INFORME DE ACTIVIDADES

CONSTANCIA DEFENSA DE GRADO MIERCOLES 23 DE OCTUBRE DE 2019

PARA : Prof. Antonio Baptista J.

Docente de la materia de máquinas rectificadoras

DE : Javier Isaac Vilca Antezana

Estudiante de la materia de máquinas rectificadoras de 5to semestre de
mecánica Industrial.

ASUNTO : DEFENSA DE GRADO DE MECANICA INDUSTRIAL EN SUS 3

MENCIONES

1° CONSTRUCCION DE UN BRAZO ROBOTICO

Objetivos:

- Realizar el transporte de piezas mediante el uso de un brazo robótico con tres tipos de movimientos.
- Manejar cargas con precisión mediante el brazo robótico ayudándonos de sus grados de libertad.

Marco teórico:

Las configuraciones mecánicas más comunes en los robots industriales son: 1) la configuración de brazo
articulado, 2) la configuración esférica y 3) la configuración cilíndrica.

Todas las configuraciones permiten movimiento de rotación en torno a seis ejes distintos (sin contar el sujetador, si
existe). Se dice que esos robots tienen seis grados de libertad. La frase grados de libertad se deriva de que el movimiento
respecto a un eje no depende, en el componente, de cualquier otro eje. En otras palabras, el dispositivo de accionamiento
(sea un motor o un cilindro) que produce el movimiento del hombro, por ejemplo, está totalmente separado e independiente
del dispositivo de accionamiento que produce el movimiento de cintura. En lo que concierne a los componentes del robot,
el hombro puede ir libremente donde quiera ir, independientemente de lo que esté haciendo la cintura, y al revés.

Muchos robots se usan en aplicaciones en las que se necesitan menos de seis grados de libertad. Por ejemplo, si un
robot de pintura tiene una boquilla normal que emite pintura en un cono de rociado, no se necesita el giro de muñeca; en
consecuencia tendría cinco grados de libertad. Algunas aplicaciones robóticas sencillas de manejo de material no requieren
movimientos de muñeca. Un robot que se use en esas aplicaciones no tendría muñeca; sólo tendría un sujetador fijo a un
antebrazo rígido (la parte que va del brazo a la muñeca). Un robot con este diseño sólo tendría tres grados de libertad:
cintura, hombro y codo/extensión (el sujetador no cuenta).
Los robots industriales no son ambulantes, a diferencia de los de ciencia ficción.
En general se montan en forma permanente en el piso, y su trabajo se les lleva mediante otros equipos. A veces
una aplicación requiere que un robot se monte en una plataforma que se mueva sobre rieles. El movimiento de travesía en
los rieles podría considerarse o no un grado adicional de libertad, que depende de si ese movimiento es controlado por la
microcomputadora del robot o por un equipo auxiliar automatizado.

Una inspección aclara que hay restricciones mecánicas en el intervalo del movimiento, del hombro, el
codo/extensión, el cabeceo de la muñeca y el viraje de la muñeca.
Hay variaciones de un robot a otro, pero en el caso normal esos cuatro movimientos se limitan a menos de 180° de
rotación respecto al eje. En las configuraciones esférica y cilíndrica, la extensión tiene movimiento lineal más que
rotacional, por lo que la restricción es una distancia lineal y no una rotación angular. La extensión máxima para cualquier
robot esférico o cilíndrico en la actualidad es unos 5 pies (1.50 m).
En principio, esos dos movimientos podrían seguir haciéndose en forma indefinida; podrían girar. Sucede que la
posibilidad potencial de giro de esos ejes casi no se usa en la industria. La rotación de cintura se limita a 330° o menos. El
giro máximo de la muñeca varía mucho entre los robots, y en algunos modelos está limitada a 90°, y otros modelos son
capaces de dar dos o más revoluciones completas (720° o más).
 Los dispositivos de actuación para los diversos movimientos pueden ser motores eléctricos, cilindros de fluido o
motores de fluido. Algunos robots usan todos los motores eléctricos, algunos otros usan todos los actuadores de fluido y
algunos robots usan una combinación de motores eléctricos para algunos movimientos y dispositivos de fluidos para otros
movimientos.
Prevalecen los compromisos normales. Las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador se resumen en la tabla
siguiente:

Como se dijo en la tabla, la principal desventaja de usar un motor eléctrico para producir el movimiento del robot
es que el propio motor virtualmente no tiene la capacidad de mantener a un miembro en una posición fija permanente. Al
manejar cargas pesadas o cuando se requiere un posicionamiento preciso, muchos fabricantes de robot instalan frenos
mecánicos para contrarrestar este problema. Los frenos embragan en el eje del motor eléctrico, tan pronto como cesa de
girar; eso evita que el par contrario de giro, producido por la carga, gire el eje del motor, y con ello se evita el asentamiento.
El problema del asentamiento es más grave para los movimientos de codo y de hombro en comparación con los
movimientos de muñeca, debido a los mayores brazos de momento asociados con el antebrazo y el bíceps (la parte que va
del hombro al codo). No existe asentamiento en lo concerniente a la cintura.

Los cilindros hidráulicos son campeones cuando se trata de fuerza, sea durante el movimiento o cuando se sujeta
una posición fija y permanente después de terminar el movimiento. Las propiedades desafortunadas de los sistemas
hidráulicos es que son muy costosos en su adquisición y su funcionamiento, y siempre tiran aceite al piso. Sus costos de
servicio son tan altos porque necesitan que la bomba hidráulica se mantenga trabajando siempre, para mantener una presión
adecuada de aceite, aun durante los periodos durante los que el robot no se está moviendo. En contraste, un motor eléctrico
consume energía sólo cuando realmente produce movimiento.
Los robots pueden hacer manipulaciones toscas y sencillas, o elaboradas y complicadas, según si el programa de
microcomputadora para el usuario es sencillo o complicado. Se ve la conveniencia de clasificar los programas de usuario
que controlan los robots en tres categorías. Aquí mencionaremos esas categorías por complicación creciente:
1. Programas de paro positivo.
2. Programas de punto a punto.
3. Programas de trayectoria contínua.
 Cuando un robot funciona bajo el control de un programa de determinada categoría, lo común es decir que el robot
mismo pertenece a esa categoría. Esto es, si un robot está controlado por un programa de paro positivo, se acostumbra a
decir que es un robot de paro positivo.
Eso puede ser engañoso, porque implica que el robot mismo tiene limitaciones en sus partes que lo hacen incapaz
de efectuar manipulaciones más elaboradas y complicadas, y esa implicación puede que no sea cierta. Sólo porque sucede
que el robot esté funcionando por ahora bajo el control de un programa de paro positivo no necesariamente quiere decir que
no puede funcionar también bajo el control de un programa de punto a punto, o hasta de uno de trayectoria continua.
Para aclarar ideas: la clasificación difundida de los robots es en base a la complejidad del programa, y no a la complejidad
mecánica del robot. Dicho de otra manera, lo que se usa es clasificar un robot de acuerdo con el trabajo que está haciendo,
y no con lo que podría hacer.

Naturalmente que sería tonto y desperdiciado tener un robot de grandes capacidades haciendo manipulaciones
sencillas. Así, cuando un usuario selecciona un robot, acostumbra a igualar las posibilidades de los componentes del robot
con la clase de programa (o la clase de manipulación) que tiene en mente. Esta razonable y difundida práctica tiende a
establecer alguna correlación entre la categoría del programa y las posibilidades mecánicas del robot, pero esa correlación
no es de absoluta confianza.

Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatización de la producción y su protagonismo
se ha ido consolidando en los últimos años. Después de una caída en las ventas en la década de los noventa, el mercado de
robots ha mantenido un crecimiento constante, en especial en Europa y Estados Unidos. Por su parte, Asía y
particularmente Japón, sigue estando a la cabeza a nivel mundial.

En América Latina, aunque en menor medida, la evolución también ha sido creciente, los líderes en
automatización son Brasil, México, Argentina y Chile. Entre tanto,
Colombia se encuentra en una etapa de oportunidades, transición y adaptación; el país cuenta con una industria todavía en
desarrollo, que junto a los múltiples esfuerzos relacionados con la robótica, en especial en las universidades y centros
tecnológicos, crean un escenario propicio para poder implementar esta tecnología.
Sin embargo, todavía hay un marcado escepticismo con respecto a los beneficios de los robots industriales, el costo real y el
acceso a la tecnología.

Para dar el salto necesario hacia la producción automatizada, es urgente corregir algunos prejuicios y solucionar
los interrogantes que se plantean los empresarios a la hora de robotizar o no. Por la gran variedad de robots que proliferan
en el mercado, la selección del más adecuado para cada necesidad puede convertirse en un problema serio. Al contrario de
otras máquinas, estos equipos no son fáciles de clasificar y evaluar, incluso, aún hay controversias sobre la definición
exacta de un robot.

Actualmente, la gran mayoría tiene diferentes grados de libertad, longitudes de alcance y capacidad de carga,
especificaciones todas esenciales para poder comparar y elegir.
Con el fin de tener las herramientas básicas para tomar una acertada decisión entre uno u otro equipo, conviene empezar
por lo más elemental.
Conociendo los fundamentos de los robots industriales y los consejos de los expertos en la materia, con ello ya se habrá
dado un paso importante para realizar una elección adecuada.

Se podría decir que hay tantos robots en el mundo como métodos para clasificarlos, cada asociación internacional
de robótica establece diferentes y específicas definiciones para agrupar estos equipos. Algunos los clasifican según sus
aplicaciones y usos, otros según los componentes y tecnología, y también hay quienes prefieren ubicarlos por generaciones
cronológicamente, según las fechas de construcción.
Sin embargo, para el objetivo de este artículo, los robots industriales básicamente se pueden clasificar según su
desarrollo, capacidad y aplicación en la industria. Así, el mercado ofrece desde los brazos robóticos más básicos, que
desempeñan labores simples de manipulación, hasta sofisticados equipos que utilizan sensores de espacio para interactuar
con su entorno, otras máquinas, e incluso el hombre.

Quizás la característica tecnológica que más identifica a los brazos robóticos es su capacidad de moverse, la cual depende
de los grados de libertad que poseen, es decir, el número de articulaciones que tienen y la posibilidad de movimiento que
éstas le brindan. Así las cosas, con más grados de libertad, el robot es más útil y puede ser adaptado a casi todos los
procesos industriales, desde los más sencillos hasta los más complejos.
Los grados de libertad de un brazo mecánico se pueden comparar con los movimientos del brazo y la muñeca del hombre.
Por lo general, tanto en el brazo como en la muñeca, se encuentra una variación de siete movimientos, mientras que la
mayoría de robots tiene seis tipos de movimientos o grados de libertad.