es decir, en mayor orden de derivadas de la señal de respuesta y(t) debe

ser n = 1.

Sin embargo, podría ser de cualquier orden con relación a los operadores de

la excitación para , debido al hecho de que las operaciones de

derivadas sobre la señal de excitación no son consideradas parte del
sistema.

Note que las operaciones definidas sobre la señal de excitación no forman

parte del sistema, por cuanto las operaciones matemáticas definidas sobre la
excitación constituyen el modelo matemático de la señal de excitación.

Por razones de simplificación en la nomenclatura y mediante la propiedad

de superposición, se estudiará la solución de la ecuación diferencial:

Note que para obtener la solución del sistema debe conocerse al menos una
condición de la respuesta del sistema, la cual usualmente es especificada a
través de su condición inicial, y(0).

Luego de manipulaciones algebraicas convenientes (demostración en Fuente

1), se concluye que la solución a la ecuación diferencial representada por la
Ecuación (2.12) viene dada por:

donde:

1. Respuesta transitoria:
1. Respuesta permanente

Ejemplo
La Figura 2.3 muestra un sistema compuesto por una resistencia y un
capacitor, y cuyos valores son representados respectivamente por R y C.
Además, la figura muestra que el sistema eléctrico es excitado por una
señal x(t) = u(t) y su respuesta es medida a través de la tensión sobre el
capacitor, donde u(t) representa la función escalón unitario:

REPORT THIS AD

El modelo matemático asociado al sistema representado por la Figura 2.3

puede obtenerse empleando elementales ecuación de redes eléctricas:

Entonces, al comparar el modelo matemático definido por la Ecuación (2.12)

con el modelo obtenido, se tiene que el coeficiente a0 y la señal de excitación
son:

,
Al aplicar la solución expresada por medio de la Ecuación (2.21), se puede
afirmar que:

Al operar la Ecuación (2.26) se tiene que la respuesta del sistema es dada

por:

Note que:

por cuanto el elemento de memoria representado por el capacitor no

permite cambios bruscos y por tal motivo y(0-) = y(0) = y(0+). Además,
para buscar una respuesta a la pregunta debe tomarse en cuenta que la
excitación tiene un valor de cero y ella ha permanecido en cero desde mucho
tiempo atrás, es decir, desde menos infinito, obviamente y(0) = 0.
Modelo matemático de orden superior.
REPORT THIS AD

En este apartado se introducirá el operador p, el cual será empleado para

representar el orden de la derivada que está operando en cada término de la
ecuación diferencial ordinaria bajo estudio.

Definición 2.1 (Operador p) Se define el operador pn al operador diferencial

que representa

la derivada n-ésima con respecto a la variable del dominio continuo. Es decir,

Por otra parte, se debe introducir dos definiciones que conforman la

solución completa de una ecuación diferencial ordinaria.

Definición 2.2 (Respuesta transitoria) La respuesta transitoria o, también

denominada natural o solución homogénea, es la solución de toda ecuación
diferencial ordinaria cuando su señal de excitación viene definida por la
función nula.

Definición 2.3 (Respuesta permanente) La respuesta permanente o,

también denominada forzada o solución particular, es la solución de la
ecuación diferencial ordinaria ante una señal de excitación que actúa sobre
el sistema.

Observación 2.1 La respuesta transitoria, natural u homogénea es

intrínseca del sistema y no de la excitación, a diferencia de que la respuesta
permanente, forzada o particular, que además de depender del sistema,
depende de la excitación.

Se conocen condiciones del sistema, bien sean condiciones iniciales a través

del valor de la respuesta y(t) para t = 0 y sus primeras n-1 derivadas para t
= 0, ó n valores conocidos de la respuesta completa y(t) en n distintos
instantes de t, o combinación de lo anterior.

Se tiene que:
donde el coeficiente o también denominado parámetro an = 1 (ODE with
leading coefficient equal to 1 is called standard ODE form)

REPORT THIS AD

Aplicando las Ecuaciones (2.46), se puede escribir el modelo matemático

definido por la Ecuación (2.45) como:

donde D(p) es el ampliamente conocido polinomio característico del

sistema.
Respuesta Transitoria
Existen diversos métodos para determinar la respuesta transitoria de un
modelo matemático asociado a un sistema LDCID en el dominio continuo, el
cual es representado por una ecuación diferencial ordinaria.

Método 2.1 (Determinación de la Respuesta Transitoria) Dada la ecuación

diferencial ordinaria definida por la Ecuación (2.44),

Ejecute:
Paso 1. Asegúrese de que el término an de la ecuación diferencial sea igual a
uno. Si no es así, divida toda la ecuación diferencial entre an.

Paso 2. Aplique el operador “p” a la ecuación diferencial.

Paso 3. Determine las n raíces que anulen el polinomio D(p) y denote las
raíces reales como ri para cada i = 1; … ;nr, y las raíces complejas
conjugadas como

para cada i = nr +1; ..;n, donde

tomando en cuenta la multiplicidad de cada una de las raíces denotada

como mi.

REPORT THIS AD
EJEMPLO Respuesta transitoria de un sistema de quinto orden
Suponga el modelo matemático de un sistema LDCID en tiempo continuo
definido

por:

donde y(t) es la señal de respuesta del sistema, y x(t) representa la señal de

excitación. Para el modelo matemático definido mediante la Ecuación (2.48),
determine la solución homogénea del sistema aplicando el Método 2.1.

Solución. Debido a que el término a5 no es igual a 1, se debe dividir toda la

ecuación diferencial entre a5, para luego aplicar el operador p,
obteniéndose:

Al calcular las cinco raíces que anulan D(p), se tiene que sus raíces son: r1 =
-2, r22= -3 y
z3 = -1 +- j. Entonces, se puede afirmar que las soluciones asociadas a cada
raíz viene dada por:

Respuesta Permanente
Al despejar y(t) de la Ecuación (2.47):

REPORT THIS AD

se tiene que

donde la fracción N(p)/D(p) representa el operador del sistema L(p).

A fin de estudiar el caso más general de las señales de excitaciones más

comúnmente presentes en los sistemas eléctricos, se analizará cuando la
señal de excitación es considerada una exponencial definida por:

donde en general s es un parámetro o coeficiente complejo, y cuyo valor es

y B es un parámetro constante de la señal de excitación, que pertenece al

conjunto de los números reales
Por otra parte, los casos en los cuales pueden ser aplicado el método que
será descrito en este punto, corresponden a aquellos en donde D(s) no es
igual a 0.

La Ecuación (2.50) permite representar diversas situaciones para la señal de

excitación x(t), y cuyos casos son mostrados a continuación mediante la
Tabla 2.1

Es importante hacer notar que la operación

REPORT THIS AD

ejecuta mediante la operación límite, es decir,

EJEMPLO 2.6 Considere un sistema LDCID con modelo matemático definido
por:

Para el sistema representado por la Ecuación (2.52), determine la respuesta

permanente del sistema si la señal de excitación es:

Solución. Dado que el coeficiente a3 es igual a uno, se puede aplicar el

operador p a la Ecuación (2.52) obteniéndose:

Respuesta Completa
La respuesta completa del sistema se consigue sumando la respuesta
transitoria u homogénea con la respuesta permanente o solución particular,
es decir:
donde los coeficientes ci para todo i = 1; …. ;n se obtiene de n condiciones
conocidas, en concordancia con el grado de la ecuación característica N(p),
es decir, los coeficientes ci para todo i = 1; …. ;n son determinados por el
conocimiento de:

REPORT THIS AD

Por ejemplo, el problema ahora es hallar la respuesta completa del sistema,

bajo las condiciones:

Solución. Claramente se tiene que el término a3 = 1, hecho que permite

aplicar el operador p directamente a la Ecuación (2.52), arrojando el
polinomio característico

D(p) = p3 +8p2 +19p+12, y cuyas raíces que lo anulan son r1 = -1, r2 = -3 y

r3 = -4.

Como consecuencia del análisis hecho, se tiene que la solución homogénea

está dada por:

De las Ecuaciones (2.53) y (2.57) se puede afirmar que la solución completa

es:
 Al resolver el sistema de ecuaciones lineales definido por la Ecuación (2.60)

se obtiene que c1 = 1/3, c2 = -3/2 y c3 = 5/3, los cuales al ser sustituido en la

Ecuación (2.58) se llega a:

Fuentes:

1. Análisis de Sistemas Lineales – Prof. Ebert Brea

1. Análisis de Sistemas en el Dominio Continuo p 29
2. Control Systems Engineering, Norman Nise
1. First Order System 4.3 p 165-168
3. Oppenheim – Señales y Sistemas
1. 1.6.6 Linealidad p 53
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Literature Review by: Larry Francis Obando – Technical Specialist, Education

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