Robótica Industrial, como funciona

¿QUÉ ES?

Cuando se habla del concepto de robótica en general, existen confusiones en los medios, sobre
todo en lo que se denomina robótica industrial y robótica de servicio, por lo que debe usarse la
normativa ISO para cada uno de estos productos. De este modo, la definición de robótica
industrial la encontramos en la norma ISO 8373 y dice así: “Manipulador multifuncional,
controlado automáticamente, reprogramable en tres o más ejes, que puede estar fijo o móvil para
uso en aplicaciones de automatización industrial”.

CONTEXTO

El parque de robots industriales existente se cuantifica en dos sentidos:

Aplicaciones y sectores

Auto (automóvil) y no auto (no automóvil)

CLASIFICACIÓN

Tipo A (manipuladores): Son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo que
deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas.

Tipo B (computarizados de precisión por controlador lógico programable o PLC): Son robots
manipuladores preajustables que cuentan con sensores de regulación, por lo tanto tienen mayor
precisión y fuerza.

Resumen

Introducción

Desarrollo

Modelos Cinemáticos del Robot

Aplicaciones Básicas de los Robots Industriales

Conclusiones

Referencias
Resumen

La Robótica Industrial, en sí, es un gran ámbito de estudio, en este documento se presentan

algunas generalidades sobre el tema, tales como definiciones básicas, características, partes que
conforman un robot industrial y algunas aplicaciones. Además se da una breve introducción en
cuanto a los modelos cinemáticos y dinámicos para un robot cualquiera, por lo tanto se tendrá
un concepto básico para poder entrar al análisis y estudio completo sobre la Matemática del
Robot.

Palabras Clave: Torque, Automatización, Grados de Libertad, Potencia, Trabajo.

Abstract. - The Industrial Robotics, in itself, is a great environment of study, in this paper some
generalities on the subject, such as basic definitions, characteristics, parts that make up an
industrial robot and some applications are presented. Also gives a brief introduction about the
kinematic and dynamic models for any robot, therefore have a basic concept to enter the analysis
and complete study of Math Robot.

Introducción

A lo largo de la historia del ser humano, el hombre ha venido creando herramientas y artefactos
que lo ayudan a realizar tareas que tal vez para el solo resulte complicado y/o peligroso; y así se
llego a grandes inventos de maquinas que tienen varias ventajas entre ellas: maximizar costos,
reducir riesgospara obreros, disminuir tiempos de operación, producción en serie etc.

Como se ve, los robots juegan un papel fundamental en el desarrollo de empresas y en la creación
de nuevas tecnológicas. El robot industrial es la unión de una parte mecánica con una
parte electrónica que a su vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este
mecanismos existen otros, que a su vez ayudan

Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de liberta, fuerza,
precisión etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto de grados de libertad, pero esto
simplemente indica el numero de movimientos posibles que puede ejecutar un robot.

Desarrollo

Resulta interesante el observar la analógica que se hace de un brazo robótico con la anatomía de
un brazo humano.

Analogía: Brazo Humano-Brazo Robot

Antes que nada, es conveniente dar un concepto sobre lo que significa un Robot Industrial, en el
mundo existen varias definiciones, las cuales son aceptadas por diferentes personas, pero tal vez
la más clara y aceptada a nivel mundial es la definición dada por la Asociación Internacional de
Estándares (ISO): "Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas" [1].

Es conveniente realizar una clasificación de los diferentes tipos de robots industriales.

1. Tipo A. Manipuladores: son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo que
deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas, pueden ser controlados por una o más
personas mediante control remoto, y cuenta con tres o cuatro grados de libertad.

2. Tipo B. Computarizados de precisión por controlador lógico programable (PLC): es un

manipulador pre ajustable que cuenta consensores de regulación, por lo tanto tienen mayor
precisión y fuerza, se regulan mediante un PLC y tiene 4 grados de liberta.

3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con trayectoria continúa, son equipos más
avanzados programados por CNC, con mayor fuerza y realizan trabajos más exigentes, posee seis
grados de libertad.

4. Tipo D. Sensoriales: robot que mediante sensores adquiere información de su entorno y es

capaza de adaptarse a las condiciones del mismo. Poseen seis grados de libertad con una precisión
de ± 0,04 mm.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

1. Manipulador: es el elemento mecánicamente más importante, formado por varios eslabones

unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento de los mismos.

2. Controlador: es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones,
cálculos y procesamiento de la información.

3. Dispositivos de entrada y salida de datos: permiten ingresar y leer información presente en los
controladores.

Elementos de un Robot Industrial

Para ya entrar en lleno a lo que se refiere a un robot industrial primero debe conocerse las
diferentes formas físicas que puede tener el brazo robótico, a lo cual se conoce como
configuraciones para robots industriales.

Otro parámetro importante para distinguir a nuestro robot industrial es por el volumen de
trabajo del mismo, el cual nos indica las dimensiones de los elementos del manipulador, junto con
los grados de libertad, para poder determinar este parámetro por lo general el fabricante indica un
plano con los límites del movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.
Configuración Cartesiana: posee tres grados de liberta con movimientos lineales, los cuales
corresponden a los tres ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este tipo de robot los hace
mediante interpolaciones lineales. Presenta volúmenes de trabajo regulares.

Configuración Cartesiana con su Volumen de Trabajo

Configuración Cilíndrica: posee tres grados de libertad con dos movimientos lineales y dos de
rotación, por lo tanto los movimientos se basan en interpolación lineal e interpolación por
articulación. Presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro.

Configuración Cilíndrica con su Volumen de Trabajo

Configuración Polar: posee tres grados de libertad con movimientos de rotación y uno lineal,
utiliza la interpolación por articulación para sus dos primeros movimientos y la lineal para
movimientos de extensión. Volumen de trabajo irregular.

Configuración Polar con su Volumen de Trabajo

Configuración Angular: posee una articulación con movimientos rotacionales y dos angulares. El
movimiento se basa en interpolación por articulación. El volumen de trabajo es irregular, por lo
que suele revisar el plano del robot

Configuración Angular

Modelos Cinemáticos del Robot

Como se mencionaba al principio se van a observar algunas características básicas de los robots
industriales, ahora se hará un estudio muy rápido de los movimientos del robot con respecto a un
eje de referencia sin considerar las fuerzas externas que actúan sobre el sistema.

1. Cinemática Directa: Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia y se conoce los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

2. Cinemática Inversa: La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un robot
para una posición y orientación del extremo conocidas.
Matriz de Transformación Homogénea: "sirve para transformar un vector expresado en
coordenadas homogéneas con respecto a un sistema OUVW a su expresión en OXYZ." [2]

Matriz de Traslación – Sistemas OUVW y OXYZ

Modelo Dinámico

Estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que generan.
Dicho modelo ayuda a relacionar varios parámetros sobre el robot:

La localización del robot definida por sus variables articulares, coordenadas de

localización, velocidad y aceleración.

Fuerzas y pares aplicados en las articulaciones.

Los parámetros dimensionales del robot.

La obtención de dicho modelo suele ser muy complejo y tedioso que aumenta con el número de
grados de libertar, pero al mismo tiempo muy necesario si se desea:

Simular el movimiento del robot.

Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.

Dimensionamiento de los actuadores.

Diseño y evaluación del control dinámico del robot.

Para poder obtener el modelo dinámico se puede utilizar algunos algoritmos, tales como:

Algoritmo computacional para el modelado dinámico de Lagrange- Euler.

Algoritmo computacional para el modelado dinámico de Newton – Euler.

Modelado dinámico por variables de estado

Modelado dinámico en el espacio de la tarea

Aplicaciones Básicas de los Robots Industriales

Carga y Descarga

Al ya tener unos concepto sobre los robots industriales podemos tratar sobre sus aplicaciones y
donde son comúnmente utilizados.
El implementar un robot industrial dependerá plenamente de la decisión de la empresa, la cual
deberá ser tomada la confrontar ventajas y desventajas del mismo. Para lo cual se suelen tener
presentes algunas pautas para esta decisión:

El grado de complejidad de la tarea.

La repetitividad de la tarea.

Velocidad de la tarea.

Utilización: dependiendo del número de tareas que se realizan en una fábrica, si este número
supera los 25 millones de tareas al año, se estaría tratando de la posibilidad de maquinaria
automática.

Costos: la inversión a corto y largo plazo.

Aceptación: es importante que el robot sea aceptado por los demás empleados, para lograr una
buena complementación factor humano-maquina.

Teniendo en cuenta todos los puntos anteriores, y tomar la decisión sobre la instalación de un
robot para la industria podemos ver algunos casos concretos de trabajo de los mismos:

1. Manipulación en moldeado de plásticos.

2. Soldadura: Punto, por arco, alógena, laser, etc.

3. Aplicación de Materiales: pintura, adhesivos, etc.

4. Mecanización: carga y descarga, corte, rectificado, etc.

5. Montaje: mecánico, superficial, etc.

6. Medición e inspección de calidad.

7. Formación, enseñanza e investigación.

Soldadura de Materiales

Conclusiones

El trabajo desarrollado abarcó algunas ideas básicas en cuanto a un robot industrial se refiere, en
rasgos generales se trato sobre como reconocer los diferentes tipos de robots existentes en
el mercado, cabe recalcar que en la actualidad existen otros muchos modelos o configuraciones
sobre estos robots, lo que se deja para otro tema de estudio. Los modelos para poder estudiar al
robot incluye un análisis matemático profundo el cual para muchos será muy tedioso e incluso
aburrido, pero solamente los verdaderos apasionados por la robótica serán capaces de asumir
este reto.

En la actualidad los robots industriales han mejorado el tiempo de trabajo y calidad de

algunos productos en las grandes fabricas, aun mas también han ayudado al hombre en algunas
tareas que son de alto peligro, dejando el trabajo a un brazo mecánico, pero esto también nos
lleva a crearnos otras preguntas en la cabeza, ¿reemplazara la mano robótica a la del hombre?,
¿se convertirá el hombre en un sedentario viviendo de maquinas?, tal vez sean preguntas que
cada uno de nosotros nos debamos responder.

Resulta interesante el pensar que cuando éramos niños imaginábamos un robot y jugamos con
nuestra mente en ser uno de ellos, ahora ya, con un poco más de experiencia nos damos cuenta
que seguimos jugando con nuestra mente para poder hacer realidad esas ideas de crear un robot,
y la ingenieríacon sus grandes y asombras matemáticas es uno de los caminos que nos ayudan a
hacer realidad este sueño, basta con darnos cuenta la complejidad que resulta obtener el modelo
dinámico del robot para poder decir: "como seria esto posible sin
un conocimiento cálculo, dinámica, etc.".

Referencias

[1] Barrientos, A., Peñin, L. y otros, "Fundamentos de Robótica," Universidad Politécnica

de Madrid, McGraw-Hill Internacional de España S.A., 1997

[2] Minchala, I.,"Fundamentos de Robótica Industrial," Ingeniería de Aplicaciones, 2009.

[3] Cepyme Aragón, "Guía Técnica de Seguridad en Robótica", Gobierno de Aragón, Dpto.
de Economía, Hacienda y Empleo.

[4] Mg. Velásquez Costa, J., "Aplicación Industrial de la Robótica", Universidad de San Martín de
Porres, Facultad de Ingeniería y Arquitectura, 2012.

[5] Romeo A., "Introducción a la Robótica Industrial", Escuela de Ingeniería y Arquitectura de la

Universidad de Zaragoza.

[6] Barea R., "Introducción a la Robótica", Universidad de Alcala. Departamento de Electrónica.

[7] Yebra Pérez J., Lagos Fernández N., "Mini proyecto de Robótica", Universidad Politécnica de
Cataluña, Diciembre 2012.

[8] Vázquez, Rolando, Presentación curso "Robótica Industrial". Colombia, 2009.

[9] Sotomayor N, "Robótica Industrial", Escuela Politécnica Nacional, Dpto. de Automatización y

Control Industrial, Septiembre 2009.

[10] Gamboa Meléndez J., "Robots Industriales", Universidad de Guadalajara, Centro Universitario
de Ciencias Exactas e Ingenierías.
[11] Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control
de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R.
González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.

[12] Laurent S., "Robots Manipuladores", Universidad San Francisco de Quito, Dpto. de Ingeniería
Mecánica del Colegio de Ciencias e Ingeniería.

[13] Velásquez J. A., "La Robótica y sus Beneficios", Docente en la Universidad Ricardo
Palma, Laboratorio CIM, Lima, Perú.

[14] Caparroso I, O,. Avilés O,. Hernández J,. "Una Introducción a la Robótica Industrial", Revista de
la Facultad de Ingeniería de Mecánica de la Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia,
1999.

[15] Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control de

procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R.
González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.

[16] San Juan T, "Robots Manipuladores y su Importancia en la Industria", Escuela de Ingeniería,

Universidad del Valle de México, Mayo 2011.

[17] Rojas I,. "Introducción a la Robótica", Escuela de Ingeniería Industrial, Universidad del Mar,
Chile.

[18] Arias M. "Robótica Industrial", Ingeniería Mecatrónica, Escuela de Ingeniería de Antioquia.

[19] Rojas J., Mahla I., Muñoz G., Castro D,. "Diseño de un Robot Cartesiano para Aplicaciones
Industriales", Revista Facultad de Ingeniería, U.T.A Chile, Vol. 11 Nº 2, 2003, pp. 11-16.

[20] Control y Robótica. Tema: Fundamentos de robótica. Curso provincial. CFIE Valladolid II.
Víctor R. González. Asesoría de Tecnología y FP.

[21] Arhila J., Suell Max., "Estudio y Moldeamiento del Robot KUKA KR 6", Rev. Fac. Ing. Univ.
Antioquia N.º 46 pp. 132-144. Diciembre, 2008.