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di Laplace
Il metodo simbolico consente di affrontare l’analisi di reti contenenti com-
ponenti reattivi (condensatori e induttori) in regime sinusoidale, aggiran-
do la complessità matematica introdotta dalle relazioni integro-differen-
ziali (con derivate e integrali) che legano le tensioni e le correnti su quei
componenti.
Se i segnali d’ingresso hanno un andamento generico o se vogliamo stu-
diare la fase transitoria che segue l’applicazione di un segnale a una rete,
dobbiamo usare un metodo più generale, di cui quello simbolico è un caso
particolare: il metodo della trasformata di Laplace.
La FIGURA 1 riassume i metodi per l’analisi delle reti lineari nelle varie
condizioni.
Trasformata
Transitorio
di Laplace
con
Trasformata
Transitorio
Reti con generatori di Laplace
sinusoidali
isofrequenziali Regime permanente
Metodo simbolico
sinusoidale
Trasformata di
Reti con generatori Laplace
di forme d’onda
qualsiasi
Altre tecniche
FIGURA 1 Quadro riassuntivo dei metodi per l’analisi delle reti lineari.
dv(t ) di(t )
i(t ) = C v(t ) = L
dt dt
Nei resistori, invece, il legame non contiene derivate: v(t ) = Ri(t ).
L [f(t)] = F(s) = ∫ f (t )⋅ e dt
−st
( 2)
0
Rete elettrica
s i (t ) g(t ): equazione s u (t )
integro-differenziale risposta nel tempo
in t
La trasformazione
4 t n−1 1
(con n intero e > 0) sn
( n − 1)!
1
5 e−at
s+ a
1 1
6
a
(1− e−at ) s ( s + a)
e−at − e−bt 1
7 ( s + a)( s + b)
b− a
1
8 t ⋅ e−at s+ a 2
( )
1 1
9
( n − 1)!
(t n−1) e−at n (n intero e > 0)
( s + a)
ω
10 e−at sen ω t s + a 2 + ω2
( )
ω
11 sen ω t
s2 + ω 2
s
12 cos ω t s2 + ω 2
k −at ω s+ b
e sen( ω t + ϕ ) con: ϕ = arctg
13 ω b− a ( s + a )2 + ω 2
k = ( b − a )2 + ω 2
0+
1
∫ f (t )dt
L ∫ f (t )dt = ⋅ F (s) + 0
s s
0+
1
C∫
Ricavare la L-trasformata I(s) della corrente nella rete vi(t) = vR(t) + vC(t) = R i(t) + i ( t ) dt
ESEMPIO 3
vi (t)
C E 1 1
E E Vi(s) = = L [Ri(t) + t ∫ i ( t ) dt ] = RI(s) + ⋅ I(s)
s C s⋅C
vi (t)
C t (5)
A B Si ricava quindi l’espressione di I(s):
FIGURA 5 E
I( s) =
1
SOLUZIONE s ⋅ (R + )
sC
Dalla rete si ricava:
L → sL
E
4) sostituire i generatori di tensione costante E con generatori di valore :
s
E
E→
s
5) sostituire i generatori di corrente costante I con generatori di valore 1 :
s
1
I→
s
6) i resistori mantengono il loro valore di resistenza R perché non han-
no accumulo di energia.
I(s)
i(t) R
v(t) = Ri(t) V(s) = RI(s)
R
I(s)
i(t) I0 di(t) sL LI
v(t) = L —— V(s) = sLI(s) − I0 + 0
L
dt
1 V(s) + L I V(s)
v(t) i(t) = — ∫ v(t) dt + I0 I(s) = ————0
L sL
con ZL = s L
I(s)
i(t) 1 1 V 1/sC V /s
+0
+ V0 v(t) = —
C ∫ i(t) dt + V
0 V(s) = —— I(s) + —0
sC s
C
dv(t) V V(s)
v(t) i(t) = C —— I(s) = sC V(s) − —0 r
dt s
con ZC = 1/sC
TABELLA 2 Schemi equivalenti in t e in s dei bipoli reattivi, con generatori che considerano
l’eventuale energia immagazzinata.
ne della trasformata della corrente nel condensatore, Si applica la regola pratica utilizzando per il conden-
dall’istante di chiusura dell’interruttore. Si consideri il satore carico e per l’induttore lo schema equivalente
condensatore inizialmente carico con una d.d.p. V0. 1 della
V TABELLA 2; si ottiene lo schema di FIGURA 6B.
i(t) — —o
sC s
+ + Si ricava l’espressione in s della corrente IC(s) utiliz-
zando le regole note per la risoluzione delle reti.
I(s)
Si ricava l’espressione del parallelo RL:
R L + R sL
vi(t) E R ⋅ sL
E —
s
Z p = R // sL =
R + sL
A
La corrente I(s) che circola nella maglia è data da:
1 V
— —o
sC s E − V0 1 E − V0 sC
+ I( s) = ⋅ = ⋅
s 1 s 1 + sC ⋅ Zp
I(s) + Zp
sC
R L + R sL FIGURA 6
E
—
s
A) Rete RLC.
B) Trasformazione
B della rete in s.
−1
P L’antitrasformazione (simbolo L ) è l’operazione che consente di ricavare
l’espressione della funzione del tempo f(t) corrispondente a una F(s).
Applicare le regole appena citate per antitrasforma- per cui la soluzione in funzione del tempo si ricava
ESEMPIO 5
re l’espressione della corrente ricavata nell’ESEM- dal confronto con l’espressione nella prima colonna
PIO 2. della tabella:
R R
E 1 − t E − t
i (t ) = (1− e L ) = (1− e L )
SOLUZIONE L R R
E L
L’espressione I ( s ) = si può portare nella
s ⋅ ( R + s ⋅ L)
da cui si deduce che per t = 0 la corrente è nulla,
t
forma della riga 6 della TABELLA 1: perché e
−
RC
= 1, mentre all’aumentare di t il termine
R
− t
E 1 eL
tende a zero e quindi la corrente tende a E/R
I( s) = ⋅
L s ⋅ ( s + R / L) (l’induttanza a regime si comporta da cortocircuito).
Antitrasformare l’espressione della corrente ricavata e la soluzione in funzione del tempo si ricava dal con-
ESEMPIO 6
N (s ) N (s ) A B C
F (s ) = F (s ) = = +
= + + ... (6)
D(s) s ⋅(s − p1 ) ⋅(s − p2 )... s s − p1 s − p2
3
N ( s) N ( s) Data: F ( s) =
F ( s) = = n ( s2 + 5s + 6)
D( s ) s + a s n−1 + ... + m s0
1) si ricavano i poli di F(s) risolvendo l’equazione:
1) Si ricavano le radici di D(s), cioè i poli di F(s), giun-
gendo ad una forma del tipo: s2 + 5s + 6 = 0
→ p1,2 = (−5 ± 25 − 24 ) / 2
N ( s)
F ( s) = = da cui: p1 = −2 e p2 = −3;
s( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 )...
si scrive quindi:
2) Si sviluppa F(s) in somma di frazioni:
3
F ( s) =
N ( s) ( s + 2)( s + 3)
F ( s) = =
s( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 )...
2) si effettua lo sviluppo in somma di frazioni:
A B C
= + + + ...
s s − p1 s − p2 3 A B
F ( s) = = +
( s + 2)( s + 3) s+2 s+3
3) Si determina il valore delle costanti A, B, C...; si
può utilizzare uno dei seguenti due metodi.
3) si determina il valore delle costanti A, B:
Uguaglianza dei numeratori: si calcola il denomi- Uguaglianza dei numeratori:
natore comune e si sviluppa il secondo membro
della uguaglianza precedente, sino a ottenere al 3 = A(s + 3) + B(s + 2) =
numeratore un polinomio ordinato secondo le
= s (A + B) + 3A + 2B
potenze decrescenti di s. Si realizzano poi tante
eguaglianze quanto è l’ordine del polinomio, tra A + B = 0 ← N(s) non ha termini in s
i coefficienti dei termini in s di uguale grado nel ⎨
3A + 2B = 3 ← uguaglianza dei termini noti
numeratore originale (k) e nel polinomio. Si risolve
il sistema nelle incognite A, B... fino a determinar-
Risolvendo il sistema, si ottiene:
ne i valori.
A = 3; B = −3
Metodo dei residui: ciascuno dei coefficienti A, B... Metodo dei residui:
I... può essere determinato dalla relazione:
3
A = lim ⋅ ( s + 2) = 3
s→−2 ( s + 2)( s + 3)
I = lim [ F ( s ) ⋅ ( s − pi )]
s→ pi
con: 3
B = lim ⋅ ( s + 3) = − 3
s→−3 ( s + 2)( s + 3)
I = generico coefficiente;
pi = polo corrispondente a I.
4) Si sostituiscono le costanti A, B... con i valori ri-
cavati:
4) Si sostituiscono le costanti A, B... con i valori ri-
cavati e si antitrasformano le singole frazioni utiliz- 3 3 3
F ( s) = = −
zando le righe 2 e 6 della TABELLA 1. ( s + 2)( s + 3) s+2 s+3
f ( t ) = 3e−2 t − 3e−3 t
s 1 per cui:
+
a-b) F ( s ) = 3 3 = A+ B 1 1 4
s ⋅ ( s + 5) s s+5 F ( s) = ⋅ +
15 s s + 5
c)
d) La prima frazione corrisponde alla riga 1 della TA-
A B A( s + 5) + Bs s( A + B ) + 5 A
F ( s) = + = = BELLA 1 e la seconda alla riga 5; l’antitrasformata
s s+5 s( s + 5) s( s + 5)
di F(s) vale quindi:
Si uguagliano i coefficienti dei termini di identico 1
f (t ) = (1+ 4 ⋅ e−5 t )
grado in s nei due numeratori: 15
s
Antitrasformare la funzione: F ( s ) =
( s + 2)( s + 1)2
SOLUZIONE
Si segue il procedimento dell’ESEMPIO 8:
a-b) Il binomio (s + 1) è di secondo grado, per cui si applica la regola sopra enunciata:
A B C
F ( s) = + +
s + 2 ( s + 1)2 s +1
c) Si porta il secondo membro dell’espressione precedente a denominatore comune e si sviluppa il numeratore
come polinomio in s:
Si uguagliano i coefficienti dei termini con identico grado in s nei numeratori della funzione precedente e di
quella originale:
2 1 2
F ( s) = − − +
s + 2 ( s + 1)2 s +1
d) La prima e la terza frazione corrispondono alla riga 5 della TABELLA 1, la seconda alla riga 8, con a = 1; l’an-
titrasformata di F(s) vale quindi:
D(s) = (s + a)2 + ω2
dove ω costituisce il coefficiente della parte immaginaria della variabile
complessa di Laplace s, e rappresenta una pulsazione (cioè ω = 2πf ),
pertanto non ammette radici negative.
Lo sviluppo in frazioni parziali prevede che, se il denominatore è un
polinomio di secondo grado in s, il numeratore deve essere di primo
grado, cioè assuma la forma:
N(s) = As + B
Il procedimento di antitrasformazione si sviluppa poi nel modo con-
sueto (ESEMPIO 1).
Antitrasformare la funzione: F ( s ) = s +1
( s + 2)( s2 + 2 s + 5)
SOLUZIONE
Il fattore (s2 + 2 s + 5) ha radici complesse coniugate: p1,2 = −1 ± 2 j. Come sopra indicato, lo si porta alla forma
normale: (s a)22 +
( s + a) + ω 2 = s2 + 2as + a2 + ω2; per individuare il valore di a e ω, si eguagliano i coefficienti dei termini
di identico ordine in s del polinomio del second’ordine dato e di quello ora ricavato, cioè:
Dal sistema si ottiene: a = 1 e ω = 2 rad/s, quindi la forma normale del polinomio a radici complesse coniugate
diviene: (s + 1)2 + 4.
s2 ( A + B ) + s(2 A + 2B + C ) + 5 A + 2C
F ( s) =
( s + 2)[( s + 1)2 + 4] P
1/ 5 1 s+5
F ( s) = − + ⋅
s + 2 5 ( s + 1)2 + 4
d) La prima frazione corrisponde alla riga 5 della TABELLA 1, la seconda alla riga 13, con b = 5, a = 1 e ω =
= 2 rad/s, per cui:
ω
k = ( b − a)2 + ω 2 = 20 = 2 5 e ϕ = arctg ≈ 0,47 rad
b− a
FIGURA 7
E − V0 sC
L’equazione ricavata nell’ESEMPIO 4, I (s) = ⋅ , si può tra-
sformare nel modo seguente: s 1 + sC ⋅ Z p
sL + R E − V0 s+R/L
I (s) = (E − V0 )C ⋅ → I (s ) = ⋅ 2
s RLC + sL + R
2
R s + s / RC + 1 / LC
in cui si evidenzia l’equazione di secondo grado al denominatore; in base ai
valori di R, L e C, tale equazioni può avere radici:
1 L
• reali distinte (per R < ): l’antitrasformazione si effettua come
nell’ESEMPIO 7. 2 C
1 L
• complesse coniugate (per R > ): l’antitrasformazione si effettua
come nell’ESEMPIO 10. 2 C