Control I Ingeniería Eléctrica UNSAAC

CAPITULO I (144343@unsaac.edu.pe)
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1. Introducción:
a) ¿Qué es un sistema de Control?
b) ¿Por qué son importantes los sistemas de control?
c) ¿Cuáles son los componentes básicos de un sistema de control?
d) Algunos ejemplos de aplicación de sistemas de control
e) ¿Por qué se incluye la realimentación en la mayoría de los sistemas de control?
f) Tipos de sistemas de control
Una de las preguntas que más comúnmente hace un novato en sistemas de control
es:
¿Qué es un sistema de Control?
Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nuestra vida diaria existen
numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo:
 En el ámbito domestico:
Se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener
un ambiente cómodo.
 Para transportación:
Se requiere controlar que un automóvil o un aeroplano se muevan de un lugar a
otro en una forma segura y exacta.
 En la industria:
Los procesos de manufactura tienen un sin número de objetivos para productos
que satisfacerán requerimientos de precisión y costo.
 Un ser humano:
Es capaz de realizar una gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones.
Algunas de estas tareas tales como coger objetos y caminar de un punto a otro
se realizan de una forma rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de estas
tareas se realizan de la mejor forma posible.
El control automático ha desempañado un papel vital en el avance de la ingeniería y
la ciencia.
Además de su gran importancia en los sistemas de vehículos espaciales y guiado de
misiles, robóticos y analógicos, el control automático se ha convertido en una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricación.

Por ejemplo:
 El control automático es esencial en el control automático de las maquinas-
herramientas de las industrias de manufactura
 En el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial
 En el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz.

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 También es esencial en las operaciones industriales como control de: presión,

temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias del proceso.
Como los avances en la teoría y la práctica de control automático proporcionan los
medios para conseguir un comportamiento optimo de los sistemas dinámicos,
mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales y
repetitivas y rutinarias, así como de otras actividades, la mayoría de los ingenieros y
científicos deben tener un buen conocimiento de este campo.
1.2. Definiciones y Terminología
 Control (automático) de Sistemas:
Trata de regular, con la mínima intervención humana, el comportamiento
dinámico de un sistema mediante órdenes de mando.
 Sistema:
Conjunto de elementos, físicos o abstractos, relacionados entre sí de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los demás.
 Variables del sistema:
Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define
el tipo de sistema: mecánico, químico, eléctrico, electrónico, económico,
térmico.
 Control manual:

Entrada de fluido

Salida de fluido
Valvula

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 Variables de un Sistema:

 Variables de Estado:
Conjunto mínimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un
instante dado, permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier señal de entrada o perturbación.
 Planta:
Equipo con el objetivo de realizar una operación o función determinada. Es
cualquier equipo físico que se desea controlar (motor, horno, reactor, caldera.
 Proceso:
Cualquier serie de operaciones que se desea controlar con un fin determinado.
 Perturbación:
Señal de comportamiento no previsible que tiende a afectar adversamente al
valor de la salida de un sistema.
 Realimentación:
Operación que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia
entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas
como parámetro de control.
 Servomecanismo:
Sistema de control realimentado en el cual la salida es una magnitud de tipo
mecánico (posición, velocidad o aceleración).
 Sistema de regulación automática:
Sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia y/o la salida
deseada varían lentamente con el tiempo.
 Control en bucle (lazo) abierto:
Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre la acción del control
(Ejemplo: lavadora, semáforos.
 Control en bucle (lazo) cerrado:
Aquel en el que la salida tiene un efecto directo sobre la señal de control (utiliza
la realimentación para reducir el error).
La ingeniería de control se basa en los fundamentos de la teoría de la
realimentación y el análisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las
teorías de redes y de comunicación. Por tanto, la ingeniería de control no está

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limitada a ninguna disciplina de la ingeniería, sino que es igualmente aplicable a la

ingeniería aeronáutica química, mecánica, del medio ambiente, civil y eléctrica. Por
ejemplo:
 Un sistema de control incluye a menudo componentes eléctricos, mecánicos y
químicos.
 Además, al aumentar el conocimiento de la dinámica de los sistemas
comerciales, sociales y políticos, también se incrementa la capacidad de control
de estos sistemas.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la
industria, tales como:
 Control de calidad de los productos manufacturados
 Líneas de ensamble automático
 Control de maquinas – herramientas
 Tecnología espacial
 Sistemas de armas
 Control por computadora
 Sistemas de transporte
 Sistemas de potencia
 Robótica, etc.
 Aun el control de inventarios
 Los sistemas económicos
 Los sistemas sociales
Se pueden visualizar a través de la teoría de control automático.
1.3. Sistema de Control:
 Es una interconexión de componentes que forman una configuración del sistema
que proporcionara una respuesta deseada.
 La base para el análisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la
teoría de los sistemas lineales, que supone una relación entre causa y efecto
para sus componentes.

 Es un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse

mediante un bloque.
Entrada Proceso Salida
Proceso a controlar
 La relación entrada–salida representa la relación entre causa y efecto del
proceso, que a su vez representa un procesamiento de la señal de entrada para

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proporcionar una señal de salida, frecuentemente con una amplificación de

potencia.
1.4. Componentes básicos de un sistema de control:
Los componentes básicos de un sistema de control se pueden describir mediante:
 Los objetivos de control
 Componentes del sistema de control
 Resultados o salidas
La relación básica entre estos tres componentes se ilustra en la fig.

Objetivos Sistema de Resultados

Control

En términos más técnicos:

 Los objetivos se pueden identificar como entradas, o señales actuantes, y
 Los resultados también se llaman salidas, o variables controladas.
En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna
forma prescrita mediante las entradas a través de los elementos del sistema de
control.
1.5. Tipos de sistemas de control:
1.5.1. Sistema de control en lazo abierto (Sistemas no realimentados):
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control, se
denomina sistemas de control en lazo abierto.
En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

Entrada de
referencia r Controladores Resultados

Sistemas de control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo abierto

Señal de
referencia o ENERGÍA
punto de Señal de
consigna salida
PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

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Elementos de un sistema de control en lazo abierto

Ejemplo:
Un ejemplo práctico es una lavadora:
 El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de
tiempo.
 La máquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.
 En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
 Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición
operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la
calibración.
 Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto
no realiza la tarea deseada.
 En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación
entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas,
es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.
 Cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo
abierto.

Posición
selector de Electricidad y agua
programa Ropa
de lavado limpia
Motor y Tambor
Interruptor
bomba agua lavadora

Ejemplo: Proceso de lavado

Por ejemplo:
El control del tránsito mediante señales operadas con una base de tiempo es
otro ejemplo de control en lazo abierto.
El sistema de control no tiene información del valor de la señal de salida. Por
tanto, si se produce una desviación entre el valor esperado y el valor real de
salida, el sistema no podrá intervenir de manera autónoma en su corrección.
1.5.2. Sistema de control en lazo cerrado (Sistemas de control realimentado)
Son los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas
de control en lazo cerrado.
 En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado
se usan indistintamente.

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 En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la

señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada
y la señal de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o
una función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
 El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción
de control realimentado para reducir el error del sistema.

Salida y G
FT = = =
Entrada r 1 + GH

Elementos de un sistema de control en lazo cerrado o realimentado

Ejemplo:

Ejemplo: Control de iluminación de calles

 El sistema de control, a través de un transductor de realimentación, conoce

en cada instante el valor de la señal de salida.
 De esta manera, puede intervenir si existe una desviación en la misma.

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 Empleando las ecuaciones básicas de las estructuras de los sistemas

realimentados, se pueden analizar algunos de los efectos significativos de la
realimentación.
1.6. Componentes específicos básicos de un sistema de control:
1.6.1. Señal de referencia o consigna:

Es una señal externa de control y, con ella, imponemos el valor deseado en la

señal de salida.
Un ejemplo:
De generador de referencia es el selector de temperatura en el control de
temperatura de una habitación.
La señal de referencia es una posición que está directamente relacionada con
la variable de salida que es la temperatura.

1.6.2. Señal de salida o respuesta:

Es el valor real en cada instante que toma la señal que pretendemos

controlar.
1.6.3. Perturbaciones

Las perturbaciones se producen de forma imprevista y provocan una

desviación de la señal real respecto de la señal deseada.
 Pueden ser internas, que dependen del propio sistema como puede ser
el envejecimiento de componentes, o

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 Externas como, por ejemplo, la apertura de una ventana en un local que

se está climatizando.
1.6.4. El comparador o detector de error:

 Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con el valor

de la realimentación.
 El resultado de dicha comparación constituye el error de funcionamiento
o desviación de la salida con relación al valor previsto.
 Para realizar tal comparación se utilizan diversos procedimientos
tecnológicos según sea el tipo de señales a comparar (eléctricos,
neumáticos, posición, etc.,)

1.6.5. Regulador:

 Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la

señal de error que le proporciona el comparador con el fin de que la
acción de control sobre el sistema sea más eficaz y presente mejores
características de funcionamiento en cuanto a precisión, estabilidad,
tiempo de respuesta y sobreoscilaciones.
 Los reguladores pueden ser de los tipos siguientes:
Proporcionales (P)
Proporcional-derivativo (PD)
Proporcional-integrativo (PI)
Proporcional-derivativo-integrativo (PID)
En la práctica se utilizan los PID.
Para la realización de los reguladores se utiliza normalmente la tecnología
eléctrica o neumática.
1.6.6. Preaccionador:

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Tiene por finalidad amplificar la señal procedente del regulador para atacar
al actuador.
Ejemplo:
Un contactores excitado con una tensión débil de 24 V, 100 mA y, al
accionarse, permite la alimentación de energía a un motor trifásico de 380 V,
50 A.
Otros preaccionadores: válvulas distribuidoras, relés, amplificadores
transistorizados, triacs, etc.

1.6.7. Actuador o Accionador:

Es el dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar

energía o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el valor
deseado.
Como actuadores se utilizan fundamentalmente: cilindros, motores,
posicionadores, resistencias, servoválvulas, etc.
Las variables de entrada a estos dispositivos suelen ser del tipo de
intensidades de corriente eléctrica, caudal de líquido o vapor, par aplicado a
un eje, etc.
1.6.8. El sistema o planta:

Es el lugar donde se desea realizar la acción de control.

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Por ejemplo:
En un control de temperatura, la planta puede ser una habitación o un
horno; en un control de nivel, la planta será un depósito; etc.
1.6.9. Transductor o Detector:

Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el valor de la

magnitud de salida y proveer una señal proporcional a dicho valor.
Normalmente todo transductor consta de dos partes diferenciadas:
 El captador o sensor, cuya finalidad es captar directamente la magnitud
medida (presión, nivel, caudal, temperatura, velocidad, posición,
iluminación, etc.;) y
 El transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador en una
señal, generalmente eléctrica o neumática, que se enviará al detector de
error.
Por ejemplo:
En un transductor de proximidad capacitivo, el captador detectará la
presencia de un objeto en sus proximidades por la modificación del propio
campo eléctrico generado.
Esta variación del campo generará una corriente eléctrica en el elemento
transmisor y que constituirá la señal de realimentación que llegará al
comparador.
1.7. Efectos de la realimentación:
1.7.1. En la ganancia global:
La realimentación puede incrementar la ganancia de un sistema en un
intervalo de frecuencias pero reducirla en otro.
1.7.2. En la estabilidad:
La estabilidad es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir el
comando de entrada, o en general, si dicho sistema es útil. En una forma
rigurosa, un sistema de dice inestable si sus salidas salen de control.
Si GH=-1, en la expresión.
Salida y G
FT = = =
Entrada r 1 + GH

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La salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita y el sistema se

dice inestable.
Por tanto, se debe establecer que la realimentación puede ocasionar que un
sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable.
Se puede demostrar que una de las ventajas de incorporar realimentación es
que puede estabilizar un sistema inestable.

Supongamos que el sistema realimentado de la fig. Es inestable debido a que

GH=-1.
Por último, la realimentación puede mejorar la estabilidad o serle dañina si
no se aplica adecuadamente.
1.7.3. En la sensibilidad:
A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el
diseño de sistemas de control.
Todos los elementos físicos tienen propiedades que cambian con el ambiente
y la edad, no se pueden considerar a los parámetros de un sistema de control
como completamente estacionarios durante la vida de operación del
sistema.
Por ejemplo:
La resistencia del embobinado de un motor eléctrico cambia a medida que la
temperatura del motor se eleva durante la operación.
En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variación de
los parámetros pero sensible a los comandos de entrada.
Se van a investigar qué efectos tiene la realimentación sobre la sensibilidad a
la variación de los parámetros.
En referencia al sistema de la fig.

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Sistema realimentado

Por tanto, en algunos casos, la realimentación puede ser dañina a la

sensibilidad de la variación de parámetros. En general, la sensibilidad de la
ganancia de un sistema realimentado a la variación de los parámetros
depende de donde estén localizados los parámetros.
1.7.4. Sobre perturbaciones externas o ruido
Todos los sistemas físicos están sujetos a algunos tipos de señales exógenas o
ruido durante su operación.
Ejemplos:
De estas señales son el voltaje de ruido térmico en circuitos electrónicos y el
ruido de conmutación en motores eléctricos.
Las perturbaciones externas, tal como el viento que actúa sobre una antena,
son también muy comunes en sistemas de control.
Por tanto, en el diseño de sistemas de control, se deben dar consideraciones
para que el sistema sea insensible a ruido y perturbaciones externas y
sensibles a comandos de entrada.
El efecto de la realimentación sobre el ruido y perturbaciones depende
grandemente de en que parte del sistema ocurren las señales exógenas.
En muchas situaciones, la realimentación puede reducir los efectos del ruido
y las perturbaciones en el desempeño del sistema.

Sistema realimentado con una señal de ruido

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En referencia a la fig., en la que r denota la señal de comando y n es la señal

de ruido. En ausencia de realimentación, H=0, la salida y debida a n actuando
sola es:

Con la presencia de realimentación, la salida del sistema debido a n actuando

sola es:

Al comparar las dos ecuaciones anteriores se observa que la componente de

ruido en la salida de la ecuación última se reduce por el factor 1+G 1G2H si
este último es mayor que la unidad y el sistema permanece estable.
La realimentación puede reducir el efecto del ruido.
La realimentación también puede afectar el ancho de banda, la impedancia y
las respuestas transitorias y en frecuencia.
1.8. Tipos de sistemas de control realimentados
Pueden clasificarse en diversas formas, dependiendo del propósito de la
clasificación. Por ejemplo:
1.8.1. De acuerdo con el método de análisis y diseño
Los sistemas de control se clasifican en:
 Lineales
 No lineales
 Variantes con el tiempo
 Invariantes con el tiempo
1.8.2. De acuerdo con los tipos de señales usados en el sistema
Se hace referencia a sistemas en:
 Tiempo continuo
 Tiempo discreto
 Sistemas modulares
 Sistemas no modulares
1.8.3. De acuerdo con su propósito principal:
 Sistema de control de posición
 Sistema de control de velocidad, que controlan las variables de salida de
acuerdo con la forma como su nombre lo indica.
1.9. Diseño de Sistemas de Control
El diseño de sistemas de control es un ejemplo de diseño de ingeniería. Otra vez, el
objetivo del diseño en ingeniería de control es obtener la configuración,

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especificaciones e identificación de los parámetros claves de un sistema propuesto

para satisfacer la necesidad real.
La fig. Resume el proceso de diseño de sistemas de control.
Las especificaciones de comportamiento describirán como debería funcionar un
sistema en lazo cerrado e incluirán:
1. Buena regulación frente a las perturbaciones
2. Respuesta deseable a las ordenes de entrada
3. Señales realistas del actuador
4. Baja sensibilidad
5. Robustez
Establecer objetivos de control

Identificar las variables a controlar

Escribir las especificaciones de las variables

Establecer la configuración del sistema e identificar el actuador

Obtener un modelo del proceso, el actuador y el sensor control

Describir un controlador y seleccionar parámetros claves que se deben ajustar

Optimizar los parámetros y analizar el comportamiento

En resumen, el problema
Si el comportamiento no de diseño
cumple las del controlador
Si el consiste en lo cumple
comportamiento siguiente.
las Dado
especificaciones, entonces iterar la especificaciones,
un modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y entonces finalizar
configuración y el actuador el diseño
actuadores) y un conjunto de objetivos de diseño, entonces encontrar un
controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. Como sucede con la
mayoría de los diseños en ingeniería, el diseño de un sistema de control con
realimentación es un proceso iterativo y no lineal. Un buen diseñador debe
considerar los fundamentos físicos de la planta que esta bajo control, la estrategia
de diseño del control, la arquitectura del controlador (esto es, qué tipo de
controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintonía del controlador.
Además, una vez finalizado el diseño, el controlador se implementa con frecuencia
el hardware, por lo que pueden aparecer problemas de comunicación con dicho
hardware. Cuando se consideran conjuntamente, estas diferentes fases del diseño

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de los sistemas de control hacen que la tarea de diseñar e implementar un sistema

de control resulta bastante ardua.
1.10.Ejemplo de Diseño:
Control de velocidad de una mesa giratoria:
Muchos dispositivos modernos utilizan una mesa giratoria para rotar un disco a
velocidad constante.
Por ejemplo:
 Un reproductor de CD, una unidad de disco de un computador y un tocadiscos
requieren toda una velocidad constante de rotación a pesar del desgaste y
variaciones del motor y otros cambios de sus componentes.
 El objetivo es diseñar un sistema para el control de velocidad de una mesa
giratoria que asegura que la velocidad real de rotación esta dentro de un
porcentaje especificado de la velocidad deseada.

Batería
Velocidad
Mesa giratoria

Ajuste de la
velocidad Amplificador Motor cc
Fig. Control de velocidad en lazo abierto cc
(sin realimentación) de una mesa giratoria

Dispositivo
Actuador Proceso
de control
Velocidad
deseada Velocidad
Amplificador Motor de CC Mesa giratoria
(voltaje) real
Fig. Diagrama de bloques

Batería
Velocidad
Mesa giratoria

Ajuste de la
velocidad + Amplificador Motor cc
- cc
Tacómetro
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Fig. Control de velocidad en lazo cerrado de una mesa giratoria

Dispositivo
Actuador Proceso
de control
Velocidad
Velocidad
deseada Amplificador Motor de CC Mesa giratoria
(voltaje) real

Velocidad media Sensor

(voltaje)
Tacómetro
Fig. Diagrama de bloques

1.11.Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control:

a) Control de la Dirección de un automóvil

b) Control de la velocidad en ralentí de un automóvil

c) Sistema de control de una rueda de impresión (margarita)

Sistema de control en lazo abierto de un procesador de textos

d) Máquina de coser industrial

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e) Control del seguimiento del sol de colectores solares

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Método conceptual para la extracción eficiente de agua que emplea energía solar

Componentes importantes del sistema de control seguidor del Sol

1.12.Algunas Aplicaciones prácticas:

a) Control de temperatura en un horno (todo/nada):

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REFERENCIA DETECTOR DE
Posición del PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
ERROR
selector= Rele-Contactor Resistencias Horno
Bimetal + Tornillo
Tornillo de ajuste
ajuste
Salida
Ta=100°
TRANSDUCTOR
Termostato
(Bimetal

b) Control de tensión en una banda de papel

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c) Control del caudal en una tubería

d) Control de velocidad motor de c.c.

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REFERENCIA DETECTOR DE
Potenciómetro PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA
ERROR
¿¿¿¿¿¿ = ¿¿¿¿ Motor
Amplificador
Salida
2000 rpm

TRANSDUCTOR
Taco dínamo

e) Control de temperatura en un establo

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f) Control de nivel en un depósito

g) Control de la inclinación de una cámara

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