Lucrare de laborator Nr.

7
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

Dinamica este cel mai general compartiment al mecanicii, care studiază mișcarea corpurilor
ținînd cont de forțele care acționează asupra lor.
Obiectivul general al dinamicii contituie în stabilirea legii de mișcare a unui corp sau a unui
sistem de corpuri cunoscînd forțele care acționează asupra lor.
Dinamica clasică se bazează pe formularea a trei principii de bază (legile lui Newton):
Principiul I al dinamicii (pricipiul inerției): Un punct material îşi păstrează starea de mişcare
rectilinie şi uniformă sau de repaus relativ dacă forțele aplicate nu modifică această stare.
Principiul II al dinamicii: În sistemele de referință inerțiale, produsul dintre masa punctului
material și vectorul accelerației sale este egal cu vectorul forței aplicate punctului.
ma  F (1.1)
Principiul III al dinamicii pentru două puncte materiale: două puncte materiale acționează
unul asupra altuia cu forțe egale ca modul orientate în sens opus de-a lungul liniei care unește
punctele.

Dacă asupra punctului material acționează concomitent mai multe forțe, acțiunea lor se
echivalează cu acțiunea unei forțe rezultante, egală cu suma geometrică a forțelor aplicate și,
ma   Fk (1.2)
k
În proiecție pe axele unui sistem de coordonate cartezian:
max   Fkx , ma y   Fky , maz   Fkz (1.3)
k k k
În același sistem de coordonate, poziția punctului material este definită prin ecuațiile de mișcare:
x  x(t ), y  y (t ), z  z (t ) (2)
Proiecțiile accelerației pe axele de coordonate:
d 2x d2y d 2z
ax  2 , a y  2 , az  2 (3)
dt dt dt
Din substituția (3) – (1.3) rezultă ecuațiile diferențiale ale mișcării punctului material:
d 2x d2y d 2z
m 2   Fkx , m 2   Fky , m 2   Fkz (4)
dt k dt k dt k
Ecuațiile diferențiale (4) permit soluționarea a două probleme ale dinamicii. Prima problemă
constă în determinarea forței care acționează asupra unui punct material, dacă se cunoaște masa
lui și ecuația de mișcare.
A doua problemă a dinamicii, și cea de bază, constituie determinarea ecuațiilor de mișcare a
punctului material, dacă se cunosc forțele aplicate și masa punctului.

Ecuația (4) poate fi scrisă în forma

mx  Fx , my  Fy , mz  Fz (5)
În caz general, partea dreaptă a ecuației diferențiale este o funcție de mai multe variabile, întrucît
forțele aplicate punctului material pot depinde de poziția punctului (coordonatele x, y și z), de
viteza lui, proiectată pe axele de coordonate ( x , y , z ), și de timp, t:
mx  Fx ( x, y, z , x , y , z, t )
my  Fy ( x, y, z , x , y , z, t ) (6)
mz  Fz ( x, y, z , x , y , z, t )
În aceste ecuații sunt necunoscute coordonatele punctului material, care tot sunt funcții de timp
(2). Pentru determinarea lor este necesar de a integra sistemul de ecuații diferențiale (6),
procedură care poate prezenta dificultăți și nu întotdeauna poate fi realizată prin metoda
cuadraturii.

1
Pentru astfel de cazuri pot fi aplicate eficient metodele numerice de calcul.
Sistemul (6) constă din trei ecuații diferențiale de ordinul II. Soluțiile sale vor conține 6
constante de integrare arbitrare.
x  x(t , C1 , C2 ,..., C6 ),
y  y (t , C1 , C2 ,..., C6 ), (7)
z  z (t , C1 , C2 ,..., C6 ).
Proiecțiile vitezei punctului material pe axele de coordonate se determină prin diferențierea
ecuațiilor (7):
vx  x  x (t , C1 , C2 ,..., C6 ),
v y  y  y (t , C1 , C2 ,..., C6 ), (8)
vz  z  z (t , C1 , C2 ,..., C6 ).
Pentru determinarea constantelor de integrare este necesară definirea condițiilor inițiale ale
mișcării punctului material, adică vectorul de poziție și viteza în momentul inițial t=0.
 x  x0 , y  y 0 , z  z 0
t 0 (9)
v x  x 0 , v x  y 0 , v z  z 0

Soluționarea numerică a unui sistem de ecuații diferențiale se realizează în baza unor rutine
specializate. Marea majoritate a acestor rutine au la bază metoda Runge-Kutta de ordinul IV,
care permite soluționarea oricărui sistem de ecuații diferențiale de ordinul I. Sistemele de ecuații
diferențiale de ordin superior vor fi mai întîi prelucrate și, cu ajutorul unor ecuații intermediare,
vor fi aduse la ecuații de gradul I.

Fie un sistem din n ecuații diferențiale de gradul I:

 y1  f1 (t , y1 ,..., yn )
 y  f (t , y ,..., y )
 2 2 1 n
 (10)
 
 y n  f n (t , y1 ,..., yn )
Algoritmul de rezolvarea a sistemului de ecuații diferențiale (9) constă în următoarele:
Se alcătuiește un vector linie al variabilelor sistemului și un vector coloană al derivatelor
variabilelor în raport cu timpul:
 y1   f1 (t , y )  tmin 
 y   f (t , y )  t  pas 
y  [ y1 , y2 ,..., yn ]; dy   2    2 ; t   min  (11)
       
     
 y n   f n (t , y ) tmax 
Pasul de parcurgere a intevalului de timp se determină automat de către program. Condițiile
inițiale sunt valorile vectorului y pentru t = tmin:
y0  [ y10 , y20 ,..., yn 0 ]; (12)
Procedura de integrare presupune apelarea unei file-funcții în care se vor calcula valorile
derivatelor în baza expresiilor (10). Această funcție va fi apelată pentru fiecare valoare din
vectorul t.
function dy  fun(t , y ) (13)

[t , y ]  ode45(' fun' , t , y 0) (14)

În rezultatul integrării se va obține un vector t, care conține toate valorile m pe care le ia variabila
independentă (timpul) și o matrice y[m,n] care conține soluțiile sistemului de ecuații.

2
 Ca exemplu vom analiza mișcarea unui punct material pe un plan înclinat.
Fie un plan înclinat cu unghiul de la bază α. Un punct material de masă m este lansat cu viteza v0
pe suprafața planului sub unghiul β față de baza planului. Coeficientul de frecare de alunecare
este μ. Să se determine ecuațiile diferențiale ale mișcării punctului și să se traseze traiectoria.

Modulul și direcția forței de frecare se determină complet prin relația:

v
F f  N (15)
v
unde N este reacțiunea normală a planului iar v este vectorul vitezei, definit în coordonate
carteziene în forma:
v  vx i  v y j  vz k v  v x2  v y2  v z2 (16)
Întrucît punctul se mișcă în planul xy, componenta vz = 0. Ecuația fundamentală a dinamicii
(legea a doua a lui Newton) are forma:
ma  mr  N  G  F f (17)
unde r  xi  yj este vectorul accelerației, exprimat prin componentele în planul xy.

Conform (15), forța de frecare va fi orientată întotdeauna în sens opus vectorului vitezei. Vom
proiecta ecuația (17) pe axele x y și z :
 vx
mx   F f   N v  x
 x   g cos   2
 vy  x  y 2
my   N  G sin    (18)
 v  y   g cos   
y
 g sin 
0  N  G cos    2
  2
  x y

La transformarea sistemului de ecuații s-a ținut cont că G = mg. În rezultat se obține un sistem
din două ecuații diferențiale de ordinul II, neomogene, care sunt cuplate între ele. Solționarea
analitică a acestui sistem constituie o problema destul de dificilă.
Vom prezenta metoda numerică de soluționare, conform algoritmului descris în (10) – (14).

3
Vectorul soluțiilor sistemului și vectorul derivatelor
 x 
 y 
u1   x  u1   x   
u    u      x 
y y
u      ; dudt         g cos   2 ;
2 2
(19)
u3   x  u 3   x  x  y 2

         
u 4   y  u 4   y  g cos   y
 g sin  
 x 2  y 2 
Derivatele de ordinul II au fost exprimate prin derivata de ordinul I conform (18). Pentru
soluționarea exactă a sistemului este necesară definirea condițiilor inițiale.
x  0  x0   x0 
y  0  y 0  y 0 
    ;
t 0 ; vectorul cond. init. u0   (20)
v
 x  
x  v 0 cos   x 0   v 0 cos  
v y  y  v0 sin     
 y 0 v0 sin  
Vectorul care conține variabila independentă (în cazul dat - timpul):
t  [t min t max ]; (21)
După integrare se va obține o matrice [t, u], care conține soluțiile sistemului pentru fiecare
valoare a timpului din (21).
Programul de calcul:

Fun.m procedura plan.m

function dudt=fun(t,u) clear all; close all;
global miu g alfa beta; global miu g alfa beta;
xp=u(3); % Date numerice
yp=u(4); v0=2; % m/s
v=sqrt(xp^2+yp^2); alfa=pi/6;beta=pi/4;
xpp=-miu*g*cos(alfa)*xp/v; miu=0.15;g=9.81;
ypp=-miu*g*cos(alfa)*yp/v-g*sin(alfa); % Intervalul de integrare
dudt=[xp;yp;xpp;ypp]; tmin=0; tmax=10; t=[tmin,tmax];
end % Conditiile initiale
x0=0;y0=0;
v0x=v0*cos(beta);v0y=v0*sin(beta);
u0=[x0,y0,v0x,v0y];
% Procedura de integrare
[t,u]=ode45('fun',t,u0);
% Interpretarea rezultatelor
figure(1); plot(t,u(:,1),'k-');grid;
xlabel('t,sec');ylabel('x,m');
title('Graficul x=x(t)');
figure(2);
plot(u(:,1),u(:,2),'r-');grid;
xlabel('x,m');ylabel('y,m');
title('Traiectoria miscarii
punctului');

4
 Sarcina lucrării Nr.7

1. Dinamica punctului material. Un punct material de masă m care se deplasează în planul xy sub
acțiunea a două forțe F1 și F2. În momentul inițial de timp, punctul se află în originea sistemului
de coordonate, iar viteza v0 este orientată sub un unghi de 450 față de axa absciselor, x.

1.1. Să se construiască pe aceleași axe de coordonate cu linii diferite graficul

dependențelor x = x(t) și y = y(t).
1.2. Să se construiască într-o fereastră aparte dependențele vx(t), vy(t) și v(t).
1.3. Să se construiască traiectoria punctului material. Să se indice pe grafic vectorul
vitezei pentru momentul inițial și pentru un moment arbitrar de timp.
Notă:
În MatLab vectorii se definesc ca masive compuse din componentele vectorilor. Sumarea
vectorilor presupunea sumarea masivelor, componentă cu componentă. Pentru trasarea unui
vector pe grafic, aplicați comanda hold on, apoi quiver(x,y,u,v).
Instrucțiunea quiver(x,y,u,v) permite construirea unui vector cu originea în x, y și componentele
u, v.

Var. F1 , N F2 , N v0, m/s m, kg

1, 16  0.5( xi  yj ) 0.7( xi  2 yj ) 2 2

2, 17 2 sin( x)i  1.5 yj ) 3 cos( x)i  1.4 j ) 3 0.5

3, 18 2i  1.5 yj cos( x)i  sin( y ) j 1 0.5

4, 19  3i xi  sin( y ) j 1.7 3

5, 20 2i  1yj  xi  yj 5 1.8

6, 21 1.5 sin( x)i  17 j xi  yj 4 2

7, 22 cos(t / 6)i  yj i  yj 1 0.3

8, 23 ti  2tyj  3xi  4 j 5 3

9, 24 e  x i  2 yj cos(t )i  sin( t ) j 1.3 1

10, 25 e  x i  e 2 y j 3 cos(t )i  5 sin( t ) j 1.5 2

11, 26 i  1.3 yj  1.4 xi  2 yj 3.5 1.2

12, 27 2ti  6 j sin( t / 4)i  y j 5 2.3

13, 28 (t  x )i  7 yj 0 2 0.75

14, 29 i  cos(t ) j 5i  6tj 3.4 3

15, 30 (1  e x )i  yj ( x  1.3t )i  3 j 0.5 1.5

5
2. Un punct material M, de masă m = 1.5 kg se deplasează în spațiu sub acțiunea unei forțe P.
Asupra punctului acționează din partea mediului o forță de rezistență R, care este orientată în
sens opus mișcării și este proporțională cu viteza punctului, R = C*v. În momentul inițial de
timp, punctul material se află în poziția inițială, definită prin vectorul inițial de poziție r0, și are
viteza v0.

2.1. Să se construiască graficele dependențelor x = x(t), y = y(t) și z = z(t).

2.2. Să se construiască ecuația traiectoriei punctului material și să se indice pe grafic
vectorul vitezei inițiale.
2.3. Pentru două puncte arbitrare de pe traiectorie să se indice vectorul vitezei.

Var. P, N C, m-1 s r0 , m v0, m/s

1, 16  0.35 xi  0.5 yj  0.5 zk -0.15 0.7i  0.3 j  1.4k 1.5i  0.4 j  0.3k

2, 17 t cos( / 6)i  sin(  / 6)k -0.3 0 0.5 j  2k

3, 18  0.5xi  zk -0.2 0 20i  20 j  15k

4, 19 xi  (6  1.5 z )k -1 0 5i  3 j  0.5k

5, 20 cos( x )i  sin( y) j  etz k -1.3  5i  3 j  k 2i  5 j

6, 21 2 cos(t )i  3 sin( t ) j  2k -2.5 i 3j k 2i  5 j

7, 22 2i  3 sin( t ) j  2 cos(t )k -2 20k 0

8, 23 2 sin( t )i  3 j  2 cos(t )k -1.7 20k 0.5i  j  k

9, 24 txi  sin( y ) j -0.25 0 i  0.5 j  0.3k

10, 25 t 0.2 i  0.2 j  sin( 0.5  t )k -0.5 0 30i

11, 26 i  zk -2 0 3i  5 j  2k

12, 27  2 xi  2 yj  2 zk -0.5 j 2 j  3k

13, 28  5xi  3e2t yj  zk -0,25 i 3i  2 j  3k

14, 29  3.2 xi  3e2.5t yj  zk -0.15 k 8i  2 j  3k

15, 30  3xi  5 yj  3zk -0.05 2k 8i  8 j  9 k

6
 3. În această problemă corpul în mișcare se va considera punct material.
Un corp (punct material) este lansat pe suprafața liniară AB cu viteza inițială vA, orientată
paralel cu suprafața, înspre punctul B. Din momentul începerii mișcării și pînă în momentul cînd
corpul atinge extremitatea B, asupra lui acționează forța de tracțiune P. După ce iese din limitele
segmentului AB, punctul material continuă mișcarea în aer. Forța de rezistență a aerului este
proporțională cu viteza punctului prin coeficientul de proporționalitate k, R = - k v. Pe segmentul
AB rezistența aerului se neglijează (k = 0).
3.1. Să se compună ecuația diferențială a mișcării punctului material pe segmentul AB
3.2. Să se determine lungimea segmentului AB și viteza de ieșire vB dacă se cunoaște
timpul τ a deplasării punctului pe segment.

Notă: Soluționarea simbolică a unei ecuații diferențiale în MatLab se realizează după modelul:

x  2 sin(  / 3)  3 cos( / 3)  >>eqn='D2x=-2*sin(pi/3)-3*cos(pi/3)';

Cond. Init.: x(0)  0; v0  v(0)  4  >> inits='x(0)=0,Dx(0)=4';

Soluția x  x(t )  >> x=dsolve(eqn,inits,'t')
 Pentru a substitui o anumita variabilă din expresia obținută, utilizați:
>> syms t
>> subs(x,t,0.3) – calcularea x  x(0.3)
 Procedura de derivare:
>> diff(x)
3.3. Să se compună ecuațiile diferențiale care descriu mișcarea punctului în aer.

3.4. Să se determine timpul de zbor și distanța orizontală la care aterizează corpul

Notă: Rezolvarea unei ecuații de tipul f(x)=0 se realizează cu ajutorul

>> solve('f(x)=0', 'x')
Dacă rezultatul este afișat în formă desfășurată, poate fi utilizată instrucțiunea
>> eval
pentru a prezenta rezulatul în formă numerică simplă.

3.5. Aplicînd metoda numerică de integrare, să se traseze ecuația traiectoriei de zbor în aer.

Y
 X1
vB

 R
Y1 N B

P X
x1 
v

Ff 
h G
)
A 
G

C
D

d
7
În toate variantele se dă:
m – masa punctului; vA – viteza inițială; f – coeficientul de frecare; α; τ – timpul parcurgerii
segmentului AB; h – înălțimea; P – forța de tracțiune; k – coeficientul de rezistență al aerului.

vA, k,
Var. α, grd. m, kg f P, N τ, sec. h, m
m/sec Ns/m
1, 16 30 0.5 0.1 15 0.11 1 3 0.5

2, 17 15 0.5 0.15 20 0.16 1.3 10 0.5

3, 18 20 1 0.13 7 0.34 2 4 0.35

4, 19 15 1 0.1 10 0.17 1.5 2.5 0.5

5, 20 15 1.2 0.2 100 0.1 2.3 30 0.7

6, 21 30 1 0.12 12 0.26 2 5 0.3

7, 22 30 0.3 0.1 9 0.24 0.7 3 0.13

8, 23 60 2 0.15 200 0.11 1.3 10 0.3

9, 24 30 1 0.1 150 0.1 3 11.5 0.45

10, 25 30 1.5 0.15 120 0.15 2.2 8.5 0.3

11, 26 45 1 0.1 50 0.15 1 6.5 0.2

12, 27 75 0.8 0.3 30 0.22 0.3 6 0.15

13, 28 30 3 0.35 30 0.5 0.5 2 0.1

14, 29 75 2.2 0.14 45 0.33 1 2 0.11

15, 30 45 5 0.2 100 0.53 1.2 3 0.2