Velocidades Mecanismos

LECCIÓN N 5
DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES DE LOS GRUPOS DE II CLASE

POR EL MÉTODO DE LOS PLANOS
5.1 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 1
La determinación de las velocidades de los grupos de II clase puede realizarse por el método de los planos de
velocidades. Ya que los mecanismos de II clase están formados por la unión en serie de grupos, entonces es
posible describir el método de los planos para los distintos tipos de grupos de II clase. De manera análoga a la
construcción de los planos de posición deben ser conocidas las velocidades de los elementos de los eslabones
que “entran” en los pares cinemáticos con los cuales el grupo se une al mecanismo base. Se busca, entonces
determinar las velocidades de determinados puntos del grupo y las velocidades angulares de los eslabones.
Miremos el grupo de II clase del primer tipo, el cual está formado por dos eslabones que conforman tres pares
cinemáticos, (Fig. 5.1).
Fig. 5.1 a Fig. 5.1 b
De manera análoga al problema de las posiciones del grupo aquí son conocidos los vectores de las velocidades
de los puntos B y D de los elementos extremos del grupo, con los cuales los eslabones 2 y 3 “entran” en pares
cinemáticos con los eslabones 1 y 4 del mecanismo base (velocidades vB y vD ). Se pide determinar el vector
vC de la velocidad del punto C.
El desplazamiento total complejo del punto C puede ser siempre descompuesto en un movimiento de traslación
con la velocidad del punto B o del punto D y en una rotación relativa alrededor del punto B o del punto D,
correspondientemente. Entonces las ecuaciones vectoriales para la velocidad vC del punto C tendrán la
siguiente forma:
vC  vB  vCB , vC  vD  vCD , (5.1)
donde vC , vB y vD son los vectores de las velocidades absolutas de los puntos C, B y D correspondientemente.
vCB y vCD son los vectores de las velocidades relativas del punto C con respecto a los puntos B y D.
De las ecuaciones (5.1) obtenemos
vB  vCB  vD  vCD (5.2)
En las ecuaciones (5.1) son conocidas la magnitud y la dirección de los vectores vB y vD . De los vectores vCB
y vCD sólo se conoce su dirección. El vector vCB de la velocidad relativa de C con respecto al punto B está
dirigido perpendicularmente a BC, y el vector vCD de la velocidad relativa de C con respecto al punto D está
dirigido perpendicularmente a DC.
5.1
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
De esta manera en la ecuación (5.2) son desconocidas solamente las magnitudes de los vectores de las
velocidades vCB y vCD , las cuales pueden ser determinadas mediante la construcción del plano de velocidades
(Fig. 5.1 b).
Escogemos en calidad de polo del plano de velocidades un punto cualquiera p, trazamos partiendo de éste los
segmentos pb y pd, los cuales representan las velocidades vB y vD de los puntos B y D en cualquier escala
arbitrariamente escogida v de manera que 1 mm  v m/s. Para escoger el factor de escala v la única regla a
seguir es la comodidad de cálculos y construcciones en el dibujo.
Para obtener las magnitudes verdaderas de las velocidades de los puntos B y D tomamos las longitudes de los
segmentos pb y pd medidas en milímetros y las multiplicamos por el factor de escala v escogido, el cual
muestra cuantas unidades de velocidad corresponden a 1 mm del segmento correspondiente. Obtenemos la
respuesta en m/s.
vB = v  pb, v D = v  pd.
Después de trazar los segmentos pb y pd, trazamos desde el punto b y d rectas con las direcciones de los vectores
de las velocidades relativas vCB y vCD , perpendiculares a BC y DC. El punto c de intersección de estas dos
rectas determina el final del vector vC de la velocidad absoluta del punto C del grupo. La velocidad vC de
acuerdo con las ecuaciones (5.1) está representado por el segmento pc, el cual une el punto p con el punto
hallado c. La magnitud de esta velocidad será igual a
vC = v  pc.
Los segmentos bc y dc representan las velocidades relativas vCB y vCD en la misma escala, es decir
vCB = v  bc, v CD = v  dc.
Las flechas de los vectores en el plano de velocidades deben ser puestas de tal manera que satisfagan las
ecuaciones (5.1)
Los triángulos pbc y pdc se llaman planos de velocidades de los eslabones 2 y 3, y la figura pbcdp se llama
plano de velocidades del grupo BCD. El punto p del plano se llama polo del plano de velocidades.
Por medio del plano de velocidades es posible determinar las velocidades angulares 2 y 3 de los eslabones 2
y 3. Las magnitudes de estas velocidades se determinan con las igualdades
vCB vCD
2  , 3  , (5.3)
l2 l3
donde l2 y l3 son las longitudes BC y DC de los eslabones 2 y 3.
Si el plano de posición del grupo BCD está construida con un factor de escala l y reemplazamos en las
ecuaciones (5.3) las magnitudes de las velocidades vCB y vCD, expresadas a través del factor de escala v como
los segmentos correspondientes del plano de velocidades y las longitudes de los eslabones BC y DC, expresadas
a través del factor de escala l, obtenemos:
v  bc v  dc
2  , 3  .
 L  BC  L  DC
v
La razón posee unidades de s-1.
L
5.2
Las direcciones de las velocidades angulares 2 y 3 pueden ser determinadas de la siguiente manera. Aplicando
mentalmente los vectores vCB y vCD en el punto C, vemos que el giro del eslabón 2 ocurre en dirección de las
manecillas del reloj y que el giro del eslabón 3 en la dirección contraria, Fig. 5.1.
Para determinar la velocidad de cualquier punto E situado en el eje del eslabón BC podemos escribir la siguiente
ecuación vectorial
vE  vB  vEB , (5.4)
Atendiendo esta ecuación desde el punto b del plano de velocidades trazamos la dirección del vector vEB de la
velocidad relativa del punto E alrededor del punto B. Ya que las velocidades relativas de todos los puntos
situados sobre el eje BC del eslabón 2 son perpendiculares al eje BC, es evidente que la dirección del vector de
la velocidad vEB coincide en dirección con la dirección del vector de la velocidad vCB , es decir, el segmento
be, del plano de velocidades, que determina la velocidad vEB , coincide en dirección con el segmento bc. El
tamaño del segmento que determina a vEB se halla a partir de las siguientes expresiones:
Tenemos
vCB  2  LBC (5.5)
y
vEB  2  LBE . (5.6)
Dividiendo miembro a miembro (5.6) y (5.5) obtenemos
vEB lBE
 . (5.7)
vCB lBC
De la ecuación (5.7) se puede deducir que las velocidades relativas de los puntos E y C con respecto al punto B
son directamente proporcionales a las distancias de estos puntos al punto B. Sustituyendo las velocidades por
sus segmentos correspondientes del plano de velocidades
v  be lBE
 ,
v  bc lBC
de donde
lBE
be  bc  . (5.8)
lBC
Es decir, para determinar la longitud del segmento del plano de velocidades que refleja la velocidad relativa
vEB , es necesario dividir el segmento bc, el cual representa en el plano la velocidad relativa vBC , en la misma
proporción en la cual el punto E divide al eslabón 2 en el esquema cinemático del grupo. (Fig. 5.1).
Después de determinar el segmento resultante be en el plano de velocidades y unirlo con el polo del plano p,
obtenemos el segmento pe. El cual representa, en la escala v la velocidad vE del desplazamiento total del
punto E. Es decir,
vE = v  pe.
Para determinar la velocidad de un punto cualquiera F del eslabón 3 planteamos las siguientes ecuaciones
vectoriales
vF  vD  vFD , vF  vC  vFC , (5.9)
5.3
de las ecuaciones (5.9) obtenemos
vD  vFD  vC  vFC .
Los vectores vD y vC de las velocidades de los punto D y C son conocidos en magnitud y dirección, pero de
los vectores vFD y vFC se conoce solamente sus direcciones. El vector vFD es perpendicular al segmento FD
y el vector vFC es perpendicular a FC. Desde el punto d del plano de velocidades trazamos una recta
perpendicular a FD y a través del punto c trazamos otra recta perpendicular a FC, el punto de intersección f de
las dos direcciones trazadas determina el final del vector v F de la velocidad total del punto F. El segmento del
plano que representa a v F se obtiene uniendo el polo del plano p con el punto f. Para obtener el valor numérico
de la magnitud
vF = v  pf.
Observando con detenimiento los triángulos cfd del plano de velocidades y el triángulo CFD del eslabón 3 se
puede ver que los segmentos cf, fd, y dc son perpendiculares a los segmentos CF, FD y DC
correspondientemente, es decir
cf  CF; fd  FD; dc  DC;
De manera que el triángulo cfd del plano de velocidades, el cual representa las velocidades relativas vFC , vFD
y vCD es semejante al triángulo CFD en el esquema, girado en 90°. Esta propiedad de semejanza de figuras de
las velocidades relativas en el plano de velocidades con respecto a la figura del eslabón en el esquema del
mecanismo, permite determinar las velocidades de cualquier punto de este eslabón sin partir de las ecuaciones,
si no de manera gráfica, construyendo figuras semejantes. Para comprobar la corrección de las figuras
semejantes construidas podemos revisar la correspondencia en el orden de las letras en el esquema y en el plano
de velocidades. Así, si el orden de las letras en el esquema siguiendo el contorno del eslabón en sentido horario
es C, D y F, en el plano de velocidades este orden debe conservarse es decir c, d y f.
Los vectores de las velocidades totales (absolutas) de los puntos de los eslabones tienen su inicio en el polo p
del plan de velocidades, y los vectores de las velocidades relativas unen entre si los finales de los vectores de
las velocidades totales.
5.2 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 2
Miremos cómo se construyen los planos de velocidades cuando el grupo contiene pares de desplazamiento; por
ejemplo. un grupo de II clase del segundo tipo (Fig. 5.2) posee un par de desplazamiento D y dos pares giratorios
en serie B y C.
El eslabón 2 “entra” en un par giratorio (B) con el eslabón 1 perteneciente al mecanismo base, y el eslabón 3
“entra” en un par de desplazamiento (D) con eslabón 4 del mecanismo base. Son conocidos: el vector de la
velocidad vB del punto B y los vectores de las velocidades de todos los puntos pertenecientes al eslabón 4. Por
consiguiente es conocida la velocidad angular 4 de este eslabón.
5.4
Fig. 5.2 a Fig. 5.2 b
El eslabón 3 se desliza a lo largo del eje x - x, directriz perteneciente al eslabón 4. Representemos el eslabón 4
en forma de una superficie S, coincidente, en la posición dada, con el punto C en el punto C 4. El vector de la
velocidad vC4 del punto C4 perteneciente al eslabón 4 es conocido. Entonces para determinar vC (vector de la
velocidad del punto C) es necesario resolver simultáneamente las siguientes ecuaciones vectoriales:
vC  vB  vCB , vC  vC4  vCC4 , (5.10)
De donde
vB  vCB  vC4  vCC4 , (5.11)
En las ecuaciones (5.10) y (5.11) vCC4 es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al eslabón
4 y vCB es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al punto B.
En la ecuación (5.11) los vectores vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, son conocidos en magnitud
y dirección. De los vectores de las velocidades relativas vCB y vCC4 se conoce sólo su dirección. Las magnitudes
de las velocidades vCB , vCC4 y vC son determinadas construyendo el plano de velocidades. Con este fin
escogemos (Fig.5.2 b) cualquier punto p como polo del plano de velocidades y trazamos desde éste los vectores
conocidos vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, en forma de los segmentos pb y pc4, los cuales
representan, en la escala escogida v estas velocidades. Luego, a través del punto b trazamos una recta en la
dirección del vector de la velocidad vCB , perpendicular a BC (Fig.5.2 a), y a través del punto C4 trazamos una
recta en la dirección del vector vCC4 de la velocidad relativa, paralela al eje x - x del par de desplazamiento D.
El punto de intersección de estas dos direcciones nos muestra el final del vector vC de la velocidad del punto
C. La magnitud de la velocidad vC se determina por la fórmula
vC = v  pc.
Las velocidades de otros puntos del eslabón se determinan de la misma manera que en el caso anterior. La
velocidad angular 2 del eslabón 2 se puede hallar de manera análoga al caso visto anteriormente. La velocidad
angular del eslabón 3, el cual “entra” en un par de deslizamiento con el eslabón 4, posee la misma velocidad
angular 4 que el eslabón 4, es decir
3 = 4
Para determinar la velocidad de cualquier otro punto F del eslabón 3 (Fig. 5.2 a) planteamos la siguiente
ecuación vectorial
vF  vF4  vFF4 , (5.12)
5.5
El vector vF4 de la velocidad del punto F4 perteneciente al plano S, es decir, al eslabón 4 nos es conocida. La
velocidad vFF4 es igual a vCC4 , ya que el eslabón 3 se traslada de manera rectilínea con respecto al eslabón 4 y
por consiguiente las velocidades relativas de todos los puntos del eslabón 3 con respecto al eslabón 4 son iguales
entre si, por esto la ecuación (5.12) se puede escribir de la siguiente manera
vF  vF4  vCC4 , (5.13)
Según la ecuación (5.13) desde el punto f4 (Fig. 5.2 b) trazamos el segmento f4 f, igual y paralelo a c4 c. El
segmento resultante pf representa en la escala v la velocidad absoluta del punto F, es decir
vF = v  pf.
Ejemplo 5.1: Construir el plano de velocidades del mecanismo de una máquina limadora (Fig. 5.3). Encontrar la velocidad
del eslabón 5. Dados: 1 = 300 , lAB = 0,05 m, lAC = 0,12 m, lCD = 0,200 m, H = 0,10 m, lDE = 0,08 m. Velocidad angular
de la manivela AB constante e igual a 1 = 10 s-1.
Fig. 5.3 Mecanismo de la limadora
Solución:
1) Análisis estructural del mecanismo

Número de eslabones k = 6
Número de eslabones móviles n = 5
Número de pares cinemáticos de V clase pV = 7
Número de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1.
El mecanismo se compone de la siguiente manera: Al eslabón conductor AB y al bastidor 6 se une un grupo de Assur de II
clase del tercer tipo, compuesto por los eslabones 2 y 3. A este grupo y al bastidor se une otro grupo de II clase del segundo
tipo, compuesto por los eslabones 4 y 5. El mecanismo es de II clase. La fórmula constructiva del mecanismo se puede
escribir así: I1  II2,3  II4,5 .
2) Construimos el plano de posición del mecanismo. Escogemos la longitud del segmento AB igual a 25 mm, por esto el
coeficiente de escala del esquema será
5.6
lAB 0, 05 m
l    0, 002
AB 25 mm
La longitud de los demás segmentos del esquema será entonces:
lAC 0,12 lCD 0, 2

AC    60mm CD    100mm
l 0, 002 l 0, 002
H 0,10 lDE 0, 08
h   50mm DE    40mm
l 0, 002 l 0, 002
Con las medidas obtenidas construimos el plano de posición del mecanismo (ver Fig. 6.9)
3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I 1.
La magnitud de la velocidad v B del punto B es
m
vB  1  lAB  10  0, 05  0,5
s
Escogemos un punto p como polo y trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a
AB y en correspondencia con la dirección de giro del eslabón AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 25 mm. Es
decir, construimos el plano de velocidades en “escala de manivela”.
El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces
vB 1  AB  l ms-1
v    1 l  10  0, 002  0, 02
pb pb mm
4) Continuamos con el grupo de Assur, compuesto por los eslabones 2,3, ya que éste esta unido directamente al eslabón
primario y al bastidor. El plano de velocidades lo construimos de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:
vB3  vB  vB3B vB3  vC  vB3C
donde
vB3 es la velocidad del punto B3 del eslabón 3, el cual está bajo el punto B;
vB es la velocidad del punto B, de magnitud y dirección ya conocidas;
vB3B es la velocidad relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a la línea BC;
vC es la velocidad del punto C, y es igual a cero;
vB3C es la velocidad relativa del punto B con respecto al punto C al girar el eslabón 3,
su magnitud es vB3C  3  lB3C (por el momento es desconocida), y está dirigida perpendicular a BC
Construimos la solución de la primera ecuación vectorial, mostrada arriba. A través del punto b trazamos la dirección de la
velocidad vB3B , una línea paralela a CB3. Pasamos a construir la solución de la segunda ecuación vectorial mostrada arriba,
ver figura 5.3.b. Se debe trazar el vector de la velocidad del punto C, pero como su magnitud es igual a cero, su final lo
situamos en el polo p y desde el punto p trazamos la dirección de la velocidad vB3C : una línea perpendicular a CB. La
intersección de esta línea con la trazada antes (paralela a CB), nos da el final del vector de la velocidad v B3 en el punto p3.
El punto d, final del vector de la velocidad del punto D, lo encontramos por semejanza según la siguiente relación:
5.7
cd CD
 ,
cb3 CB3
CD 100
cd  cb3  16, 7  41, 4mm
CB3 40,33
Nota: Esta operación puede ser realizada también haciendo un escalamiento referenciado del eslabón con ayuda del CAD.
(Ver práctica No.3)
Pasamos a la construcción del plano de velocidades del grupo 4,5. Este plano lo construimos según las siguientes ecuaciones:
vE  vD  vED vE  vE6  vEE6

vE es la velocidad del punto E;
vD es la velocidad del punto D (este vector ya está representado en el plano en forma del segmento pd)
vED es la velocidad relativa del punto E con respecto al punto D cuando el eslabón 4 gira
su magnitud es vED  4  lDE (por el momento desconocida), y está dirigida perpendicular a la línea DE
vE6 es la velocidad del punto E6 del eslabón 6 (el punto E6 coincide con el punto E), La magnitud es igual a cero, ya que el
eslabón 6 es inmóvil)
vEE6 es la velocidad relativa del punto E con respecto a E6 , está dirigida paralela a la línea x-x
Figura 5.3.b Plano de posiciones y velocidades
5.8
La construcción se resume a trazar a través de d (de acuerdo con la primera ecuación) una línea perpendicular a DE, es decir
perpendicular a la velocidad vED ; y a trazar a través del punto p (de acuerdo a la segunda ecuación) una línea paralela x-x.
El punto e, de intersección de estas líneas, es el final del vector de la velocidad v E del punto E. Situamos en el polo los
puntos c, e6, a y damos por terminada la construcción del plano de velocidades del mecanismo.
La velocidad del soporte (velocidad del punto E) es igual a
vE   pe  v  44,55  0,02  0,89ms-1
5.3 PRÁCTICA DE LABORATORIO. POLÍGONO DE VELOCIDADES.
Ejemplo 5.2. Hallar, con ayuda de Autocad, la velocidad absoluta del punto E y la velocidad angular del
eslabón CD (eslabón 3) del mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 5.4. Dado 1=30°, lAB = 30 mm,
lBC = lCD = lAD = 60 mm, lBE = lCE = 35 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabón 1) constante e igual
a 1 = 20 s-1.
Figura 5.4. Cuadrilátero articulado
DESARROLLO
Iniciar y nombrar el dibujo
 Cargar DWGEditor. Crear un nuevo dibujo. <Prototype> mecanism.dwt.
[New Drawning Name] practi3.dwg.
Dibujar el plano de posición del mecanismo para 1=30°

Recomendaciones:
1. Utilizar el formato apaisado
m
2. Dibujar el plano de posición 1=30° con un factor de escala L  0, 001 .
mm
3. Mover todo el esquema (<Move>) hacia el ángulo superior izquierdo del formato.
4. Guardar el dibujo con “Save”.
Construcción del plano de velocidades del grupo I1

Observaciones:
La fórmula estructural de mecanismo se puede escribir I1 II2,3.
La magnitud de la velocidad v B del punto B es
m
vB  1  LAB  20  0, 03  0, 6 ,
s
5.9
Trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a AB y en correspondencia con la
dirección de giro del eslabón AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 30 mm. Es decir, construimos el plano de
velocidades en “escala de manivela”.
El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces
vB 1 ( AB)L ms-1
v    1  L  20  0, 001  0, 02 ,
pb pb mm
Para dibujar el segmento pb haga lo siguiente:

 Copie (<Copy>) la manivela AB situando la copia a la derecha del plano de posiciones
 Con ayuda del botón <Rotate> gire la copia obtenida en 90°
 Cambie de capa activa a “VELOCIDAD”
Cambiar un objeto de una capa a otra

 Clic en “Edit” del menú desplegable. Luego clic en “Properties”
 Clic en el segmento copiado y girado.
 Clic derecho para terminar la selección.
 Clic en el botón <Layer>.
 Doble clic en “VELOCIDAD”.
 Clic en <OK>. El programa regresará a la ventana gráfica. Note que el segmento se tornó amarillo.
Dibujar atributos del vector

Observaciones: Atendiendo a la dirección de la velocidad angular de la manivela, el inicio del vector v B será el punto
inferior del segmento trazado. Este mismo punto será el polo p del plano de velocidades. El punto superior será el final del
vector y allí debe ser dibujada la flecha característica del vector.
 Invoque el bloque “PUNTO” y sitúelo al inicio del segmento (punto inferior)

 Invoque el bloque “FLECHAVEL”, sitúelo al final de segmento (punto superior) y oriéntelo correctamente.
 Nombre el polo con el texto “p” y el final del segmento con el texto “b”.
Construcción del plano de velocidades del grupo II2,3
Observaciones:
Las ecuaciones vectoriales para la velocidad vC del punto C tienen la siguiente forma:
vC  vB  vCB , vC  vD  vCD
Trazar una línea perpendicular a CB y desplazarla hasta b

 Desde un punto cualquiera en los alrededores del apoyo derecho trace una línea perpendicular a CB en el
plano de posición para esto utilice <Snap to Perpendicular>.
 Con ayuda de <Move> mueva el segmento así trazado, tomando como punto base el punto medio de la línea
<Snap to Midpoint> y como segundo punto el punto b del segmento pb.
 Trace una línea perpendicular a CD y desplácela hasta p.
Para hacer que las líneas de las direcciones de las velocidades vCB y vCD se intersequen, o si se intersecan
recortar los tramos sobresalientes (filetear), haga lo siguiente:
Filetear las líneas que se cruzan

 Clic en “Construct” del menú desplegable. Luego clic en “Fillet”.
Observación: En la línea de comandos aparecerá la siguiente frase
5.10
Command: _fillet
(TRIM mode) Current fillet radius = 0.0000
Polyline/Radius/Trim/<Select first object>:
Asegúrese de que el radio activo de fileteo sea = 0.0000. De no ser así, responda a la pregunta con “r” y
modifíquelo.
 Si el radio de fileteo es igual a cero, haga clic en los segmentos que desea filetear. Si estos no se cruzan el
programa los alargará; si se cruzan cortará los tramos sobresalientes.
 Haga lo mismo con las otras aristas del plano de velocidades.
 Nombre el punto obtenido con el texto “c”.
 Invoque el bloque “FLECHAVEL”, sitúelo en c y oriéntelo con respecto a pc.
 Invoque el bloque “FLECHAVEL”, sitúelo en c y oriéntelo con respecto a bc.
Observación: La velocidad del punto E la hallaremos haciendo uso de la propiedad de semejanza de las figuras
de los planos de posición y de velocidades. Para esto copiaremos el eslabón 2 sobre el plano de velocidades,
luego lo giraremos para orientarlo y después lo escalaremos para darle las medidas apropiadas. Realice los
siguientes pasos:
Copiar el eslabón 2 al plano de velocidades.

 Botón <Copy>
 En el plano de posiciones haga clic en los segmentos BE, EC y BC. Termine la selección con un clic derecho.
 Clic en el centro de la junta B.
 Clic en el punto b del plano de velocidades.
Giro referenciado
 Botón <Rotate>
 Clic en los segmentos ya copiados en el plano de velocidades. Termine la selección con el clic derecho.
 Clic en el punto b.
 Escriba “r” en la línea de comandos para activar el modo de giro referenciado.
 Clic en b.
 Clic en el otro extremo del lado más largo del triángulo que se desea girar.
 Clic en c.
Escalamiento referenciado
 Clic en “Modify” del menú desplegable. Luego clic en “Scale”.
 Escriba “p” en la línea de comandos.
Comentario: Esta “p” significa “previous”. Es decir, se seleccionan los mismos objetos que fueron seleccionados en el
comando anterior.
 Termine la selección con un clic derecho.
 Clic en b.
 Escriba “r” en la línea de comandos para activar el modo de escalamiento referenciado.
 Clic en b.
 Clic en el otro extremo del lado más largo del triángulo que se desea escalar (color negro).
 Clic en c.
 Siguiendo el contorno del triángulo semejante así construido identifique el punto e y nómbrelo con ayuda
de <Dtext>.
 Borre la línea negra que une a b con c. “Refresque” el dibujo.
 Cambie las líneas be y ec de la capa “CONTORNO” a la capa “VELOCIDAD”.
 Con ayuda del bloque “FLECHAVEL” Dibuje la flecha de final del vector vE y Oriéntela correctamente.
Para calcular la magnitud del vector de la velocidad vE es necesario medir el segmento pe obtenido, para esto :
Medir la longitud de un segmento
5.11
 Botón “Distance”
 Clic en p. Clic en e.
En la ventana de texto aparece: Distance = 23.1272
vE = v  pe = 0,002  23,1272 = 0,4625 m/s
Observación: Este cálculo se puede realizar con ayuda de la calculadora de AutoCad . Botón <Calculator>
Situando mentalmente el vector vC , representado por el segmento pc, en el punto C del plano de posición se
determina la dirección de la velocidad angular 3 del eslabón 3.
La magnitud de la velocidad angular del eslabón 3 se calcula a partir de la expresión
vC pc v 15,8677  0, 02
3     5,3 s 1
l3 l3 0, 060
 Consignar estos dos resultados en el dibujo.

 Agregar textos. Situar correctamente el dibujo en las márgenes.
 Nombrar el dibujo.
 Grabar.
 Imprimir, ver figura 5.5.
Fig 5.5 Plano de posiciones y de velocidades
___________________________
5.4 MÉTODO ANALÍTICO: VECTOR DE VELOCIDADES GENERALIZADO
5.4.1 MÉTODO ANALÍTICO: VELOCIDADES RELATIVAS

El análisis de velocidades puede formularse utilizando las ecuaciones de velocidades relativas. Las velocidades
relativas se formulan para dos casos: i) entre puntos que pertenecen a un mismo eslabón, ii) entre dos puntos
coincidentes de dos eslabones que forman un par prismático. La formulación de la teoría puede desarrollarse
utilizando el grupo de Assur de segunda clase, tipo RRP estudiado en la sección 5.2, ver figura 5.6. El análisis
se realiza conociendo la velocidad del par B, par de unión al mecanismo base, y la velocidad del punto C4, punto
del eslabón 4 coincidente con el par de rotación C del eslabón 3.
5.12
Fig 5.6 Grupo de Assur de II clase tipo RRP
La velocidad del punto C a partir de la velocidad del punto B está dada por:
vC = vB + vCB
dado que los puntos C y B pertenecen al eslabón 2, solo es posible el movimiento relativo de rotación. La
velocidad relativa vCB se calcula mediante la operación vectorial:
𝒗CB = 𝝎2 × 𝒓CB
Siendo
𝝎2 el vector velocidad angular: 𝝎2 = 𝜔2 𝐤
𝒓CB el vector radio, 𝒓CB = LCB (cos 2 i + sin 2 j)
La segunda ecuación para la velocidad del punto C, se obtiene a partir del par prismático entre los eslabones 3
y 4. Para esto se requiere conocer la velocidad del punto C4, punto coincidente del eslabón 4, con el par C del
eslabón 3. La ecuación de velocidad relativa está dada por:
vC = vC4 + vC/C4
La velocidad relativa entre los puntos C y C4, vC/C4, es a lo largo de la línea x-x. Esta velocidad relativa está
dada por:
vC/C4 = vC/C4 (cos 4 i + sin 4 j)
De esta forma se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, 2 y vC/C4, con lo que se puede
determinar la velocidad angular del eslabón 2, y la velocidad relativa entre los eslabones 3 y 4.
vC = (vBx i + vBy j) + 2 LCB (– sin 2 i + cos 2 j)
vC = (vC4x i + vC4y j) + vC/C4 (cos 4 i + sin 4 j)
siendo vB = vBx i + vBy j, y vC4 = vC4x i + vC4y j.
Ejemplo 3: Realizar el análisis de velocidades del mecanismo de una máquina limadora (Fig. 5.7). Encontrar la velocidad
del eslabón 5. Dados: 1 = 30 , LAB = 50 mm, LAC = 120 mm, LCD = 200 mm, H = 100 mm, LDE = 80 mm. Velocidad
angular de la manivela AB constante e igual a 1 = 10 s-1.
5.13
B,B3,C
En primer lugar, se determina la velocidad del par del eslabón conductor con el grupo II2,3 , par B. La
velocidad del par B está dada por:
vB = vA + vBA
La velocidad relativa entre los puntos A y B está dada por:
vBA = 1 k  rBA
Reemplazando términos
𝐢 𝐣 𝐤 𝐢 𝐣 𝐤
vBA = [ 0 0 ω1 ] = [ 0 0 10]
𝐿AB cos 𝜃1 𝐿AB sin 𝜃1 0 50 cos 30 50 sin 30 0
vBA = – 250 i + 433,0127 j, mm/s
B,B3,C
Ahora se procede a resolver el primer grupo de Assur, II2,3 . Se requiere formular dos ecuaciones de
velocidades para el punto B3, punto del eslabón 3, coincidente con el par de rotación B del eslabón 2. La primera
ecuación de velocidades relativas es entre los puntos coincidente B del eslabón 2, y el punto B 3. Esta ecuación
es debido al par prismático entre los eslabones 2 y 3:
vB3 = vB + vB3B
La velocidad relativa vB3B es debida al par prismático, la dirección es paralela al eslabón 3:
vB3B = vB3B (cos 3 i + sin 3 j) = vB3B (cos 73,37 i + sin 73,37 j)
Por lo tanto, la velocidad del par B es:
vB3 = (– 250 i + 433,0127 j) + vB3B (cos 73,37 i + sin 73,37 j)
Agrupando términos, se tiene
5.14
vB3 = (– 250 + vB3B cos 73,37) i + (433,0127 + vB3B sin 73,3) j
La segunda ecuación se obtiene entre los puntos C y B 3, puntos del eslabón 3. La ecuación de velocidades
relativas es:
vB3 = vC + vB3C
La ecuación de velocidades relativas entre los puntos C y B 3, está dada por:
vB3C = 3 k  rB3C
vB3C = [ 0 0 ω3 ] = [ 0 0 ω3 ]
𝑠2 cos 𝜃3 𝑠2 sin 𝜃3 0 151,3275 cos 73,37 151,3275 sin 73,37 0
vB3C = – 43,3014 3 i + 145 3 j
Dado que el par C es un par de rotación con el bastidor, se obtiene:
vB3 = – 43,3014 3 i + 145 3 j
Igualando las dos ecuaciones de velocidades, se obtiene:
vB3 = (– 250 + vB3B cos 73,37) i + (433,0127 + vB3B sin 73,3) j = – 43,3014 3 i + 145 3 j
Igualando components, se obtiene
En i:
– 250 + vB3B cos 73,37 = – 43,3014 3
En j:
433,0127 + vB3B sin 73,3 = 145 3
Resolviendo el Sistema 2 x 2, se obtiene:
vB3B = – 343,3714 mm/s
3 = 2,4017 rad/s
D,E,F
Antes de formular las ecuaciones de velocidades del grupo de Assur II4,5 , se obtiene la velocidad del par D
de rotación entre los eslabones 3 y 4:
vD = vC + vDC
La ecuación de velocidades relativas entre los puntos C y D, está dada por:
vDC = 3 k  rDC
vB3C = [ 0 0 ω3 ] = [ 0 0 2,4017]
𝐿CD cos 𝜃3 𝐿CD sin 𝜃3 0 200 cos 73,37 200 sin 73,37 0
5.15
Por lo tanto:
vD = – 460,2645 i + 137,4485 j
Se procede a formular las ecuaciones de velocidades para el par de rotación E. La primera ecuación es debida
al movimiento relativo entre los pares E y D. La ecuación está dada por:
vE = vE + vED
La ecuación de velocidades relativas entre los puntos E y D es debida al movimiento relativo de rotación entre
ellos, la velocidad relativa vED está dada por:
vED = 4 k  rED
vED = [ 0 0 ω4 ] = [ 0 0 ω4 ]
𝐿DE cos 𝜃4 𝐿DE sin 𝜃4 0 80 cos 159,2352 80 sin 159,2352 0
Por lo tanto:
vED = 74,8035 4 i – 28,3626 4 j
La velocidad del punto E sería:
vE = vE + vED = (– 460,2645 i + 137,4485 j) + (74,8035 4 i – 28,3626 4 j)
Agrupando términos, se obtiene:
vE = (– 460,2645 + 74,8035 4) i + (137,4485 – 28,3626 4) j
La segunda ecuación de velocidad del par E, se obtiene debido al par prismático con el bastidor:
vE = vE0 + vEE0 = v5 i
Igualando las ecuaciones de velocidad, se obtiene:
vE = (– 460,2645 + 74,8035 4) i + (137,4485 – 28,3626 4) j = v5 i
Igualando componentes se obtiene
En i:
– 460,2645 + 74,8035 4 = v5
En j:
137,4485 – 28,3626 4 = 0
Resolviendo las ecuaciones, se obtiene
v5 = – 512,3797 mm/s
4 = 1,8375 rad/s
5.16
Ejemplo 4: Hallar, por el método analítico, la velocidad absoluta del punto E y la velocidad angular del eslabón
CD (eslabón 3) del mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 5.8. Dado 1 = 30°, LAB = 30 mm,
LBC = LCD = LAD = 60 mm, LBE = LCE = 35 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabón 1) constante e
igual a 1 = 20 s-1.
Fig 5.8 Cuadrilatero articulado
El conjunto de coordenadas generalizadas está dado por q = {1, 2, 3}. 1 es la coordenada generalizada
independiente, por lo que se requieren dos ecuaciones de lazo. Del circuito ABCDA, se obtiene:
𝐿AB cos 𝜑1 + 𝐿BC cos 𝜑2 – 𝐿AD – 𝐿CD cos 𝜑3

𝝓(𝒒)= { 𝐿AB sin 𝜑1 + 𝐿BC sin 𝜑2 – 𝐿CD sin 𝜑3
}=0
La solución para las coordenadas generalizadas dependientes es: 2 = 48,16º, y 3 = 84,25º.
La velocidad del punto B, está dada por:
vB = vA + vBA
La velocidad relativa entre los puntos A y B está dada por:
vBA = 1 k  rBA
vBA = [ 0 0 ω1 ] = [ 0 0 20]
𝐿AB cos 𝜑1 𝐿AB sin 𝜑1 0 30 cos 30 30 sin 30 0
vBA = vB = – 300 i + 519,6152 j, mm/s

𝐵,,𝐶,𝐷
Ahora se procede a resolver el grupo de Assur, 𝐼𝐼2,3 . Se requiere formular dos ecuaciones de velocidades
para el punto B3, punto del eslabón 3. La primera ecuación de velocidades relativas es entre los puntos B y C
del eslabón 3. Esta ecuación es debido al movimiento relativo de rotación entre los pares:
vC = vB + vCB
La velocidad relativa vCB está dada por:
5.17
vCB = [ 0 0 ω2 ] = [ 0 0 ω2 ]
𝐿BC cos 𝜑2 𝐿BC sin 𝜑2 0 60 cos 48,16 60 sin 48,16 0
vCB = – 40,0254 2 i + 44,6986 2 j
Por lo tanto, la velocidad del par C es:
vC = (– 300 i + 519,6152 j) + (– 40,0254 2 i + 44,6986 2 j)
Agrupando términos, se tiene
vC = (– 300 – 40,0254 2) i + (519,6152 + 44,6986 2) j
La segunda ecuación se obtiene entre los puntos C y D, puntos del eslabón 3. La ecuación de velocidades
relativas es:
vC = vD + vCD
La ecuación de velocidades relativas entre los puntos C y d, está dada por:
vCD = 3 k  rCD
vCD = [ 0 0 ω3 ] = [ 0 0 ω3 ]
𝐿CD cos 𝜑3 𝐿CD sin 𝜑3 0 60 cos 84,25 60 sin 84,325 0
vCD = – 6,0062 3 i + 59,5986 3 j
Dado que el par C es un par de rotación con el bastidor, se obtiene:
vC = – 6,0062 3 i + 59,5986 3 j
Igualando las dos ecuaciones de velocidades, se obtiene:
vC = (– 300 – 40,0254 2) i + (519,6152 + 44,6986 2) j = – 6,0062 3 i + 59,5986 3 j
Igualando components, se obtiene
En i:
– 300 – 40,0254 2 = – 6,0062 3
En j:
519,6152 + 44,6986 2 = 59,5986 3
Resolviendo el Sistema 2 x 2, se obtiene:
2 = – 13,7758 rad/s
3 = – 5,2892 rad/s
Ahora es posible determinar la velocidad del punto E
5.18
vE = vB + vEB
La ecuación de velocidades relativas entre los puntos E y B, está dada por:
vEB = 2 k  rEB
vEB = [ 0 0 ω2 ] = [ 0 0 – 13,7758]
𝐿EB cos (𝜑2 + 𝛽) 𝐿EB sin (𝜑2 + 𝛽) 0 35 cos 79,16 200 sin 79,16 0
Por lo tanto:
vEB = 473,5505 i – 90,6785 j
Por lo tanto
vE = vB + vEB = (– 300 i + 519,6152 j) + (473,5505 i – 90,6785 j)
Agrupando términos, se tiene:

vE = 175,5505 i + 428,9367 j, mm/s
5.4.2 ESTUDIO CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS A PARTIR DE LAS ECUACIONES DE

ENLACE
Después de definir el conjunto de n coordenadas generalizadas de un mecanismo, y establecer las condiciones
de enlace, se puede realizar el análisis de configuración, y desarrollar el análisis de velocidades y el análisis de
aceleraciones, conocida la información de las coordenadas generalizadas asociadas a los eslabones de entrada
del mecanismo.
Para el análisis de velocidades del mecanismo, se deriva el sistema de ecuaciones de enlace geométricas
 (q, t) respecto al tiempo, obteniendo así el sistema de ecuaciones lineales para las velocidades generalizadas.
Utilizando la regla de la cadena, se obtiene:
d d𝜙 d𝜙̇
𝝓(𝒒, 𝑡) = ∙ 𝒒̇ + =0
d𝑡 d𝑞 d𝑡
En forma simplificada, sería
𝜙𝑞 ∙ 𝒒̇ +𝝓𝑡 = 0
donde  t es el valor de derivadas parciales de  (q, t) respecto al tiempo, y  q es la matriz jacobiana del sistema
de ecuaciones. La matriz jacobiana  q y el vector  t se definen mediante;
𝜕 𝜙1 (𝒒,𝑡) 𝜕 𝜙1 (𝒒,𝑡) 𝜕 𝜙1 (𝒒,𝑡)

…
𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑛 𝜕𝑡
q = ⋮ ⋮ t = { ⋮ }
𝜕 𝜙𝑛 (𝒒,𝑡) 𝜕 𝜙𝑛 (𝒒,𝑡) 𝜕 𝜙𝑛 (𝒒,𝑡)
{ … } 𝜕𝑡
𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑛
Este sistema de ecuaciones de enlace cinemáticas sólo tiene en cuenta las restricciones geométricas.
Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales, es posible determinar las velocidades generalizadas del
mecanismo para una configuración particular. El sistema de ecuaciones tiene tantas variables como velocidades
generalizadas, y el número de ecuaciones es igual al número de ecuaciones de enlace cinemáticas.
5.19
Para resolver este sistema de ecuaciones, se realiza la partición de velocidades generalizadas, en el conjunto de
velocidades generalizadas independientes, qi, de tamaño igual al grado de libertad del mecanismo, y el conjunto
de velocidades generalizadas dependientes, qd:
𝝓d𝒒 ∙ 𝒒̇ d + 𝝓i𝒒 ∙ 𝒒̇ i = −𝝓𝑡
Por lo que se tiene:
𝒒̇ d = −inv[𝝓d𝒒 ] ∙ [𝝓i𝒒 ∙ 𝒒̇ i + 𝝓𝑡 ]
Ejemplo 5: Realizar el análisis cinemático (configuración y velocidades) del mecanismo de una máquina limadora analizado
en el ejemplo 1. Encontrar la velocidad del eslabón 5. Dados: 1 = 30 , LAB = 50 mm, LAC = 120 mm, LCD = 200 mm,
H = 100 mm, LDE = 80 mm. Velocidad angular de la manivela AB constante e igual a 1 = 10 s-1.
Para el análisis de la configuración, se utilizarán las coordenadas mostradas en la figura 5.5, por lo que el vector
de coordenadas generalizas es: q = {1, s2, 3, 4, s5}. Dado que se tiene como coordenada independiente a 1
se requieren cuatro ecuaciones de enlace para el análisis de la configuración.
Las dos primeras ecuaciones de enlace se obtienen del circuito ABCA, obteniendo las siguientes ecuaciones
𝐿AB cos 𝜑1 − 𝑠2 cos 𝜑3

{ }=0
𝐿AC + 𝐿AB sin 𝜑1 − 𝑠2 sin 𝜑3
Las otras dos ecuaciones se obtienen del lazo CDEFC, con lo que se obtiene:
𝐿CD cos 𝜑3 + 𝐿DE cos 𝜑4 − 𝑠5

{ }=0
𝐿CD sin 𝜑3 + 𝐿DE sin 𝜑4 − 𝐻 − 𝐿AC
Del primer par de ecuaciones, se calcula s2 y 3:
𝑠2 = √(𝐿AB cos 𝜑1 )2 + (𝐿AC + 𝐿AB sin 𝜑1 )2 = 151,3275 mm
5.20
𝐿AC +𝐿AB sin 𝜑1

3 = atan = 73,37°
𝐿AB cos 𝜑1
De la cuarta ecuación se obtiene 4, es necesario prestar atención al cuadrante de la respuesta:
𝜑4 = 180 − asin((𝐻 + 𝐿AC − 𝐿CD sin 𝜑3 )/𝐿DE ) = 159,24°
De la tercera ecuación se obtiene s5:
𝑠5 = 𝐿CD cos 𝜑3 + 𝐿DE cos 𝜑4 = – 17,5479 mm
La matriz jacobiana está dada por:
𝜕 𝜑𝑖
q = { }, con I = 1,2,3,4; y j = 1,2, 3,4,5
𝑞𝑗
Por lo tanto:
−𝐿AB sin 𝜑1 − cos 𝜑3 𝑠2 sin 𝜑3 0 0

𝐿 cos 𝜑1 − sin 𝜑3 −𝑠2 cos 𝜑3 0 0}
q = { AB
− 𝐿CD sin 𝜑3 − 𝐿DE sin 𝜑4 −1
0 0
0 0 𝐿CD cos 𝜑3 𝐿DE cos 𝜑4 0
La partición de la matriz jacobiana sería:
−𝐿AB sin 𝜑1
𝐿 cos 𝜑1
𝜙𝑞i = { AB }
0
0
− cos 𝜑3 𝑠2 sin 𝜑3 0 0
− sin 𝜑3 −𝑠2 cos 𝜑3 0 0}
𝜙𝑞d ={ − 𝐿DE sin 𝜑4
0 − 𝐿CD sin 𝜑3 −1
0 𝐿CD cos 𝜑3 𝐿DE cos 𝜑4 0
El vector de velocidades se obtiene mediante:
𝑠̇2 − cos 𝜑3 𝑠2 sin 𝜑3 0 0 −𝐿AB sin 𝜑1

𝜔3 − sin 𝜑3 −𝑠2 cos 𝜑3 0 0 ]  [ 𝐿AB cos 𝜑1 ] 
{𝜔 } = – inv [ − 𝐿DE sin 𝜑4
4 0 − 𝐿CD sin 𝜑3 −1 0
1
𝑠̇5 0 𝐿CD cos 𝜑3 𝐿DE cos 𝜑4 0 0
Con lo que se obtiene:
𝑠̇2 = 343,37 mm/s, 3 = 2,4017 rad/s, 4 = 1,8375 rad/s, 𝑠̇5 = – 512,38 mm/s
Ejemplo 6: Hallar, por el método analítico, la velocidad absoluta del punto E y la velocidad angular del eslabón
CD (eslabón 3) del mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 5.10. Dado 1 = 30°, LAB = 30 mm,
LBC = LCD = LAD = 60 mm, LBE = LCE = 35 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabón 1) constante e
igual a 1 = 20 s-1.
5.21
Fig 5.10
El conjunto de coordenadas generalizadas está dado por q = {1, 2, 3}. 1 es la coordenada generalizada
independiente, por lo que se requieren dos ecuaciones de lazo. Del circuito ABCDA, se obtiene:
𝐿AB cos 𝜑1 + 𝐿BC cos 𝜑2 – 𝐿AD – 𝐿CD cos 𝜑3

q={ }
𝐿AB sin 𝜑1 + 𝐿BC sin 𝜑2 – 𝐿CD sin 𝜑3
La solución para las coordenadas generalizadas dependientes es: 2 = 48,16º, y 3 = 84,25º.
La matriz jacobiana sería:
−𝐿 sin 𝜑 −𝐿BC sin 𝜑2 𝐿CD sin 𝜑3

 q = { 𝐿 ABcos 𝜑 1 𝐿BC cos 𝜑2 −𝐿CD cos 𝜑3
}
AB 1
La partición de la matriz jacobiana sería:
−𝐿AB sin 𝜑1
𝜙𝑞i = { }
𝐿AB cos 𝜑1
−𝐿 sin 𝜑2 𝐿CD sin 𝜑3

𝜙𝑞d = { BC }
𝐿BC cos 𝜑2 −𝐿CD cos 𝜑3
El vector de velocidades se obtiene mediante:
ω2 −𝐿 sin 𝜑2 𝐿CD sin 𝜑3 −𝐿 sin 𝜑1

{ω } = – inv [ BC ][ AB ] 1
3 𝐿BC cos 𝜑2 −𝐿CD cos 𝜑3 𝐿AB cos 𝜑1
Reemplazando valores, se obtiene:
2 = – 13,7758 rad/s
3 = – 5,2892 rad/s
BIBLIOGRAFÍA
Artobolevski I.I. Teoría de mecanismos y máquinas. Moscú. Nauka 1988
Kozhevnikov S.N. Mecanismos. Barcelona. Gustavo Gili S.A. 1975
Norton R.L. Diseño de Maquinaria. México D.F. McGraw-Hill 1995
5.22
5.6 EJERCICIOS
1. En la Fig. p.5.1 se representa el mecanismo
obturador de cámara. Las dimensiones del
mecanismo son: LAB = 100 mm, LBC = 300 mm, LCD
= 400 mm, LEG = 200 mm, ángulo CDE 30º. La
configuración presentada corresponde con una
posición angular del eslabón 1 igual a 1 = 120º. La
ubicación de los apoyos con respecto al apoyo A,
son: D (500,-200), G (600,100) mm. Suponga que el
eslabón 1 gira a 30 rad/s en sentido antihorario,
determine la velocidad angular de los eslabones 2, 3,
4 y 5.
R: 2 = 1,86 rad/s mmr, 3 = 4 = 8,19 rad/s cmr,

5 = 24,92 rad/s cmr, 2 = 247 rad/s2 cmr,
3 = 4 = 67,36rad/s2 mmr, 5 = 19,26 rad/s2 cmr.
Fig. P.5.1
2. En la Fig. P.5.2 se representa esquemáticamente el mecanismo de palanca, mecanismo que se caracteriza por
vencer una gran resistencia en el eslabón 5 utilizando una fuerza pequeña. Determinar las velocidades y
aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4 y la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 5 rad/s en sentido
horario. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 60 mm, LBC = 300 mm, LCD = LCE = 180 mm. Ubicación
del apoyo fijo D con respecto al A, (180,-350) mm.
R: 2 = 0,379 rad/s cmr, 3 = 1,564 rad/s cmr, 4 = 1,564 rad/s mmr, v5 = vE = 75,835 mm/s hacia la izquierda
2 = 6,13 rad/s2 cmr, 3 = 3,06 rad/s2 mmr, 4 = 3,06 rad/s2 cmr, a5 = aE = 1,02 m/s2 hacia la derecha
Fig. P.5.2. Mecanismo de palanca Fig. P.5.3. Mecanismo de Withworth
3. En la figura P.5.3 se representa el mecanismo Whithworth de retroceso rápido. Determinar la velocidad

angular de los eslabones 3 y 4 y la velocidad del eslabón 5, si la velocidad angular del eslabón es 1 = 100 rad/s
en sentido antihorario. Las dimensiones de los eslabones son: LAC = 95 mm, LAB = 290 mm, LDC = 102 mm,
LDE = 508 mm. R: 2 = 3 = 81,11 rad/s cmr, 4 = 11,89 rad/s mmr, v5 = vE = 6,55 m/s hacia abajo;
2 = 3 = 1211,4rad/s2 mmr, 4 = 1079,2 rad/s2 cmr, a5 = aE = 420,8 m/s2 hacia abajo
4. En la Fig. P.5.4 se representa un mecanismo con movimiento aproximadamente uniforme del elemento
conducido. Si la manivela 1 gira uniformemente un ángulo 1 a ambos lados de la línea vertical AC, el eslabón
5 efectúa movimiento aproximadamente uniforme. La configuración del mecanismo presentada en la Fig. 4 se
5.23
corresponde con una posición angular del eslabón 1 igual a 1 = 30º, asuma que la manivela gira con velocidad
angular constante en sentido antihorario, 1 = 16 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 150 mm,
LBC = 450 mm, LBG2 = 320 mm. Determine las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 5,
determine la velocidad y aceleración del punto G2.
R: 2 = 4 = 2,785 rad/s mmr, v3 = vC = 2,44 m/s hacia arriba, v5 = 1,63 m/s hacia la derecha,
2 = 4 = 74,85 rad/s2 mmr, a3 = aC = 12,7 m/s2 hacia abajo, a5 = aD = 3,94 m/s2 hacia la derecha
Figura P.5.4 Figura P.5.5
5. En la Fig P.5.5 se representa un mecanismo que se corresponde con 1 = 60º. La velocidad angular del
eslabón conductor es 1 = 10 rad/s en sentido antihorario. Las dimensiones de los eslabones son LAB = 20 mm,
LCD = 20 mm, LDE = 48 mm, la distancia entre los apoyos fijos A y C son 6 mm. Determine la velocidad angular de
los eslabones 3 y 4 y la velocidad del deslizador 5.
R: 2 = 3 = 7,827 rad/s cmr, 4 = 1,391 rad/s cmr, v5 = vE = 118,3 mm/s hacia la derecha
6. En la figura P.5.6 se representa un

mecanismo de palanca y colisa
diseñado para obtener un
detenimiento del eslabón 5. La
velocidad angular del eslabón 1 es 1
= 5 rad/s.
Las dimensiones de los eslabones del

mecanismo son: LAB = 20 mm, LBC =
85,6 mm, LCD = 42,8 mm, LCE = 97,2
mm, LBE = 168 mm, LAD = 91 mm, LDG
= 66,4 mm. Posición del apoyo G con
respecto al apoyo A (140, -10).
Obtener el polígono de velocidades
del mecanismo y calcular las
velocidades angulares de los
Fig. P.5.6 Mecanismo de colisa con detenimiento
eslabones 2, 3 y 4.
R: 2 = 1,396 rad/s mmr,
5.24
3 = 1,841 rad/s mmr, 5 = 1,275 rad/s

mmr; 2 = 1,604rad/s2 mmr, 3 = 13,05
rad/s2 cmr, 4 = 5 = 2,988 rad/s2 cmr,
7. Determine las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 y la velocidad del eslabón 5 del mecanismo
presentado en la Fig. P.5.7 si la velocidad angular de la manivela es 1 = 30 rad/s. La configuración presentada
se corresponde con una posición angular de la manivela 1 = 30º.
Figura P.5.7 Mecanismo de retorno rápido
R: 2 = 3 =21,98 rad/s mmr, 4 = 4,3 rad/s cmr, v5 = vF =1,996 m/s hacia la derecha
2 = 3 = 100,37 rad/s2 mmr, 4 = 121,07 rad/s2 cmr, a5 = aF = 22,51 m/s2 hacia la izquierda
8. En el mecanismo de la Fig. P.5.8, la manivela

gira a 5 rad/s en sentido horario.
Las dimensiones de los eslabones son:

LAB = 100 mm, LBE = 250 mm, LAD = 50 mm,
distancia desde el par D hasta el eslabón 2, es de
25 mm; distancia desde el par E hasta el eslabón
5, es de 25 mm.
Determine la velocidad angular del eslabón 2 y la

velocidad del eslabón 5.
R: 2 = 3,294 rad/s mmr,

v5 = vE5 =460,9417 mm/s hacia la derecha.
2 = 0,4592 rad/s2; a5 = 472,56 mm/s2 hacia la derecha
Figura P.5.8
9. En la Fig. P.5.9 se muestra un mecanismo de una bomba de aire en el que la carrera del embolo 5 es cuatro
veces la longitud de la manivela 2, y no dos veces como en un mecanismo manivela biela deslizador, lo que
5.25
permite obtener un alto rendimiento del compresor con unas dimensiones reducidas del mismo. Suponga que
el eslabón 2 gira a velocidad angular constante en sentido antihorario, 2 = 5 rad/s. Obtenga el plano de
velocidades y el plano de aceleraciones para la configuración mostrada en la Fig P.5.9.
Dimensiones de los eslabones: LAB = 25 mm, LBE = 29 mm, LEF = 79 mm, LCD = 120 mm.
Fig. P.5.10
Figura P.5.11
Figura P.5.9
10. Los eslabones del mecanismo de la Fig. P.5.10 son: LDB = 100 mm, LAE = 200 mm, LDG = 100 mm,
LAD = 175 mm. La velocidad angular del eslabón 1 es 5 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades
y aceleraciones angulares de todos los eslabones.
R: 2 = 1, 3 = 4,48 rad/s mmr, 4 = 5 = 7 rad/s mmr,

2 = 1 = 0, 3 = 32,83 rad/s2 cmr, 4 = 5 = 8,47 rad/s2 mmr
11. En la Fig P.5.11 se muestra el esquema de un mecanismo de desconexión de un interruptor de aceite. La

posición del eslabón 1 es 1 = 15º a partir de la posición de cerrado. La trayectoria del punto G, sobre el eslabón
4, es aproximadamente recta en el intervalo de funcionamiento. Realizar el análisis de velocidades y
aceleraciones si la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 30 rad/s en sentido horario.
4Dimensiones de los eslabones:
LAB = 57 mm, LBC = 89 mm, LcD = 32 mm, LCE = 89 mm, LEH = 92 mm, LEG = 62 mm
R: 2 = 14,88 rad/s mmr, 3 = 22,78 rad/s mmr, 4 = 33,68 rad/s cmr, v5 = vH = 3,22 m/s hacia la derecha
2 = 144,4 rad/s2 cmr, 3 = 741,32 rad/s2 mmr, 4 = 609,6 rad/s2 cmr, a5 = aH = 60,2 m/s2 hacia la izquierda
12. En la Fig. P.5.12 se representa un mecanismo de una prensa en el que un motor mueve a la manivela 1 y un
servomotor mueve a la manivela 4. Con esta disposición, el servomotor realiza el control de movimiento del
5.26
punzón 6. Realice el análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo si la velocidad angular de la

manivela 1 y 4 son, respectivamente, 1 = 10 rad/s antihorario y 4 = 2,5 rad/s horario.
Las dimensiones de los eslabones son: L1 = 100 mm, L2 = 628 mm, L3 = 380 mm, L4 = 262 mm, L5 = 1706 mm,
Hx = 120 mm, Hy = 607 mm.
Figura P.5.12
Respuestas:
2 = 1,471 rad/s antihorario, 3 = 2,984 rad/s antihorario, 5 = 0,702 rad/s horario, vF = 1,853 m/s hacia la izquierda.
2 = 28,57 rad/s2 horario, 3 = 42,1 rad/s2 horario, 5 = 6,766 rad/s2 antihorario, aF = 11,98 m/s2 hacia la derecha.
13. En la Fig. P.5.13 se representa el

mecanismo de corte de cizalla. En la
configuración mostrada, la velocidad
del eslabón 1 es v1 = 1 m/s, con una
desaceleración de 100 m/s2.
Determine las velocidades y
aceleraciones angulares de los
eslabones 2, 3, 4 y 5. Las
dimensiones del mecanismo son:
LBC = 120 mm, LCD = 300 mm,
LFG = 180 mm, H1 = 205 mm,
H2 = 145 mm.
Respuestas:
2 = 10,12 rad/s horario,
3 = 6 rad/s horario,
5 = 8,51 rad/s horario.
2 = 1006 rad/s2 antihorario,

3 = 618,6 rad/s2 antihorario,
5 = 845,3 rad/s2 antihorario,
Figura P.5.13
5.27
14. En el mecanismo de la Fig. P.5.14, el

eslabón 1 gira en sentido horario con velocidad
angular constante e igual a 1 = 10 rad/s.
Realice el análisis de velocidades y
aceleraciones si 1 = 60º.
Las dimensiones del mecanismo son:
LAB = 150 mm, LBC = 280 mm, LCD = 250 mm,
LAD = 350 mm, LBE = LCE = 190 mm,
LDG = 230 mm. La guía en el eslabón 3 en el par
E, es paralelo a la línea BC.
R: 2 = 3,271 rad/s en sentido antihorario,

5 = 4 =2,
3 = 3,651 rad/s en sentido horario,
vF4F2 = 1,937 m/s, vF4F5 = 82,96 mm/s,
2 = 38,05 rad/s2 antihorario, 5 = 4 = 2,
3 = 60,36 rad/s2 antihorario, aG4G2 = 3,21 m/s2,
aG4G5 = 2,45 m/s2 Figura P.5.14
16. En la figura P.5.16 se representa el esquema del mecanismo

de contramanivela de retroceso rápido de una limadora o una
mortajadora. Este mecanismo está diseñado para proporcionar
un movimiento lento a la herramienta de corte en la carrera
descendente o carrera de trabajo y un retorno rápido de la
herramienta en la carrera ascendente o carrera de retorno o
descanso. Si la manivela gira a n1 = 50 min-1, obtenga las
velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3, 4 y
la velocidad y aceleración del eslabón 5.
Dimensiones del mecanismo:

LAD = 67 mm, LAB = 143 mm, LBC = 124 mm, LCD = 171 mm,
LDE = 171 mm, LCE = 248 mm, LEF = 429 mm.
Respuestas:
2 = 2,069 rad/s antihorario, 3 = 1,513 rad/s antihorario,
4 = 0,22 rad/s horario, v5 = 278,861 mm/s hacia abajo
2 = 8,6961 rad/s2 antihorario, 3 = 2,1631 rad/s2 ihorario,
4 = 4,44 rad/s2 antihorario, a5 = 371,79 m/s2 hacia arriba
Figura P.5.16
5.28
17. La velocidad angular del eslabón 1 de la Fig. P.5.17, es constante, en sentido antihorario e igual a
1 = 10 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son, LAB = 125 mm, LAC = 171 mm y la distancia horizontal
entre los puntos C y D es de 110 mm. Realice el análisis de velocidades y aceleraciones para 1 = 150º.
Respuestas: 2 = 3 = 3,68 rad/s horario, vD = 806,4 mm/s hacia abajo.

2 = 3 = 236,54 rad/s2 horario, aD = 45,93 m/s2 hacia abajo.
Figura P.5.17
Figura P.5.18
18. En la figura P.5.18 se representa un mecanismo de palancas y colisa de la aguja y el guía hilos de una
máquina de coser. Al girar la manivela 1 la varilla de la aguja, unida al eslabón 4, se en movimiento alternativo,
la palanca 5 del guía hilos realiza en este caso movimiento oscilatorio alrededor del eje A.
Las dimensiones de los eslabones son: LBC = 30 mm, LCE = 75 mm, LCD = 24 mm, LDE = 54 mm, las distancia
horizontal y vertical entre los apoyos A y B son, respectivamente, 21 mm y 51 mm. La velocidad angular del
eslabón 1 es 1 = 5 rad/s.
R: 2 = 0,738 rad/s antihorario, 3 = 5 = 0,943 antihorario, v4 = 120,1 mm/s hacia abajo

2 = 9,92 rad/s2 horario, 3 = 5 = 5,06 rad/s2 antihorario, a4 = 498,3 mm/s2 hacia abajo
19. En la figura P.5.19 se representa un mecanismo de

Stephenson en el que la velocidad angular del eslabón 1 es
1 = 5 rad/s en sentido horario. Determine la velocidad y
aclaración angular de todos los eslabones, y la velocidad y
aceleración del eslabón 4.
Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 50 mm,

LBC = 170 mm, LCD = 90 mm, LGF = 100 mm.
R: 2 = 5 = 2,019 rad/s horario, 3 = 0,888 antihorario,

v4 = 140,49 mm/s hacia abajo
2 = 5 = 3,973 rad/s2 antihorario, 3 = 6,8546 rad/s2 antihorario,
a5 = 20,4896 mm/s2 hacia abajo
Figura P.5.19
21. Obtenga el plano de velocidades y aceleración del mecanismo de palancas y colisa de una estampa mostrado
en la figura P.5.21 si la velocidad angular de la manivela es 1 = 10 rad/s. Calcule las velocidades y
aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4 y la velocidad y aceleración lineal del punzón 5. Las
dimensiones del mecanismo son: LAB = 60 mm, LED = 200 mm, LEF = 75 mm, LAD = 200 mm, distancia horizontal
entre los puntos F y D = 180 mm, distancia horizontal FG = 100 mm, e = 48,1413 mm. La posición angular de
la manivela es 60º con respecto a la horizontal.
5.29
Figura P.5.21
R: 2 = 3 = 1,527 rad/s antihorario, 4 = 0,497 rad/s horario, v5 = 312,5 mm/s hacia abajo
2 = 3 = 14,51 rad/s2 horario, 4 = 1,694 rad/s2 horario, a5 = 2,92 m/s2 hacia arriba
22. El eslabón 1 de la figura P.5.22 gira con velocidad angular constante, 1 = 50 rad/s, en sentido horario.
Encuentre las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2 y 3, la velocidad y aceleración de los
centros de masas de los eslabones 2, 3 y 4. La distancia entre los puntos D y G2 es de 129 mm. Las dimensiones
de la figura 5.22 son en milímetros.
R: 2 = 2,735 rad/s antihorario, 3 = 4 = 0,3435 rad/s horario, vG2 = 181,256 mm/s
2 = 14,44 rad/s2 antihorario, 3 = 4 = 5,683 rad/s2 antihorario,
Figura P.5.22
5.23 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la Fig P.5.23 gira a 10 rad/s en sentido antihorario. Realice el
análisis cinemático del mecanismo para la posición mostrada. Las dimensiones de los eslabones son:
LAB = 25 mm, LBC = 45 mm, LCD = 40 mm; ubicación del par D respecto al par A: -35 mm, 18 mm; distancia
vertical del par prismático hasta el par G 15 mm.
5.30
Figura P.5.23
R: 2 = 2,704 rad/s antihorario, 3 = 4 = 5,213 rad/s antihorario, v5 = 731,116 mm/s hacia la derecha
2 = 23,9 rad/s2 horario, 3 = 4 = 24,35 rad/s2 antihorario, a5 = 10,33 m/s2 hacia la izquierda
24. El mecanismo de la fig. 5.24 tiene 2 grados de libertad. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones si
la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 1 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LBD = 60 mm,
LGH = 40 mm, ubicación del apoyo H referenciado desde A: 80 mm, 70 mm.
Figura 5.24
R: 2 = 1, 4 = 5 =0,707 rad/s horario, 6 = 1.154 rad/s horario;

2 = 1 = 0, 4 = 5 = 0,552 rad/s2 antihorario, 6 = 0,316 rad/s2 horario
25. El deslizador 1 del mecanismo mostrado en la Fig. 5.25, tiene una velocidad de 1 m/s hacia la izquierda.
Obtenga las velocidades angulares de todos los eslabones. Si la aceleración del eslabón 1 es 1 m/s 2 hacia la
izquierda, cuál serían las aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3, 4 y 5?.
Las dimensiones del mecanismo son: LEF = LAB = 80 mm, LFB = 30 mm.
5.31
Figura P.5.25
Respuesta: 2 = 6,368 rad/s horario, 3 = 32,122 rad/s antihorario, 4 = 5 = 6,788 rad/s antihorario,
v45 = 1,817 m/s, 2 = 301,55 rad/s2 antihorario, 3 = 279,54 rad/s2 antihorario, a54 = 28,15 m/s2,
4 = 5 = 410,77 rad/s2 antihorario,
26. En la Fig. P.5.26 se representa un mecanismo de cuchilla. La manivela 1 gira en sentido horario
1 = 10 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 45 mm, LBC = 105 mm, LBF = 105 mm, H1 = 65 mm,
H2 = 20 mm, H3 = 140 mm.
Figura P.5.26
Respuesta: 2 = 3,8 rad/s antihorario, v3 = 139,5 mm/s hacia la derecha, 4 = 0,872 rad/s antihorario, v53 = 422,34 mm/s
hacia abajo; 2 = 25,106 rad/s2 antihorario, a3 = 5,943 m/s2 hacia la izquierda, 4 = 21,143 rad/s2 antihorario,
a53 = 3,116 m/s2 hacia abajo
5.32
27. Realice el análisis de velocidades

y aceleraciones del mecanismo
mostrado en la figura P.5.27, si la
velocidad angular del eslabón es 1
= 15 rad/s.
Respuesta
2 = 3 = 4 = 5 = 2,767 rad/s horario,
v23 = 367,4 mm/s, v42 = 130,6 mm/s,
v45 = 500,26 mm/s,
2 = 3 = 4 = 5 = 16,826 rad/s en
sentido antihorario, aF = 4,34 m/s2,
 
a32  6,2 m/s2, a42  9.87 m/s2,

a45  2.32 m/s2
Figura P.5.27
5.28 Determine el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura P.5.28 si la
velocidad angular del eslabón 1 es 5 rad/s en sentido antihorario. El factor de escala del plano de posiciones es
L 10:1.
Figura P.5.28
5.29. Realizar el análisis de velocidades y el de aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura P.5.29. Las
dimensiones del mecanismo son: LAD = 40 mm, LBC = 80 mm, LCD = 60 mm, CDE = 45º, LDF = 80 mm. La
velocidad angular de la manivela es 1 = 10 rad/s
Respuesta: 3 = 11,11 rad/s antihorario, 5 = 15,06 rad/s antihorario, 3 = 87,38 rad/s2 horario, 5 = 187,5 rad/s2 antihorario,
5.33
Figura P.5.29
Figura P.5.30
5.30 En la figura 5.30 se representa el mecanismo de una máquina de coser. La velocidad angular de la manivela
es 1 = 15 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 16 mm, LBC = 35 mm, LCD = 22 mm,
LCE = 16 mm, LEF = 38 mm, Distancia entre los puntos A y D: (14 mm, 38 mm)
R: 2 = 7,08 rad/s antihorario, 3 = 13,967 rad/s antihorario, 4 = 7,08 rad/s antihorario, v5 = 381,637 mm/s hacia arriba,
2 = 200,835 rad/s2 antihorario, 3 = 16,02 rad/s2 antihorario, 4 = 114,07 rad/s2 antihorario, a5 = 2,75 hacia arriba
5.31 La manivela 1 del mecanismo

mostrado en la figura P.5.31 gira con
velocidad constante 1 = 10 rad/s. Realice
el análisis de velocidades y aceleraciones
en la configuración en que la manivela
forma con la horizontal el ángulo 1 = 60°.
Las dimensiones del mecanismo son:
LAB = 50 mm, LBC = LCF = 200 mm,
LBF = 350 mm, LCD = 250 mm.
Ubicación de los apoyos con respecto al
apoyo A:
(xE, yE) = (150 mm, -100 mm);
(xD, yD) = ( 250 mm, -150 mm);
Figura P.5.31
5.34
5.32 La velocidad angular del eslabón 1 del

mecanismo mostrado en la figura P.5.32 es
constante en sentido antihorario e igual a 1
= 5 rad/s. Las dimensiones de los eslabones
son: LAB = 100 mm, LBC = LCD = 300 mm.
Realice el análisis de velocidades y
aceleraciones si 1 = 60°.
R: 2 = 4 = 0,31 rad/s antihorario,

3 = 1,47 rad/s antihorario,
v42 = 151,1 mm/s
v5 = 428,63 mm/s hacia la izquierda.
2 = 4 = 7,51 rad/s2 horario

3 = 5,6189 rad/s2 antihorario,
3,8674 rad/s2 horario,
a5 = 167,89 mm/s2 hacia la izquierda
Figura P.5.32
5.33 El eslabón 1 del mecanismo de la figura P.5.33, gira con velocidad angular constante 1 = 8 rad/s. Las
dimensiones de los eslabones son LAB = 120 mm, LCD = 220 mm, LDE = 200 mm. Obtenga los planos de
velocidades y aceleraciones para 1 = 30°.
R: 2 = 3 = 2,2857 rad/s antihorario, 4 = 0,9648 rad/s antihorario, v5 = 589 mm/s hacia arriba.
2 = 3 = 6,7869 rad/s2 antihorario, 4 = 3,8674 rad/s2 horario, a5 = 773,48 mm/s2
Figura P.5.33 Figura P.5.34
5.34 En la figura P.5.34 se representa el mecanismo de una máquina herramienta, en la que el eslabón 1 gira
con velocidad angular constante, 1 = 8 rad/s. La dimensión de la manivela es LAB = 102 mm. Realice el análisis
de velocidades y aceleraciones del mecanismo.
R: 2 = 3 = 4 = 1,64 rad/s antihorario, v23 = 743 mm/s, v5 = 805 mm/s hacia la izquierda, v43 = 283,3 mm/s,
2 = 3 = 4 = 40,92 rad/s2 horario, a5 = 1,9 mm/s2 hacia la derecha.
5.35
5.35 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.35 la manivela 1 gira a 1 = 15 rad/s. Realice el análisis de
velocidades para 1 = 60° si las dimensiones son LAB = 75 mm, LBC = 250 mm; la ubicación del apoyo G con
respecto al apoyo A, es (xG = -150 mm, yG = -250 mm)
Figura P.5.35
5.36 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.36, la manivela 1, LAB = 60 mm, gira con velocidad angular
constante, 1 = 10 rad/s; la velocidad angular del eslabón 6 es 6 = 5 rad/s y en la configuración mostrada tiene
una aceleración angular 6 = 90 rad/s2. Determine las velocidades y aceleraciones angulares, y la velocidad y
aceleración de todos los pares cinemáticos. LAC = 100 mm, LEC = 70 mm, 1 = 45°, 6 = 60°.
R: 2 = 3 = 4 = 1,2565 rad/s mmr; 5 = 6 = 5 rad/s cmr; vD =231,38 mm/s;

2 = 3 = 4 = 103,79 rad/s2 cmr; 5 = 6 = 90 rad/s2 mmr; aD = 6,692 m/s2
Figura P. 5.36
5.37 En el mecanismo mostrado en la figura P. 5.37, la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 10 rad/s con
una aceleración angular 1 = 35 rad/s2. El eslabón 3 gira a velocidad angular constante 3 = 15 rad/s. Obtenga
los planos de velocidades y aceleraciones del mecanismo y determine las velocidades y aceleraciones angulares
de todos los eslabones del mecanismo. Las dimensiones son: LBD = 40 mm, LDE = 50 mm, LEF = 25 mm,
L1 = 100 mm, H1 = 80 mm, L2 = 30 mm.
R: v61 = 605 mm/s, v43 = 835 mm/s, 5 = 2,59 rad/s horario, 2 = 23,9 rad/s horario;
2 = 422 rad/s2 horario, 5 = 1089 rad/s2 horario
5.36
Figura P 5.37
5.38 En el mecanismo de la figura P 5.38, encuentre el plano de velocidades y aceleraciones si la velocidad

angular del eslabón 1 es 8 rad/s.
Figura P 5.38
5.39 En el mecanismo mostrado en la figura, el eslabón 1 gira a velocidad angular constante, 1 = 5 rad/s. Las
dimensiones del mecanismo son: LAF = 50 mm, LBD = 60 mm, L1 = 100 mm, L2 = 100 mm, L3 = 50 mm,
L4 = 20 mm. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones y determine las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de todos los eslabones del mecanismo mostrado. Analice el mecanismo en la
configuración mostrado con 1 = 60°.
5.37
Figura P 5.39
R: 3 = 5 = 4 = 1,273 rad/s horario, 2 = 1,18 rad/s antihorario, 3 = 5 = 4 = 30,145 rad/s2, 2 = 26,59 rad/s2
5.40 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la figura 5.40 gira con velocidad angular constante, 1 = 6rad/s.
Las longitudes de los eslabones son: LBD = 90 mm, LDE = 10 mm, LEC = 45 mm. Determine las velocidades y
aceleraciones de los pares cinemáticos y las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones.
Figura P 5.40 Figura P 5.41
5.41 En el mecanismo mostrado en la figura 5.41, el eslabón1 se encuentra 20 mm por debajo de la línea
horizontal que pasa por el apoyo D; el eslabón 3 forma un ángulo de 120° con respecto a la horizontal. La
longitud entre los pares B y E del eslabón 4 es 120 mm. En la configuración mostrada, la velocidad del eslabón
1 es 140 mm/s hacia abajo y su aceleración es 300 mm/s^2 hacia arriba; la velocidad y aceleración angular del
eslabón 3 se muestra en la figura. Determine el plano de velocidades y aceleraciones, halle la velocidad y
aceleración de los pares cinemáticos, y la velocidad y aceleración de todos los eslabones.
R: 4 = 5 = 2,41 rad/s antihorario, v2 = 77 mm/s ; 4 = 5 = 5,83 rad/s2 horario, a2 = 949,9 mm/s2 arriba.
5.38
5.42 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la figura 5.42 gira a velocidad angular constante, 1 = 15 rad/s,
en sentido antihorario. Las dimensiones del mecanismo son: LAD = 200 mm, LDE = 300 mm, LCD = 600 mm. La
ubicación del apoyo B referenciado desde el apoyo A es: XB = – 300 mm, YB = 300 mm. Obtenga los planos de
velocidades y aceleraciones del mecanismo.
Figura P 5.42 Figura P 5.43
5.43 En el mecanismo de la figura P 5.43, los eslabones 1 y 3 giran con velocidad angular constante,
1 = 2 rad/s y 2 = 2,5 rad/s, en los sentidos mostrados en la figura. La longitud del eslabón 1 es
LAD = 100 mm, la longitud del eslabón 5 es LFB = 120 mm, la distancia entre el centro de la corredera del eslabón
4 hasta el par E es de 150 mm. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado.
R: 3 = 0,6096 rad/s, mmr, v35 = 259,43 mm/s, v43 = 202,93 mm/s, v62 = 39,11 mm/s,
3 = 5,395 rad/s2, a35 = 1225,67 mm/s2, a 43 = 879,74 mm/ s2, a 62 = 262,18 mm/ s2
5.44 Realice el análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura 5.44. La velocidad
angular del eslabón 1 es 1 = 10 rad/s, la velocidad angular del eslabón 6 es 6 = 6 rad/s, y su aceleración
angular es 6 = 40 rad/s2. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 80 mm, LBE = 120 mm.
5.45 En el mecanismo de la figura 5.45, la velocidad angular del eslabón 1 y 3 son constantes, 1 = 10 rad/s,
2 = 12 rad/s. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo. Las dimensiones de los
eslabones son: LGB = 50 mm, LDG = 80 mm, LDF = 60 mm, LFG = 40 mm.
6 = 3,58 rad/s cmr, 5 = 2,72 rad/s mmr, 6 = 18 rad/s2 mmr, 5 = 43,92 rad/s2 mmr.
5.46 En el mecanismo de la figura P 5.46, la velocidad angular del eslabón es constante, 1 = 10 rad/s, la
velocidad angular del eslabón 2 es 2 = 8 rad/s, y su aceleración angular es 2 = 49 rad/s2. Obtenga el plano de
velocidades y aceleraciones del mecanismo. El ángulo del eslabón 5 en el par B es de 25°. Las dimensiones de
los eslabones son: LAD = 100 mm, LDE = LEB = 80 mm.
5 = 7,34 rad/s mmr, 3 = 2,05 rad/s cmr, v65 = 360,7 mm/s, 5 = 23,5 rad/s2 cmr, 3 = 18 rad/s2 cmr, a
5.39
Figura P 5.44
Figura P 5.45
Figura P 5.46
5.40
5.47 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.47, la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 5 rad/s, y la
aceleración angular es 1 = 40 rad/s2, la distancia horizontal entre los apoyos A y B es de 100 mm, la longitud
entre los pares es LBG = 100 mm. La guía vertical del eslabón 5 está ubicada a 40 mm del apoyo A. Determine
la velocidad y aceleración angular de todos los eslabones y la velocidad y aceleración del eslabón 5.
R: 4 = 1, 2 = 3 = 10 rad/s horario, v5 = 800 mm/s, 4 = 1, 2=3 = 80 rad/s2 antihorario, a5 = 15,6 mm/s2.
5.48 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.48 el eslabón 1 gira con velocidad angular constante en sentido
horario, 1 = 10 rad/s. En la configuración mostrada el eslabón 2 gira con 2 = 30 rad/s en sentido antihorario
y se está desacelerando a una razón de 2 = 60 rad/s2. La distancia entre los pares B y E es LBE = 50 mm.
Determine el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo, las velocidades y aceleraciones angulares
de todos los eslabones, y la velocidad y aceleración de los pares de rotación.
Figura P 5.48
5.49 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.49 el eslabón 1 está en la posición vertical, y el eslabón 2 en
posición horizontal. La distancia entre los apoyos A y C es de 100 mm, y entre los apoyos A y B es de 150 mm.
Las dimensiones del eslabón 6 son: LCE = LEF = 80 mm, LCF = 100 mm, LDE = 40 mm. El eslabón 1 gira con
velocidad angular constante, 1 = 10 rada/s; en la configuración mostrada la velocidad y aceleración angular
del eslabón 2 son: 2 = 7 rad/s y 2 = 30 rad/s2. Determine la velocidad angular y la aceleración angular de
todos los eslabones y la velocidad y aceleración del centro de masas del eslabón 4. LDE = 40 mm.
5.41
Figura P.5.49
5.50 En el mecanismo de la figura P.5.50, la velocidad angular del eslabón es constante, 1 = 10 rad/s, la
velocidad angular del eslabón 2 es 2 = 8 rad/s, y su aceleración angular es 2 = 49 rad/s2. Obtenga el plano de
velocidades y aceleraciones del mecanismo. El ángulo del eslabón 5 en el par B es de 50°. Las dimensiones de
los eslabones son: LAD = 100 mm. Dimensiones LAB = 160 mm, LDF = 60 mm, H1 = 100 mm, H2 = 80 mm,
Figura P.5.50
5.42

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LECCIÓN N 5

DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES DE LOS GRUPOS DE II CLASE

Fig. 5.1 a Fig. 5.1 b

vC  vB  vCB , vC  vD  vCD , (5.1)

De las ecuaciones (5.1) obtenemos

vB  vCB  vD  vCD (5.2)

vCB = v  bc, v CD = v  dc.

donde l2 y l3 son las longitudes BC y DC de los eslabones 2 y 3.

Dividiendo miembro a miembro (5.6) y (5.5) obtenemos

vF  vD  vFD , vF  vC  vFC , (5.9)

de las ecuaciones (5.9) obtenemos

cf  CF; fd  FD; dc  DC;

5.2 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 2

Fig. 5.2 a Fig. 5.2 b

vC  vB  vCB , vC  vC4  vCC4 , (5.10)

vF  vF4  vFF4 , (5.12)

vF  vF4  vCC4 , (5.13)

Fig. 5.3 Mecanismo de la limadora

1) Análisis estructural del mecanismo

coeficiente de escala del esquema será

La longitud de los demás segmentos del esquema será entonces:

lAC 0,12 lCD 0, 2

3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I 1.

La magnitud de la velocidad v B del punto B es

El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces

vB3  vB  vB3B vB3  vC  vB3C

vE  vD  vED vE  vE6  vEE6

Figura 5.3.b Plano de posiciones y velocidades

La velocidad del soporte (velocidad del punto E) es igual a

vE   pe  v  44,55  0,02  0,89ms-1

5.3 PRÁCTICA DE LABORATORIO. POLÍGONO DE VELOCIDADES.

Figura 5.4. Cuadrilátero articulado

Dibujar el plano de posición del mecanismo para 1=30°

Construcción del plano de velocidades del grupo I1

El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces

Para dibujar el segmento pb haga lo siguiente:

Cambiar un objeto de una capa a otra

Dibujar atributos del vector

 Invoque el bloque “PUNTO” y sitúelo al inicio del segmento (punto inferior)

Construcción del plano de velocidades del grupo II2,3

Trazar una línea perpendicular a CB y desplazarla hasta b

 Trace una línea perpendicular a CD y desplácela hasta p.

Filetear las líneas que se cruzan

Observación: En la línea de comandos aparecerá la siguiente frase

Copiar el eslabón 2 al plano de velocidades.

Medir la longitud de un segmento

vE = v  pe = 0,002  23,1272 = 0,4625 m/s

La magnitud de la velocidad angular del eslabón 3 se calcula a partir de la expresión

 Consignar estos dos resultados en el dibujo.

Fig 5.5 Plano de posiciones y de velocidades

5.4 MÉTODO ANALÍTICO: VECTOR DE VELOCIDADES GENERALIZADO

5.4.1 MÉTODO ANALÍTICO: VELOCIDADES RELATIVAS

Fig 5.6 Grupo de Assur de II clase tipo RRP

vC/C4 = vC/C4 (cos 4 i + sin 4 j)

vC = (vBx i + vBy j) + 2 LCB (– sin 2 i + cos 2 j)

vC = (vC4x i + vC4y j) + vC/C4 (cos 4 i + sin 4 j)

siendo vB = vBx i + vBy j, y vC4 = vC4x i + vC4y j.

Fig. 5.7 Mecanismo de la limadora

La velocidad relativa entre los puntos A y B está dada por:

vBA = – 250 i + 433,0127 j, mm/s

La velocidad relativa vB3B es debida al par prismático, la dirección es paralela al eslabón 3:

vB3B = vB3B (cos 3 i + sin 3 j) = vB3B (cos 73,37 i + sin 73,37 j)

Por lo tanto, la velocidad del par B es: