Trabajo de Fin de Carrera Bercy Rimachi Vila Pontificia Universidad Católica del Perú

PONTIFICA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

Facultad de Ciencias e Ingeniería

Diseño de un sistema mecatrónico para la automatización del

lanzamiento, captura y carga de drones de ala fija para el
monitoreo de seguridad.

Trabajo de Fin de Carrera

Autor: Bercy Rimachi Vila

Asesora: Mónica Lucia Abarca Abarca

Lima, abril del 2017

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Índice
1. PRESENTACION DE LA PROBLEMÁTICA ............................................................................... 3
2. ESTADO DEL ARTE ................................................................................................................. 6
2.1. SOLUCIONES COMPLETAS PARA DRONES MULTIRROTORES ...................................... 7
2.1.1. AIROBOTICS AIRBASE ........................................................................................... 7
2.2. TECNOLOGÍAS DE LANZAMIENTO PARA DRONES DE ALA FIJA ................................... 8
2.2.1. NM& L200 (BANDAS ELÁSTICAS) ......................................................................... 8
2.2.2. SISTEMA DE LANZAMIENTO ELECTROMAGNÉTICO PARA UAV’S ....................... 9
2.3. TECNOLOGIAS DE CAPTURA DE DRONES DE ALA FIJA. ............................................. 11
2.3.1. RED Y GANCHO ................................................................................................... 11
2.3.2. SUSPENSION VERTICAL POR MICROESPINAS .................................................... 12
2.3.3. SCANEAGLE CAPTURE DEVICE (CUERDA VERTICAL) .......................................... 13
2.4. TECNOLOGIAS DE CARGA. .......................................................................................... 14
2.4.1 WIBOTIC (CARGA INALAMBRICA) ...................................................................... 14
3. OBEJTIVOS Y REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA .................................................................. 17
3.1. OBJETIVO GENERAL .................................................................................................... 18
3.1.1 OBJETIVOS ESPECIFICOS ............................................................................................ 18
3.2. REQUERIMIENTOS ...................................................................................................... 18
3.2.1. REQUERIMIENTOS MECÁNICOS ......................................................................... 18
3.2.2. REQUERIMIENTOS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS ............................................. 19
3.2.3 REQUERIMIENTOS DE CONTROL ............................................................................... 19
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................. 20

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CAPITULO 1
1. PRESENTACION DE LA PROBLEMÁTICA

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En el Perú, es bien conocido que el sector minero es uno de los más importantes para
económica nacional pues representa más de la mitad de las exportaciones. Es
generadora de la dinamización de la económica ya que su demanda de empleo,
productos y servicios es una fuente importante para el desarrollo del país.
En el sector de la minería, una de las áreas más importantes es el de la seguridad. Esto
se debe a que las condiciones de trabajo son más adversas o de mayor riesgo para el
cuidado y protección de las personas y los bienes; teniendo en cuenta que los bienes
en cuestión son, en su mayoría, de muy alto valor [1]. Dentro de ello, la eficiencia y
eficacia de la vigilancia es un proceso vital que previene riesgos y accidentes como lo
manifiesta Víctor Carlos Estrella, gerente de fiscalización minera de Osinergmin :
“Mas del 50 por ciento de los accidentes se generan por caídas de rocas, accidentes de
tráfico y ventilación, considerando las faltas más recurrentes que se presentan” [2]
Las nuevas tecnologías siempre han ayudado a desarrollar los procesos en todos los
sectores y el sector minero no es ajeno a ello. En vigilancia, uno de los más
importantes avances es la adquisición de drones debido a su bajo costo operacional,
menores tiempos y facilidad de uso comparativamente con las opciones
convencionales.
Actualmente ya se conocen aplicaciones exitosas de los drones para garantizar la
seguridad las personas y los bienes como es el caso de las minas de carbón Goonyell
Riverside en Australia. Ahí los drones con sensores infrarrojos y un zoom telescópico
sobrevuelan para indicar cuando una zona de explosión está libre de personas y
equipos [3].

A su vez esta tecnología se sigue desarrollando y aplicando cada vez más, por lo que su
demanda está en aumento. La consultora iResearch pronostica [4]:
“A fines de 2025, los vehículos aéreos no tripulados se utilizarán principalmente para la
toma de fotografías aéreas, rociado de químicos agrícolas y protección de bosques, así
como en el servicio de seguridad”. [3]

Dentro de los tipos de drones hay dos que pueden ser utilizados para las aplicaciones
de vigilancia: Ala fija y Multirrotores. Sin embargo, son los drones de ala fija los que se
destacan en el sector minero debido a que son muchos más eficientes que los
multirrotores ya que la sustentación por sus alas permite menor gasto energético,
además que son más veloces y tiene una mayor resistencia a la temperatura, viento y
lluvia. Con ello pueden ser capaces de abarcar mayor territorio en menores tiempos
[5]. Esto se puede apreciar en la siguiente tabla comparativa:

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Tabla 1. Tabla Comparativa de Tipos de Drones. Fuente [5]

Actualmente ya existen tecnologías que garantizan la autonomía de su vuelo para

lograr la misión deseada sin necesidad de una persona. En esta línea, lo siguiente que
se necesita es la automatización de los procesos de lanzamiento, captura y carga para
poder ahorrar aún más en los costos operacionales económicos y de tiempo. Esto
ayudaría a ser más eficientes y poder suplir las necesidades en seguridad cada vez más
exigentes del sector minero.
Sin embargo, estos sistemas existen solo para los drones de tipo multirotor. Por todo
ello, el objetivo de este trabajo es diseñar un sistema automatizado que puede suplir
esta necesidad basado en los drones de ala fija tipo avión.

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CAPITULO 2
2. ESTADO DEL ARTE

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2.1. SOLUCIONES COMPLETAS PARA DRONES MULTIRROTORES

Actualmente, como se dijo anteriormente, existen sistemas automatizados para el

lanzamiento, captura y carga de baterías, pero para drones de tipo multirrotor.

2.1.1. AIROBOTICS AIRBASE

La empresa Airobotics ha creado una solución basada en drones totalmente

autónoma. El sistema incluye el dron, la estación de acoplamiento y el software. La
estación de acoplamiento llamado Airbase (Figura1) tiene el papel de funcionar como
un módulo de aterrizaje, protección de condiciones climáticas adversas y cambio de
baterías del dron.

Figura 1. Imagen Referencial de Airobotics Airbase. Fuente [6]

Dentro del Airbase el dron es sujetado por cuatro Barillas que emergen de la
plataforma y que se enganchan con los orificios que tiene el dron en su parte inferior
para ese propósito como se puede apreciar en la Figura 2. Ademas, utiliza un brazo
robotico aritculado horizontalmente para el cambio de baterias que tambien se puede
obserar en la Figura 2.[6]

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Figura 2. Interior de Airobotics Airbase. Fuente [6].

Sin embargo, esta solución no puede ser aplicado a los drones de ala fija pues los
sistemas de lanzamiento y captura son muy diferentes. A continuación, se mencionarán
algunas tecnologías.

2.2. TECNOLOGÍAS DE LANZAMIENTO PARA DRONES DE ALA FIJA

Los sistemas de lanzamiento son generalmente usados para acortar la distancia y tiempo de
despegue de un avión, pero en un dron es posiblemente necesario pues muchos de ellos
carecen de trenes de aterrizaje (landing gears), sobre todo los pequeños. Sin embargo, algunos
drones no lo necesitan.

2.2.1. CATAPULTA DE BANDAS ELÁSTICAS

La empresa Embention Aircraft tiene una lanzadera de aluminio rugerizada para

drones de ala fija profesionales llamad NM& L200 que se puede apreciar en la Figura 3.
Es una catapulta portable pues es plegable (Dimensiones de embalaje 1,20 x 0,50 x
0,50 m) y ligera (10 Kg) [7], por lo que puede ser usada en relativamente cualquier
lugar.

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Figura 3. Fotografía a Catapulta NM& L200 desplegada. Fuente [7].

La catapulta utiliza bandas elásticas para la propulsión como se ve en la Figura 4.

necesita un tiempo de configuración de lanzamiento de 3 minutos y el tiempo de
recuperación de el lanzador es de 4 minutos. Se puede utilizar para drones de hasta 5
Kg de peso [7].

Figura 4. Fotografías a las bandas elásticas de L200. Fuente [7].

2.2.2. SISTEMA DE LANZAMIENTO ELECTROMAGNÉTICO PARA UAV’S

La Dra. Rita Darshan de la escuela de ingeniería de Emirates Aviation University en

Dubái, UAE desarrollo un prototipo de un sistema de lanzamiento de drones basado en

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electromagnetismo. Este tipo de sistemas son actualmente usados para aviones

militares en los portaaviones (EMALS).
Se basa en el principio del electromagnetismo. Cuando en una bobina transcurre
corriente, en este se induce un campo magnético. La intensidad del campo magnético
será directamente proporcional a la intensidad de la corriente que pase por la bobina.

Figura 5. Principio de Electromagnetismo. Fuente [8]

El sistema es bastante simple, en un tubo se embobina un cable de cobre por partes

(número determinado de bobinas Figura 6) cuyos bornes son introducidos pulsos de
corriente para magnetizarlos; dentro del tubo hay un imán al cual se le aplicará la
velocidad y aceleración directamente (Figura 7); el carro donde estará soportado el
dron estará conectado al imán por cables que transmitirán la dinámica para lograr el
lanzamiento (Figura 8).

Figura 6. Distribución de las bobinas en el tubo. Fuente [8]

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Figura 7. Vista Interior del Tubo de Lanzamiento. Fuente [8]

Figura 8. Dibujo esquemático del sistema. Fuente [8]

2.3. TECNOLOGIAS DE CAPTURA DE DRONES DE ALA FIJA.

Al igual que los lanzadores o catapultas, los capturadores de drones están hechos para
acortar el tiempo y espacio necesario para el aterrizaje.
2.3.1. RED Y GANCHO.
Este sistema es bastante simple. Consiste en incorporarle al dron en su nariz un gancho
como se ve en la Figura 9 y una red empotrada al suelo, el tamaño del gancho tiene
que ser lo suficiente para poder entrar entre los espacios de la red [9]. Sin embargo, lo
más complejo de este sistema es que el dron reconozca la red. Aunque esto sería parte
de la programación del procesamiento de imágenes del dron.

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Figura 9. Gancho para captura de drones. Fuente [9].

2.3.2. SUSPENSION VERTICAL POR MICROESPINAS

Alumnos de la Universidad de Sherbrooke desarrollaron un sistema de “aterrizaje” que

logra que su dron S-MAD pueda quedarse suspendido en una pared verticalmente

(Figura 10) sin necesidad de utilizar ultra bajas velocidades en posición vertical como lo
realizo un trabajo en MIT.

Figura 10. Procedimiento de “aterrizaje”. Fuente [10].

Este sistema consiste principalmente en la suspensión y las micro espinas (Figura 11).
Sin embargo, el control del dron es vital para que se logre satisfactoriamente para
lograr el aterrizaje exitoso (Figura 12).

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Figura 11. Micro espinas de S-MAD. Fuente [10].

Figura 12. Partes de S-MAD. Fuente [10].

2.3.3. SCANEAGLE CAPTURE DEVICE (CUERDA VERTICAL)

Este dispositivo permite a ScanEagle UAV aterrizar, aunque no de una manera

tradicional (Figura 13). Contiene una cuerda que se atrapa con un gancho posicionada
en el ala de dron. El aterrizaje se logra automáticamente ya que ambos, el dron y el
dispositivo de captura, tienen sensores de GPS [11].

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Figura 13. Procedimiento de captura de ScanEagle. Fuente [11].

Sin embargo, este sistema de aterrizaje depende mucho del dron pues no todos los
drones son capaces de soportar tal desaceleración concentrada como una gran fuerza
en el ala, esto depende del material del dron.

2.4. TECNOLOGIAS DE CARGA.

La carga automática del dron es indispensable para la automatización completa del

ciclo del uso.

2.4.1 CARGA INALAMBRICA

Wibotic es una solución de tipo plug-and-play que puede ser usado en cualquier aplicación
robótica, sobre todo en drones (Figura 14). Esta se puede instalar en una base y en el
dron, transmisor y receptor respectivamente [12]. Su flexibilidad se puede adaptar a
diferentes plataformas, un ejemplo se ve en la Figura 15.

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Figura 14. Receptor y transmisor de Wibotic. Fuente [12].

Figura 15. Base y Dron con Wibotic. Fuente [12].

El sistema consiste en un transmisor y receptor que es cargado inalámbricamente.

Además, cuando el receptor se acerca al transmisor este se carga automáticamente. Es
compatible con todos los tipos de baterías.

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Figura 16. Dibujo esquemático de partes del sistema Wibotic. Fuente [12]

Su rango de eficiencia depende de los diámetros de las bobinas. El diámetro del

receptor determina el rango horizontal (x) mientras que el diámetro del transmisor
determina el rango vertical (y). Como se observa en la Figura 17.

Figura 17. Rangos de Eficiencia de Wibotic. Fuente [12].

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CAPITULO 3
3. OBEJTIVOS Y REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA

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3.1. OBJETIVO GENERAL

El objetivo general de este trabajo de fin de carrera es diseñar un sistema mecatrónico

automatizado de lanzamiento, captura y carga de drones de ala fija tipo avión.
Además, el sistema debe servir de hangar para proteger al dron de condiciones
climáticas adversas. El diseño esta enfocado a drones de seguridad para el sector de la
minería. Con ello, se busca automatizar los procesos de vigilancia con drones en
mineras.

3.1.1 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Diseñar el mecanismo de lanzamiento mas optimo para drones de ala fija.

 Diseñar el mecanismo de captura de drones de ala fija.
 Diseñar el mecanismo de carga eléctrica del dron.
 Diseñar el mecanismo integrador de la captura con la disposición del dron
para la estación de carga.
 Diseñar el mecanismo de puesta en el mecanismo de lanzamiento desde la
estación de carga.
 Diseñar la estructura que integre los mecanismos de lanzamiento, captura,
carga e integradores.
 Diseñar las conexiones eléctricas para alimentar los actuadores de los
mecanismos de lanzamiento, captura y carga.
 Diseñar el algoritmo de control de los mecanismos.
 Diseñar el algoritmo de integración de todos los mecanismos.
 Seleccionar los actuadores y sensores necesarios para el control de los
mecanismos.

3.2. REQUERIMIENTOS

Dentro de los requerimientos del sistema mecatrónica, se tiene en consideración los

siguientes aspectos.

3.2.1. REQUERIMIENTOS MECÁNICOS

 El sistema deberá tener un mecanismo de lanzamiento capaz de generar la

fuerza de propulsión necesaria para generar el despegue del dron.
 Tal mecanismo deberá ser capaz de lanzar como mínimo dos veces al día al
dron.
 El dron que se incorporar al sistema debe ser de máximo 10kg,

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 El mecanismo de captura deberá ser capaz de detener al dron sin dañarlo o

causar algún riesgo en la integridad de sus componentes.
 La estructura deberá tener capacidad de proteger al dron del clima como
lluvia, vientos fuertes, calor intenso e impactos cuando no sea usado, así
como a los demás mecanismos.

3.2.2. REQUERIMIENTOS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS

 Se requiere que el sistema de carga de batería del dron le permita, por lo menos,
realizar dos vuelos de vigilancia al día.
 Debe contar con un interruptor general de alimentación.
 Debe tener interruptores de energía por cada subsistema para realizar el
mantenimiento y comprobar su correcto funcionamiento.
 El sistema deberá ser capaz de ser utilizado en lugares de altitud aproximada de
hasta 3500 msnm.

3.2.3 REQUERIMIENTOS DE CONTROL

 El sistema debe ser capaz de realizar el objetivo de forma totalmente

automatizada.
 Se requiere que el sistema de control tenga un acceso de control manual para
hacer el mantenimiento y la comprobación del buen funcionamiento.
 Se requiere que el sistema de control pueda resetearse.
 Se requiere de un control de parada de emergencia.

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BIBLIOGRAFIA
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Seguridad y Vigilancia otorgando tranquilidad al sector minero. Consulta: 27 de marzo
de 2018.
http://www.rumbominero.com/revista/seguridad-y-vigilancia-otorgando-tranquilidad-
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marzo de 2018.
http://proactivo.com.pe/osinergmin-potencia-supervision-a-mediana-y-gran-mineria-
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3. REVSITA SEGURIDAD MINERA

Drones: tecnología para mejorar seguridad en el sector minero. Consulta: 27 de marzo
de 2018.
http://www.revistaseguridadminera.com/operaciones-mineras/drones-tecnologia-
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Drones de China controlarán mercados al 2025 para la seguridad, reservas naturales y
exploración minera. Consulta: 28 de marzo de 2018.
http://proactivo.com.pe/drones-de-china-controlaran-mercados-al-2025-para-la-
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https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/23021/1/TFG-P-528.pdf/

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12. WIBOTIC
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https://www.wibotic.com/aerial-applications/

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