intersección de zi y xi
• Escogemos yi usando la
regla de la mano
derecha.

ii. Si zi-1 y zi son paralelos
• Hay infinitas normales entre

los ejes zi y zi-1
• Escogemos la normal que
pasa por oi-1 esto que lograr
que di sea cero.
• Esta normal define oi y xi
regla de la mano derecha.

iii. zi-1 y zi se intersecan
• No hay normal (ai es cero )

• Elegimos xi normal al plano
definido por zi y zi-1
• Ubicamos oi en el punto de
intersección de zi con zi-1
regla de la mano derecha

4. Para soldar el sistema coordenado final {n} se considera:

• Si la junta “n” es de revolución elegimos zn paralelo a zn-1
• Si la junta “n” es prismática podemos elegir zn de manera arbitraria
(usualmente el sistema final es paralelo al sistema “n-1”)

(opcional). Si el robot tiene un efector final se puede adicionar su sistema

coordenado de la siguiente manera
• a is the approach direction

• s is the ‘sliding’ direction (direction along which the grippers
open/close)
• n is the normal direction to a and s
5. Hallar las matrices Aii −1 (qi )

para “i” = 1,…,n.
6. Computar la matriz de
transformación.
Tn0 (q) = A10 ... Ann−1

5. EJERCICIOS
• A continuación se mostrara el
proceso de asignación de
coordenadas según DH para
diferentes tipos de robots.

Ejemplo 1. Cinemática de un manipulador
planar de 2 GDL
a. Asignación de sistemas coordenados
b. Tabla de parámetros DH
link i di ai i
1 1 0 a1 0
2 2 0 a2 0

planar de 2 GDL
c. Matrices A
c1 -s1 0 a1c1 

s c 0 a s 
A1 (q1 )=  1 1 1 1
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
c2 -s2 0 a2c2 

s c 0 a s 
A 2 (q2 ) =  2 2 2 2
0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
planar de 2 GDL
d. Matrices T
c1 -s1 0 a1c1 

s c 0 a s 
T10 = A1 =  1 1 1 1
0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
c12 -s12 0 a1c1 +a2c12 
s c 0 a s +a s 
T20 = A1 A 2 =  12 12 1 1 2 12 
0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
Demo_01.m
planar de 2 GDL
Código en MATLAB para

plotear el robot.
a1 = 0.8
a2 = 0.5
Demo_01_plot.m
planar “con hombro” de 2 GDL

1 1 d1 a1 0

2 2 d2 a2 0
c. Matrices A
c1 -s1 0 a1c1 

s c 0 a s 
A1 (q1 )=  1 1 1 1
 0 0 1 d1 
 
0 0 0 1 
c2 -s2 0 a2c2 

s c 0 a s 
A 2 (q2 ) =  2 2 2 2
 0 0 1 d2 
 
 0 0 0 1 
d. Matrices T
c1 -s1 0 a1c1 

s c 0 a s 
T10 =  1 1 1 1
 0 0 1 d1 
 
 0 0 0 1 
c12 -s12 0 a1c1 +a2c12 
s c 0 a s +a s 
T20 =  12 12 1 1 2 12 
0 0 1 d1 +d2 
 
 0 0 0 1 
Demo_02.m

plotear el robot.
a1 = 0.8
a2 = 0.5
Demo_02_plot.m
Ejemplo 3. Cinemática de un manipulador de
2 GDL en el espacio

2 GDL en el espacio
Y1 Y2
X2
a2
Z1 b. Tabla de parámetros DH
Z2
X1
d1
Z0 1 1 d1 0 pi/2
Y0 2 2 0 a2 0
X0

2 GDL en el espacio
1 1 d1 0 pi/2
2 2 0 a2 0

2 GDL en el espacio
c. Matrices A
c1 0 s1 0
s 0 -c 0 
A1 (q1 ) =  1 1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1
c2 -s2 0 a2c2 

s c 0 a s 
A 2 (q2 ) =  2 2 2 2
0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
2 GDL en el espacio
d. Matrices T Demo_03.m
c1 0 s1 0
s 0 -c 0 
T10 =  1 1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1
c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 
s c -s1s2 - c1 a2s1c2 
T20 = 
1 2
 s2 c2 0 d1 +a2s2 
  ¿Como es el espacio de
0 0 0 1  trabajo de este robot?
2 GDL en el espacio

plotear el robot.
d1 =1.0
a2 = 0.8
Demo_03_plot.m
2 GDL en el espacio
Podemos verificar las ecuaciones

cinemáticas usando geometría
z = d1 +a2s2
a2s2
a2c2
z
c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 

s c -s1s2 - c1 a2s1c2 
T20 = 
1 2
 s2 c2 0 d1 +a2s2 
 
0 0 0 1 
2 GDL en el espacio
Verificando las y
coordenadas x, y
x =(a2c2 )c1 a2c2
x
y =(a2c2 )s1
c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 

s c -s1s2 - c1 a2s1c2 
T20 = 
1 2
 s2 c2 0 d1 +a2s2 
 
0 0 0 1 
2 GDL “con hombro” en el espacio
link i di di i
1 1 d1 0 pi/2
2 2 d2 a2 0
1 1 d1 0 pi/2
2 2 d2 a2 0
c. Matrices A
c1 0 s1 0
s 0 -c 0 
A1 (q1 ) =  1 1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1
c2 -s2 0 a2c2 
s c 0 a s 
A 2 (q2 ) =  2 2 2 2
 0 0 1 d2 
 
 0 0 0 1 
d. Matrices T
c1 0 s1 0
s 0 -c 0 
T10 =  1 1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1
c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 +d2s1 
 
 s1c2 -s1s2 - c1 a2s1c2 - d2c1 
T2 =
0
 s2 c2 0 d1 +a2s2 
 
 0 0 0 1 

plotear el robot.
d1 =1.0
a2 = 0.8
Demo_04_plot.m
tipo RRR
tipo RRR
a. Asignación de sistemas coordenados Y3
O3
a3 X3
Y1 Y2
O2 Z3
O1 a2 X2
Z1 X1 Z2
d1
Z0
Link i di ai i
O0 Y0
X0 1 1 d1 0  /2
2  2 0 a2 0
3  3 0 a3 0
tipo RRR
c. Matrices A Ai-1
i (qi )
c1 0 s1 0  ci -si 0 aici 

s  
0 - c1 0  si ci 0 as
i i
A10 (q1 )= 
1
Ai (qi )=
i-1
0 1 0 d1  0 0 1 0  i = 2,3.
   
0 0 0 1  0 0 0 1

tipo RRR
c1 0 s1 0 d. Matrices T
s 0 - c1 0 
T10 (q)= 
1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1 
c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 
s c -s1s2 - c1 a2s1c2 
T20 (q) = 
1 2
 s2 c2 0 d1 +a2s2 
 
0 0 0 1 
c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2c2 +a3c23 ) 
s c -s s - c s1 (a2c2 +a3c23 ) 
T30 (q)= 
1 23 1 23 1
 s23 c23 0 d1 +a2s2 +a3s23 

  Demo_05.m
 0 0 0 1 
tipo RRR

plotear el robot.
d1 =1.0
a2 = 0.7
a3 = 0.5
Demo_05_plot.m
tipo RRR
Y3
O3
a3 X3
Z0 Y1 Y2
O2 Z3
O0 O1 a2 X2
Z1 X1 Z2
X0
Link i di ai i
1 1 0 0  /2
2  2 0 a2 0
3  3 0 a3 0
tipo RRR
4. Hallando las matrices Ai-1
i (qi )
c1 0 s1 0  ci -si 0 aici 

s  
0 - c1 0  si ci 0 as
i i
A10 (q1 ) =  1 Ai (qi )=
i-1
i = 2,3.
0 1 0 0 0 0 1 0 
   
0 0 0 1 0 0 0 1
5. Computo de la matriz de transformación del efector
c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2c2 +a3c23 ) 

s c -s s - c1 s1 (a2c2 +a3c23 ) 
T30 (q)= A10 A12A32 =  1 23 1 23
 s23 c23 0 a2s2 +a3s23 

 
 0 0 0 1 
Demo_06.m
tipo RRR “con hombro”
1 1 d1 0 90
2 2 d2 a2 0
3 3 -d3 a3 0
Otra posible opción

c. Matrices A
c1 0 s1 0
s 0 -c 0 
A1 (q1 ) =  1 1
0 1 0 d1 
  c2 -s2 0 a2c2 
0 0 0 1 s c 0 a s 
A3 (q3 ) =  2 2 2 2
c2 -s2 0 a2c2   0 0 1 -d3 

s   
c 0 a s  0 0 0 1 
A 2 (q2 ) =  2 2 2 2
 0 0 1 d2 
 
 0 0 0 1 
c1 0 s1 0
s 0 - c1 0 
T10 (q)= 
1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1 
c1c2 - c1s2 s1 a2c1c2 +d2s1 
 
 s1c2 -s1s2 - c1 a2s1c2 - d2c1 
T2 (q) =
0
 s2 c2 0 d1 +a2s2 
 
 0 0 0 1 
c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2c2 +a3c23 )+(d2 - d3 )s1 
 
s c -s1s23 - c1 s1 (a2c2 +a3c23 )-(d2 - d3 )c1 
T30 (q)=  1 23
 s23 c23 0 d1 +a2s2 +a3s23 
 
 0 0 0 1  Demo_07.m
cilíndrico

cilíndrico
1 1 d1 0 0
2 0 d2 0 -90
3 0 d3 0 0
cilíndrico
c. Matrices A
c1 -s1 0 0 
s c 0 0 
A1 =  1 1 
 0 0 1 d1 
 
 0 0 0 1 
1 0 0 0 
0 0 1 0 
A2 =  
0 -1 0 d2 
 
 0 0 0 1 
1 0 0 0 
0 1 0 0 
A3 =  
0 0 1 d3 
 
 0 0 0 1 
cilíndrico
d. Matrices T
c1 0 -s1 0 
s 0 c1 0 
T2 =
0  1
 0 -1 0 d1 +d2 
 
0 0 0 1 
c1 0 -s1 -s1d3 

s 0 c1 c1d3 
T3 =
0  1
 0 -1 0 d1 +d2 
 
0 0 0 1 
Demo_08.m
esférico
esférico
1 1 d1 0 90
2 2 0 0 90
3 0 d3 0 0
esférico
esférico
En algunos casos es mas

conveniente definir los
q3 parámetros Dh en función
de otras variables
1 1 d1 0 90
2 2+90 0 0 90
3 0 L+q3 0 0
esférico
c. Matrices A
c1 0 s1 0
s 0 -c1 0 
A1 =  1
0 1 0 d1 
 
0 0 0 1
-s2 0 c2 0 
c 0 s2 0 
A2 =  2
0 1 0 0
 
0 0 0 1
1 0 0 0 
0 1 0 0 
A3 =  
0 0 1 L+q3 
 
 0 0 0 1 
esférico
d. Matrices T
-c1s2 s1 c1c2 0
-s s -c s1c2 0 
T20 =  1 2 1
 c2 0 s2 d1 
 
 0 0 0 1
-c1s2 s1 c1c2 (L+q3 )c1c2 

-s s -c s1c2 (L+q3 )s1c2 
T30 =  1 2 1
 c2 0 s2 d1 +(L+q3 )s2 
 
 0 0 0 1 
Demo_09.m
esférico “con hombro”
1 1 d1 0 -90
2 2 d2 0 90
3 0 d3 0 0
c. Matrices A
c1 0 -s1 0
s 0 c1 0 
A1 =  1
 0 -1 0 d1 
 
0 0 0 1
q1 = θ1
c 2 0 s2 0
s 0 -c2 0  q2 = θ2
A2 =  2
0 1 0 d2  q3 = d3
 
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0 
A3 = 
0 0 1 q3 
 
0 0 0 1
d. Matrices T
c1c2 -s1 c1s2 -s1d2 

s c c1 s1s2 c1d2 
T2 =
0  1 2
 -s2 0 c2 d1 
 
 0 0 0 1 
c1c2 -s1 c1s2 c1s2d3 -s1d2 

s c c1 s1s2 s1s2d3 +c1d2 
T3 =
0  1 2
 -s2 0 c2 d1 +c2d3 
 
 0 0 0 1 
Esta seria la
configuración si
elegimos el hombro
derecho
1 1 d1 0 90
2 2 d2 0 90
3 0 d3 0 0
Ejemplo 11. Cinemática de la muñeca esférica
Muñeca esférica
Muñeca no esférica

Nótese que la grafica mostrada

corresponde cuando los ángulos toman
el valor de cero
4 4 d4 0 -90
5 5 0 0 90
Demo_11.m 6 6 d6 0 0

4 4 0 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 d6 0 0

c 4 0 -s 4 0  c 5 0 s5 0  c6 -s6 0 0
s s 0 -c 0 
0 c4 0  s c6 0 0 
A4 =  4 A5 =  5 5  A6 =  6
 0 -1 0 0  0 1 0 0 0 0 1 d6 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
4 4 0 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 d6 0 0
 c 4c5c6 -s 4s6 -c 4c5s6 -s 4c6 c 4s5 c 4s5d6 

s c c +c s -s c s +c c s 4s5 s 4s5d6 
T63 = A 4 A5A6 =  4 5 6 4 6 4 5 6 4 6
 -s5c6 s5c6 c5 c5d6 

 
 0 0 0 1 
4 4 0 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 d6 0 0

antropomórfico con muñeca esférica

Nótese que en la grafica mostrada se
tiene: 1 1 d1 0 90
q1=0, q2=0, q3=pi/2, 2 2 0 a2 0
q4=-pi/2, q5=0, q6=0 3 3 0 0 90
4 4 d4 0 -90
5 5 0 0 90
6 3 d6 0 0
Demo_12.m
Otra posible solución
eliminando d1 1 1 0 0 90
2 2 0 a2 0
3 3 0 0 90
4 4 d4 0 -90
5 5 0 0 90
6 3 d6 0 0

De donde tenemos las ecuaciones de cinemática directa:

Ejemplo 13. Cinemática del manipulador
industrial KUKA KR-30-3
Conclusiones
• Las ecuaciones cinemáticas directas de un robot nos permiten

describir la posición y orientación del efector final en función de
las variables de las articulaciones.
• El procedimiento de Denavit-Hartenberg provee un método

sistemático para la asignación de sistemas coordenados.
• La ventaja del procedimiento DH es que permite simplificar el
calculo de las ecuaciones cinemáticas.

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ROBOTICA

Msc. Iván A. Calle Flores

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• Un manipulador de “n” DOF tiene “n” juntas (de revolución o prismáticas )

➢ Se asume que cada junta tiene un solo DOF. (Juntas

¿Cuántos grados de libertad

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➢ La junta “i” conecta los

➢ El sistema coordenado {i}

➢ La junta “i” mueve el

➢ El sistema {0} es el sistema

➢ El sistema {n} representa el

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• La variable “qi” representa la variable de la junta “i”.

i si la junta i es de revolución

 nn0 (q) sn0 (q) an0 (q) on0 (q) 

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• La idea principal es soldar sistemas coordenados a cada eslabón

Tn0 (q)= A10 (q1 )A12 (q2 )...Ann-1 (qn )

• La cinemática estaría dada por:

T (q)= A (q1 )A (q2 )...A (qn )

Nótese que la elección de sistemas

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• Además se puede demostrar:

➢ El origen del sistema { j } respecto al sistema {i} esta dada por:

• Permite un análisis mas simple,

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• En el caso mas general, para describir un sistema coordenado respecto a

• Sin embargo si soldamos los sistema

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• Consideremos los sistemas

A = Rot z, Trans z,d Trans x ,aRot x ,

- i: Angulo entre xi-1 y xi (medido alrededor de zi-1)

Convención positiva para los ángulos

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Ai = Rot z , Trans z ,d Trans x ,a Rot x ,

• Matriz de transformación según D-H

A (qi )=Rot z,θi Transz,di Transx,aiRot x,αi

cθi -sθi cαi sθi sαi aicθi 

• Asumiendo que la matriz R10 tiene la forma: R10 = Rz, Rx,

• La condición DH1 implica: r11 r12 r13 

• Claramente se observa que hay un único valor de  y  que satisface:

 r11 r12 r13  c −s c s s 

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• La condición DH2 implica que los ejes se intersecan : x1  z0

Msc. Iván A. Calle Flores

• Dado el sistema {i-1}, como soldamos el sistema {i}?

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1. Identificar los ejes “z” que

• Si la junta i+1 es de revolución,

• Si la junta i+1 es prismática,

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2. Asignamos el sistema inercial.

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3. Empezamos un proceso iterativo para definir los sistemas i=1,2,..,n-1.

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i. zi-1 y zi no son coplanares

• Existe una única línea

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ii. Si zi-1 y zi son paralelos

• Hay infinitas normales entre

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iii. zi-1 y zi se intersecan

• No hay normal (ai es cero )