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ISSN: 1697-7912. Vol. 4, Núm. 3, Julio 2007, pp. 73-85 http://riai.isa.upv.

es

CONTROL ACTIVO DE RUIDO ACÚSTICO EN


CASCOS DE MOTOCICLISMO

Rosa Castañé Ricardo S. Sánchez Peña

Departament d’Enginyeria de Sistemes,


Automàtica i Informàtica Industrial
Sistemes Avançats de Control (UPC)

Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA)

Resumen: Basados en modelos y datos experimentales previos, se presenta un


esquema feedback–feedforward aplicado al control activo de ruido acústico en cascos
de motociclistas. La estructura es la del control de 2 grados de libertad tomando
información de una señal proporcional al ruido externo al casco y del ruido efectivo en
el oído del motociclista. Se comparan diseños realizados mediante la parametrización
de Youla, el control óptimo en H∞ y la síntesis–μ (diseño por valor singular
estructurado). Se realiza un análisis en términos del desempeño, robustez y el orden
de los controles resultantes.Copyright c 2007 CEA-IFAC

Palabras clave: Control activo de ruido, control óptimo en H∞ , parametrización de


Youla, valor singular estructurado (μ)

1. INTRODUCCIÓN forward (FF), feedback (FB) e híbrida (FF/FB),


cuando se diseñan controladores mediante H∞
El Control Activo de Ruido (CAR) acústico para el control activo del ruido acústico en tubos.
comienza con los trabajos en (Lueg, 1934) y Más recientemente en (Sánchez Peña et al., 2007),
(Olson y May, 1953) y cuenta con amplios an- se realiza un estudio exhaustivo de estas 3 es-
tecedentes y una importante bibliografía (Nelson tructuras sobre la misma aplicación, resaltando
y Elliot, 1992; Kuo y Morgan, 1995). Esta me- los compromisos entre identificación, diseño y res-
todología se ha aplicado tanto a tubos de aire tricciones de implementación. En ambos, se con-
acondicionado, cámaras y habitaciones, ventanas cluye que el controlador híbrido permite conse-
e incluso puede extenderse al control de vibracio- guir desempeño robusto en un mayor rango de
nes en estructuras (mecánicas, construcciones, ae- frecuencias y que el control realimentado (FB) en
roespaciales, robótica). Sin embargo, el tema sigue este tipo de aplicaciones sufre especialmente las
vigente ya que aparecen importantes limitaciones limitaciones debidas a los ceros de fase no míni-
prácticas para su implementación. Entre las apli- ma que aparecen debido a los retardos de tiem-
caciones está el CAR en cascos de motociclistas, po (Freudenberg y Looze, 1985; Hong y Berns-
que renueva su interés a partir de las recientes tein, 1998; Seron, 2005; Freudenberg et al., 2003).
directivas europeas relacionadas con los aspectos
El denominado control híbrido en el área de acús-
laborales del ruido (UE-2003/10/EC, 2003). Estas
tica, está relacionado al clásico controlador de
directivas imponen unos límites en el ruido efecti-
dos grados de libertad. Existen varias estructuras
vo que los trabajadores pueden soportar durante
(Vidyasagar, 1985; Skogestad y I.Postlethwaite,
su jornada laboral para evitar el NIHL (Noise
2005; Scorletti y Fromion, 2006; Grimble, 1988;
Induced Hearing Loss). Estas normas son invia-
Edmunds, 1994; Vilanova y Serra, 1997), pero
bles en el caso de los motociclistas ocupacionales,
originalmente la idea fue utilizar los resultados de
e.g. policías, repartidores, deportistas, dadas las
Youla (Youla et al., 1976; Desoer et al., 1980; Per-
dificultades técnicas.
nebo, 1981), de modo de diseñar la parte realimen-
En (Bai y Lee, 1997) se presenta una comparación tada (FB) y la directa (FF) de forma indepen-
entre las diferentes estructuras de control: feed-
74 Control Activo de Ruido Acústico en Cascos de Motociclismo

diente, como en (Yaesh y Shaked, 1991; Vidyasa- Las condiciones impuestas por las recientes
gar, 1985; Vilanova y Serra, 1997). En esta última directivas europeas relativas al ruido laboral
se demuestra, además, que las ecuaciones del sis- (UE-2003/10/EC, 2003) son difíciles de satis-
tema en lazo cerrado pueden estar parametrizadas facer con los sistemas realimentados actuales.
en base a dos sistemas independientes, racionales En la práctica, i.e. en presencia de incerti-
y estables. En (Kuroiwa y Kimura, 2003) se esta- dumbre, los controladores de dos grados de
blece en qué condiciones existe esta independencia libertad (híbrido) no permiten el diseño in-
entre el diseño de los dos controladores y se aplica dependiente del FB y el FF.
al control H∞ de sistemas con retardos tempora-
De lo anterior resulta fundamental poder realizar
les. Más recientemente, en (Dehghani et al., 2006)
mediciones de señales externas (no necesariamen-
se parte de una estructura separable y se propone
te acústicas) proporcionales al ruido exterior, de
un diseño de controladores óptimos en H∞ basado
modo de diseñar controladores híbridos para esta
en la parametrización de Youla. Sin embargo, en
aplicación. Este es el objetivo de este trabajo,
(Giusto y Paganini, 1999) se establece que en el
donde además se resalta el compromiso entre de-
caso de sistemas con incertidumbre, la separación
sempeño/robustez vs. el orden del controlador y la
entre los dos controladores impone una restricción
incertidumbre del modelo, de cara a su implemen-
adicional, y no permite independizar su diseño.
tación práctica en un DSP o microcontrolador.
Aún así, se ha utilizado en artículos como (Hoyle
En el caso del control activo de ruido acústico en
et al., 1991; Limebeer et al., 1994; Walker, 1996)
cascos, los retardos de tiempo no son tan acentua-
para resolver el problema de seguimiento de re-
dos como en el caso del control de ruido en tubos
ferencias, basado en (McFarlane y Glover, 1992).
debido a la pequeña distancia entre los sensores y
Un trabajo interesante relacionado a la selección
los actuadores, pero las limitaciones típicas de los
de estructuras de control es el de (Devasia, 2002),
sistemas FB igual se aplican. El trabajo está basa-
aunque en el área de controles de tipo inversion-
do en los modelos experimentales para el sistema
based.
del altavoz obtenidos en (White, 1999). El diseño
De las diferentes estructuras de dos grados de se realiza mediante tres técnicas que permiten
libertad, las de (Skogestad y I.Postlethwaite, 2005; obtener sistemáticamente controladores robustos:
Scorletti y Fromion, 2006) coinciden cuando la parametrización de Youla, control óptimo en H∞
referencia se anula y ambas son idénticas a la de y síntesis–μ. El objetivo es determinar cual de
(Vidyasagar, 1985) si el controlador FF se define ellos tiene una mejor relación entre el desempeño
con la estructura equivalente. Esta última es la logrado y el orden del controlador. Se analiza una
que se adoptará en el presente trabajo, similar estructura general de control orientada a obtener
a la estructura en (Toochinda et al., 2002). Allí, el mejor desempeño robusto posible en un rango
se estudia el problema de CAR en tubos me- (amplio) de bajas frecuencias.
diante controladores de dos entradas y una salida
El artículo está organizado de la siguiente forma.
(DEUS). También está basada en la parametri-
En la sección 2 se determinan los componentes
zación de Youla, pero permite un diseño unificado
del sistema y los modelos de cada uno de ellos. En
del controlador híbrido, de acuerdo a lo expresado
las secciones 3 y 4 se estudian los requerimientos
en (Giusto y Paganini, 1999).
de la aplicación en los referente a desempeño y
En lo concerniente a la aplicación, no hay de- robustez, analizando en qué rango de frecuencias
masiados trabajos realizados, y de hecho la pa- es necesario atenuar el ruido. En las secciones 5
tente es relativamente reciente (Lazzeroni y Ca- y 6, se realiza el diseño de los controladores, los
revich, 1997). En (Gan et al., 2005; Kuo et al., cuales se comparan para determinar el mejor de
2006; Pääkkönen y P.Kuronen, 1996) se presentan ellos desde el punto de vista de la implementación.
sistemas de control activo de ruido aplicados a Conclusiones y futuras líneas de trabajo finalizan
auriculares. En (Pääkkönen y P.Kuronen, 1996) se este trabajo en la sección 7.
utiliza un controlador FB adaptativo y se tratan
algunos aspectos interesantes sobre su implemen-
tación. Tradicionalmente, se ha realizado control 2. MODELOS
realimentado (FB) en cascos debido a la simpli-
El sistema de control activo de ruido acústico (ver
cidad de medir solamente la señal sonora dentro
figura 1) está compuesto básicamente por cuatro
del casco que llega al oído humano, vs. la mayor
elementos: (1) El transductor electro-acústico (al-
dificultad de medir señales externas.
tavoz), (2) Los micrófonos de error y exterior 1 ,
Un resumen de la argumentación presentada es la
siguiente. 1 Se asume que la señal medida, no necesariamente acústi-
Los sistemas realimentados sufren las limita- ca, sobre la superficie del casco estará relacionada al ruido
externo mediante una función conocida. Esta medición, así
ciones clásicas que les acotan el desempeño.
como el modelado e identificación experimental de este tipo
de señales está siendo desarrollado independientemente.
R. Castañé, R. S. Sánchez 75

750 Hz
SENSOR EXTERNO Attenuation, dB
0

SENSOR DE ERROR -10


ACTUADOR
-20

-30

-40

-50
63 125 250 500 1k 2k 3.2k 4k 6.3k 8k
1/3 - octave Frequency Band, Hz (casco alpha, sin gafas)

Figura 2. Atenuación pasiva del casco obtenida


experimentalmente
Diagrama de Bode

0
Figura 1. Colocación de los sensores y el actuador
sobre el sistema físico −20

Magnitud (dB)
−40
(3) la cavidad donde el altavoz está montado y
(4) la electrónica que define el controlador. −60

Modelo del casco


−80
Modelo altavoz-oído
El funcionamiento del sistema es el siguiente: Un Modelo del micrófono
−100 2
sensor mide el ruido en el exterior del casco y 10 10
3
10
4

frecuencia (rad/s)
un micrófono mide el ruido neto en el oído del
motociclista. Ambas informaciones son enviadas Figura 3. Respuesta en frecuencia del modelo del
al controlador que emite la señal eléctrica corres- casco y el modelo del sistema altavoz-oído con
pondiente en el altavoz y éste emitirá el sonido un modelo de incertidumbre multiplicativa
requerido. Se buscará que este sonido cancele al
ruido externo después de pasar por la atenuación Hecho 1: A partir de frecuencias de 750Hz la
pasiva del casco. El objetivo es que las dos señales atenuación pasiva del casco supera los 30dB.
se sumen físicamente antes de llegar al oído del
Con esta información, el casco ha sido modelado
motociclista generado una interferencia destructi-
con la siguiente función de transferencia de primer
va que reducirá la desviación de presión efectiva
orden cuya respuesta en frecuencia puede obser-
percibida por el sujeto.
varse en la figura 3.

2.1 Modelado y análisis del sistema 0,12


Pyd (s) = (1)
s + 0,125
El modelado del sistema se va a realizar en tres
partes. En la primera de ellas, se modelará el 2.1.2. Modelado del altavoz El modelo que uti-
casco a partir de datos experimentales resumidos lizaremos para los altavoces relaciona los paráme-
en varios artículos. En la segunda parte, se mode- tros eléctricos, magnéticos y acústicos del sistema
lará el sistema físico que va desde la entrada de con la teoría de circuitos. Este modelo es analizado
tensión del altavoz hasta la presión efectiva que en (Beranek, 1954) y su validez ha sido validada
oye el motociclista. Finalmente, se modelarán los en trabajos como (White, 1999).
micrófonos.
El modelo parte de los componentes eléctricos y
mecánicos del altavoz, quedando por ajustar la
2.1.1. Modelado del casco Hay diversos estu- impedancia acústica entre el altavoz y el oído del
dios relativos a la atenuación pasiva en cascos, motociclista, denominada Head Related Transfer
algunos ejemplos los encontramos en (Pääkkönen Function (HRTF, (Kulkarni y Colburn, 2000)).
y P.Kuronen, 1996) y (Ivey, 1987). En ellos en- La determinación de la HRTF es un tema de
contramos las respuestas en frecuencia obtenidas investigación actual y es debida al acoplamiento
mediante la experimentación. En la figura 2 hay entre la impedancia acústica de los altavoces y la
un ejemplo obtenido de (Pääkkönen y P.Kuronen, impedancia del oído humano que es distinta para
1996). En la misma figura, observamos el siguiente cada usuario. Dicho acoplamiento modifica la pre-
hecho que queda constatado en todos los resulta- sión en lazo abierto del sistema y puede provocar
dos experimentales consultados: problemas de estabilidad. Sobre este aspecto, exis-
ten diversos trabajos que permiten identificar los
Por el momento y a los fines prácticos, consideraremos que parámetros del modelo de una forma experimental
existe un micrófono que toma el ruido exterior. (Colloms, 1982).
76 Control Activo de Ruido Acústico en Cascos de Motociclismo

PARTE ELÉCTRICA PARTE MECÁNICA PARTE ACÚSTICA El modelo de la planta queda definido como la
f f2 p relación entre el voltaje de entrada y la presión en
Ze el oído.
f1 p(s) −B ACs2 − B ACs
=
u U
Vin L0 M s + Ds3 + Es2 + F s + R0 Kb
4
Vin + e u Ym Ya
-

2.1.3. Modelado del micrófono En este esquema


i existen dos señales de entrada provenientes de
I :A
Bl : I dos micrófonos distintos. El primero de ellos está
colocado en el exterior del casco y captará el ruido
Figura 4. Modelado del sistema altavoz - órgano
en la superficie del mismo. El segundo micrófono
auditivo
es el micrófono de error y estará colocado en el
En la figura 4 se presenta el modelo de la impedan- oído del motociclista.
cia con las distintas magnitudes que intervienen.
En el Apéndice se encuentra la definición de cada La respuesta en frecuencia típica de un micrófono
una de ellas, sus unidades y sus respectivas rela- de calidad presenta una curva plana en el rango de
ciones de transformación. Notemos que el esquema frecuencias [20, 1000] Hz de magnitud alrededor
se divide en tres partes: (1) El modelo de la induc- de los ±3dB. Se observa que estos valores están
tancia eléctrica que es significativa en todo tipo de dentro del rango de aplicación, por lo tanto se
altavoces, (2) La inductancia mecánica, que mo- define la función de tranferencia del micrófono
dela el sistema del diafragma y (3) La inductancia como una ganancia unitaria (ver Fig. 3).
acústica, que traduce la velocidad del volumen de Por otro lado, el rango de respuesta que se es-
aire a presión en el oído del motociclista. Las tres tablece para los micrófonos se limita al conjunto
impedancias de la misma figura se definen de la de frecuencias audibles (20Hz-20KHz), con lo cual
forma siguiente: queda definido en 20Hz el límite inferior para el
análisis.
Ze = L0 s + R0 (2)
M s2 + Rms s + K
Zm = (3)
s 3. RANGO DE APLICACIÓN DEL CONTROL
s ACTIVO
Za = C(r) (4)
s + 2πb
Aquí C(r) es la dinámica del micrófono y b es la El oído humano es capaz de detectar variaciones
frecuencia de curvatura (para un pistón de 1,5 de presión en el aire en un rango que va de
∼ 2,8 KHz), estos valores se pueden computar 20Hz a 20kHz aproximadamente. En (Jordan,
conociendo r (la distancia del altavoz al micró- 2004) se apunta que el rango de exposición al
fono) y r (el radio del altavoz). ruido de los motociclistas ocupacionales está entre
76 y 111dB aproximadamente, y esta magnitud
ρc es debida básicamente a las turbulencias que el
C(r) = (5)
r viento provoca en el casco. En el mismo artículo,
c se establece que la fuente de ruido dominante se
b = f3 = (6)
2πr concentra en la base del casco entre la barbilla
Por otro lado, a través del análisis del circuito y el cuello del motociclista. Asimismo se grafica
de la figura 4 podemos establecer las siguientes el nivel de ruido percibido por el motociclista en
relaciones: función de la velocidad media a la que circula y
se observa una relación directa que se traduce en
Relaciones de malla: el aumento de 2,1 dB de ruido al incrementar 10
Km/h la velocidad media.
Vin = Ze i − e (7)
u = −Ym f1 (8) Hecho 2: El nivel de presión sonora percibido
por los motociclistas depende directamente de la
U = −Ya p (9) velocidad a la que circulan y el rango de exposición
Con todas estas relaciones, definimos las siguien- está entre 76 y 111dB.
tes constantes D, E y F : Debe notarse que la naturaleza del sistema es no
lineal ya que el ruido percibido por el motociclista
D = L0 (M b + Rms + A2 C) + R0 M varía con la velocidad. En este artículo, se trarará
E = L0 (Rms b + K + A2 Ca) el caso de sistemas Lineales Invariantes en el
Tiempo (LTI), considerando las variaciones en los
+ R0 (M b + Rms + A2 C) + B 2 niveles (y posiblemente de frecuencias) de ruido
F = L0 Kb + R0 (Rms b + K + A2 Ca) como incertidumbre en el modelado y como parte
R. Castañé, R. S. Sánchez 77

de la familia de perturbaciones acotadas externas. ruido


externo
Por esta razón es especialmente importante en
este caso contar con un diseño robusto. El caso Pyd
MODELO
DEL CASCO
no lineal será estudiado en el futuro.

W2
CONTROLADOR
El nivel de presión sonora o SPL (Sound FEEDFORWARD

Pressure Level) Lp es una medida logarítmica Cz n


+

de la presión medida cuadráticamente (RMS) de


- W1 dy
un ruido particular referido a una determinada Cy - Pyu
+ +
y
Wy
~y
u
fuente de ruido de referencia. El SPL se mide en
CONTROLADOR MODELO MICRÓFONO
decibelios (dB) y se obtiene de la forma siguiente: FEEDBACK MECÁNICO-ELÉCTRICO-ACÚSTICO

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema con el


p2 p
Lp = 10 log10 = 20 log 10 (10) controlador DEUS
p20 p0
AM = Lout,max − Lin,max (12)

Por lo tanto, pout,max pin,max
= 20 log10 − 20 log10
p0 p0

pout,max
p = 20 log10
76,1 ≤ 20 log10 ≤ 110,6 (11) pin,max
p0

donde p0 es la presión de ruido de referencia y p


es la presión de ruido RMS medida. La referencia
de presión sonora más utilizada es la del aire 4. ANÁLISIS DEL CONTROLADOR
p0 = 20μPa.
4.1 La configuración de control DEUS
Esta forma de expresar la presión de ruido es muy
útil cuando tratamos con temas de audición, por-
Definimos el diagrama de bloques de la figura 5
que el ruido percibido se correlaciona de una ma-
dónde hay un controlador FF y otro FB. Se
nera aproximadamente logarítmica con la presión
ha optado por esta estructura a diferencia de la
acústica (Ley de Weber-Fechner (Möser, 2004)).
utilizada en (Toochinda et al., 2002), debido a
Por otro lado, teniendo en cuenta el Hecho 1 tan
que la naturaleza del sistema del casco permitía
solo será necesario realizar control activo en el
simplificarla en varios aspectos. Por otro lado,
rango de frecuencias que no es atenuado por el
los controladores de tipo FF generan mayor de-
material del casco. El límite de ruido admisible
sempeño en un rango de frecuencias mayor que
estará determinado por la normativa europea:
los controladores FB, aunque son propensos a la
Hecho 3: La directiva 2003/10/EC del Parla- inestabilidad. De esta forma, con la combinación
mento Europeo referente a la regulación de ruido de los dos controladores se espera lograr un mayor
en el trabajo, en el artículo 5(1) especifica que el desempeño en el rango de frecuencias de interés,
límite de exposición diaria al ruido debe ser SPL garantizando estabilidad.
≤ 87 dB.
En la figura 5 presentamos el diagrama de bloques
Teniendo en cuenta los hechos 1,2 y 3, llegamos del sistema. La variable d es la medida del ruido
a la conclusión de que los motociclistas ocupa- exterior cuyo sensor estará colocado en la parte
cionales no están cumpliendo la directiva citada. superior del casco. A partir de esta medida, es-
Por lo tanto, es necesario atenuar 30 dB en el timaremos el ruido interior del casco a través de
rango de frecuencias audibles que no haya sido la transferencia Pyd . El ruido que oye el motorista
atenuado pasivamente por el casco, para cumplir está definido por la variable y y se captará a través
la normativa europea. De este modo se reduce de un micrófono situado cerca del órgano auditivo
el riesgo que tienen este tipo de trabajadores a del motociclista.
sufrir NIHL, esto es SPL ≤ 87 dB, ∀ω ∈ F. Aquí
En el caso de que exista control, la señal y corres-
F = [20, 750]×2π rad/s, es el rango de frecuencias
ponderá al sonido resultante de la suma física
de interés.
entre el sonido externo y el emitido por el altavoz
Para medir la atenuación mínima (AM) obtenida de cancelación.
por el sistema de control activo de ruido frente
La estructura DEUS tiene entradas u y d y salida
a una señal de perturbación, se resta el nivel de
y. Para el análisis y diseño, se la representa como
presión sonora en el interior del casco con y sin el
una Transformación Lineal Fraccional (LFT), in-
sistema de control activo de ruido.
dicada en la figura 6.
78 Control Activo de Ruido Acústico en Cascos de Motociclismo

p 0
0 c

~
y
d G
u
M
K w1 z1
M11 M12 M13
w2 M21 M22 M23 z2
Cz ~
d M31 M32 M33 y
+

Cy
Figura 7. Configuración del sistema a lazo cerrado
con el bloque de incertidumbre
Figura 6. Configuración del sistema con el bloque adecuada, de manera de concentrar la atenuación
de incertidumbre y el controlador con 2 gra- en el rango de aplicación deseado F. El peso de
dos de libertad desempeño se eligió con un pico de resonancia a
Con el fin de determinar cual es la mejor opción los 1000 rad/s que adquiere allí un valor de 42 dB
de control para el sistema de control activo de (ver figura 9):
ruido, se han diseñado tres tipos de controladores
28,5 × 10−5 s2
robustos con las mismas solicitudes de desempeño Wy (s) = (14)
y robustez. El controlador deberá ser capaz de (s2 + 0,402s + 1,011)2
garantizar la estabilidad y el desempeño frente Con este peso se pretende conseguir una atenua-
a incertidumbres dinámicas presentes tanto en el ción máxima, para todas las plantas posibles, en
modelo del casco como en el del altavoz. el rango de frecuencias de interés definido como
F.

4.2 Definiciones de Desempeño y Robustez En (White, 1999) se establece que a partir de


los 1,5 KHz, el modelo que se utiliza para de-
Observando la figura 5 definiremos el objetivo de finir la función de transferencia entre el voltaje
control nominal (sin incertidumbre) de la forma de entrada del altavoz y la presión efectiva en el
siguiente: oído del motociclista empieza a tener un valor de
incertidumbre demasiado grande y, por lo tanto,
Desempeño Nominal: Se desea minimizar, en el modelo deja de ser confiable. Por otro lado,
el rango de frecuencia deseado, la energía de al definir el modelo del altavoz también se hace
la señal de error para todos los ruidos externos una simplificación en el rango de frecuencias que
acotados también en energía. La señal de error es interesa y aquí también se comete un error en los
la resultante de sumar físicamente el ruido externo parámetros. Estos dos aspectos marcan la varia-
y el emitido por el altavoz de cancelación, o sea, bilidad que se tiene en nuestro modelo respeto a
el ruido efectivo y en el oído del motociclista. la planta real y, con ellos, se define el objetivo de
Interesa además, priorizar un cierto rango de robustez.
frecuencias definido por el peso Wy con lo cual
se minimiza ỹ = Wy y. Estabilidad Robusta: Se desea estabilidad in-
terna del lazo de control frente a incertidumbres
en el modelo del altavoz y del casco, definidas por
ỹ(s)2 ≤ 1, ∀ d(s)2 ≤ 1 ⇐⇒ M33 (s)∞ ≤ 1 las funciones de peso W1 (s) y W2 (s). Sin embargo,
La transferencia M33 (s) está indicada en la fi- dado que la incertidumbre en el modelo del casco
gura 7 y conecta la perturbación d con la salida está fuera del lazo cerrado, no afecta a la estabili-
de desempeño ỹ. La condición anterior se puede dad (interna) robusta del sistema. Asimismo por
expresar en este caso de la siguiente forma. ser incertidumbre de modelado, tampoco a afecta
a su desempeño nominal, aunque sí al desempeño
) ) robusto y será evaluado en la próxima subsección.
) )
)Wy Pyd (1 − Cz Pyu ) ) <1 (13)
) 1 + Pyu Cy ) De la interconexión de la figura 7, la función de

⇐⇒ |Wy Pyd (1 − Cz Pyu )| < |1 + Pyu Cy | , ∀ω transferencia que relaciona los señales d e y, viene
dada por la LFT entre la planta nominal M (s) y
⇐= |Wy Pyd (1 − Cz Pyu )| < 1 − |Pyu Cy | , ∀ω el bloque de incertidumbre Δ. Como se mencionó
⇐⇒ |Wy Pyd (1 − Cz Pyu )| + |Pyu Cy | < 1, ∀ω antes, el bloque Δcasco no puede inestabilizar el
sistema, por lo cual se redefine la matriz M (s) de
Notar que el objetivo de desempeño nominal se la figura 7 de la siguiente manera:
establece definiendo una función de peso Wy (s)
R. Castañé, R. S. Sánchez 79

 
M̃11 = M11 , M̃12 = M12 M13 (15) 100

M21 M22 M23 |(Pyu-Pyu0)/Pyu0|
M̃21 = , M̃22 = (16) W1
M31 M32 M33
50

Magnitud (dB)
De resultados clásicos de sistemas con incerti-
dumbre dinámica global (Sánchez Peña y Sz-
naier, 1998; Zhou et al., 1996) aplicados a la LFT 0

Fu [M (s), Δp ], resulta que la inestabilidad sólo


 −1
puede deberse al bloque I − M̃11 (s)Δp . Por lo
−50
tanto, la condición necesaria y suficiente para que 10
2
10
3
10
4
10
5

la interconexión de la figura 7 sea robustamente frecuencia (rad/s)


estable, partiendo de un sistema nominalmente
estable es: Figura 8. Elección del peso de robustez
) )
) ) 60

)M̃11 (s)) ≤ 1 Peso de Desempeño



) ) 40 Peso de Robustez
) P yu Cy )
)
⇐⇒ )W1 ) < 1,

Valores Singulares (dB)


(17)
1 + Pyu Cy )∞
20

0
⇐⇒ | W1 Pyu Cy |<| 1 + Pyu Cy |, ∀ω (18)
−20

Asimismo, de la figura 5 se ve que el conjunto de −40

modelos se ha tomado con incertidumbre multipli-


cativa, i.e. G = {Pyu (s) [1 + W1 (s)Δp ] , |Δp | < 1}.
−60

Por lo tanto, el peso de robustez W1 (s) debe cubrir −80


10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
10
7

en magnitud el error relativo de aproximación frecuencia (rad/s)

entre el modelo nominal y el sistema físico, en


todas las frecuencias: Figura 9. Pesos de desempeño (línea llena) y
 
 g(jω) − Pyu (jω)  robustez (línea punteada)
  ≤ |W1 (jω)| , ∀ω, ∀g ∈ G (19)
 Pyu (jω) 
d
Sin embargo, desde el punto de vista práctico sólo
debe hacerlo en el rango de las frecuencias que
efectivamente aparecerán en el sistema real, como Pyd
se indica en la figura 8 2 . En esta figura se ha a) Cz
escogido el peso de W1 (s) de modo que cubra toda
la incertidumbre provocada por la aproximación -
+ y
en el rango de frecuencias dónde el modelo tiene Cy - Pyu
sentido ([100, 105 ] rad/s), lo que resulta en un u

10 % de error relativo hasta los 1500Hz, a partir


del cual comieza a aumentar hasta llegar a una
incertidumbre en el modelo del 100 % a los 105
rad/s. Esto también indica la máxima frecuencia
para la cual el modelo es confiable y por lo tanto b)
se puede lograr desempeño (ver figura 9). y
d Cz’= Pyd (1-Cz Pyu) + Pyu
s+4×1 Pyu
-
W1 (s) = 0,01 (20)
s + 5 × 100
En la figura 5 observamos que también tenemos Cy
incertidumbre en la función de transferencia Pyd
que representa el modelo del casco. Supondremos
que el peso de incertidumbre W2 (s) presente en Figura 10. Proceso de simplificación del diagrama
este modelo es idéntica a la que se presenta en de bloques del sistema a → b
el modelo eléctrico-mecánico-acústico del altavoz
(Pyu ). Con todo lo anterior, se analiza el objetivo último
del controlador: el desempeño robusto.

2
Desempeño Robusto: Se desea obtener el de-
En esta figura puede observarse que (19) no se cumple
por debajo de 100 rad/s, ya que no está dentro del rango sempeño definido anteriormente, cualquiera sea el
de aplicación de los micrófonos y por arriba de 105 rad/s, modelo de la familia G que represente a la planta
ya que de todas formas allí la incertidumbre es mayor al real, bajo la restricción de estabilidad.
100 %.
80 Control Activo de Ruido Acústico en Cascos de Motociclismo

ỹ(s)2 ≤ 1, ∀ d(s)2 ≤ 1, ∀|Δp(c) | < 1, u2

⇐⇒ Fu [M (s), Δ∞ ≤ 1, ∀|Δp(c) | < 1, (21) u1 dc


-1 y1
+ dp
-1 y
ncz’ +
⇐⇒ μΔ [M (jω)] < 1, ∀ω (22) -
u3

y2
ncy + np
Este último es un resultado clásico de análisis
robusto de sistemas con incertidumbre estructu-
rada aplicado al sistema de la figura 7 (Packard y Figura 11. Diagrama de bloques simplificado del
Doyle, 1993; Sánchez Peña y Sznaier, 1998; Zhou sistema
et al., 1996). La estructura de incertidumbre sobre Estabilidad Robusta
la cual se calcula el valor singular estructurado 1
μΔ (·) es: 0.9

⎧⎡ ⎫
0.8

⎨ Δp 0 0 Δi ∈ C, ⎬ 0.7
Δ = ⎣ 0 Δc 0 ⎦ , |Δi | < 1 (23)
⎩ ⎭ 0.6
0 0 Δd i ∈ {p, c, d}
0.5

0.4
dónde Δp es la incertidumbre en el modelo del
0.3
sistema altavoz-oído, Δc es la incertidumbre en
el modelo del casco y Δd se denomina bloque de 0.2

desempeño y relaciona d con ỹ. 0.1

0
Para el diseño mediante la parametrización de 10
0
10
2
10
4
10
6
10
8

Youla, es necesario encontrar condiciones necesa- frecuencia (rad/s)


rias y/o suficientes de desempeño robusto.
controlador h-infinito
El casco se representa por la siguiente familia de controlador mu-sintesis (1 it.)
modelos: H = {Pyd (s) [1 + W2 (s)Δc ] , |Δc | < 1}. controlador mu-sintesis (2 it.)
controlador mu-sintesis (3 it.)
Por lo tanto la condición de desempeño robusto en controlador Youla
(21) puede expresarse como la ecuación (13) pero
reemplazando Pyu y Pyd por cualquier elemento Figura 12. Gráfico del máximo valor singular de
de las familias de modelos G y H, respectivamen- la condición de estabilidad robusta.
te. Asumiendo estabilidad robusta, se llega a la
siguiente condición suficiente: 5. DISEÑO DE CONTROLADORES

5.1 Diseño por la parametrización de Youla-Kǔcera


  (YK)
 
Wy h 1 − gCz  < 1, ∀ g ∈ G, h ∈ H
 1 + gCy  El controlador de dos grados de libertad basa-
f2 do en la parametrización de YK permite encon-
  
⇐⇒ |Wy Pyd | (1 + |W2 |) |1 − gCz | < |1 + gCy | trar la representación de todos los controladores
que garantizan la estabilidad interna del sistema
⇐⇒ f 2 |1 − Cz Pyu − Cz Pyu W1 Δp | (Youla et al., 1976; Desoer et al., 1980; Perne-
< |1 + Cy Pyu + Cy Pyu W1 Δp | , ∀ |Δp | < 1 bo, 1981; Vidyasagar, 1985) y además proveen
⇐= f 2 (|1 − Cz Pyu | + |Cz Pyu W1 |) desempeño, en función de dos parámetros Q(s)
y R(s), cuya única condición es ser estables y
< |1 + Cy Pyu | − |Cy Pyu W1 | propios, i.e. Q(s), R(s) ∈ H∞ . Sólo será necesario

f |1 − Cz Pyu | + f 2 |Cz | + |Cy | |Pyu W1 |
2
ajustar estos parámetros para obtener el mejor
⇐⇒ <1
1 + Cy Pyu desempeño robusto con el menor orden resultante
del controlador.
Debe notarse que el controlador de dos grados
La segunda ecuación debe cumplirse para todo
de libertad de la figura 10b puede representarse
g ∈ G y todas además para todo s = jω. El
como el diagrama de bloques de la figura 11 con
paso de la primera a la segunda ecuación puede
(dc , [ncy ncz ]) coprimos, ya que para cualquier
demostrarse por la existencia de un |Δc | < 1
valor de Cy y Cz podemos encontrar sus factori-
(dependiente de ω) que maximiza el módulo de −1
zaciones coprimas Cy = d−1 cy ncy y Cz = dcz  ncz 
h ∈ H. La positividad del segundo miembro de
con ncy ,ncz ,dcy ,dcz ∈ H∞ .
la cuarta ecuación se basa en la condición de
estabilidad robusta (18). Entonces,
R. Castañé, R. S. Sánchez 81


  XD Máximo Valor Singular Estructurado
Ancy Bncz + dc (XE + Y G) = XA + Y B
YF 2

1.8
e igual a la unidad. En (Vidyasagar, 1985) se
demuestra que para la estructura presentada en 1.6

la figura 10 y tomando a y b que satisfagan la 1.4


ecuación de Diofantos anp + bdp = 1, el conjunto
1.2
de todos los controladores que estabilizan G es:
1

−1
Cz = Q(s) [n − R(s)np ] 0.8

−1
Cy = [a + R(s)dp )] [n − R(s)np ]
0.6

0.4
con Q(s), R(s) ∈ H∞
0.2
Entonces, transformando el diagrama de bloques 0
de la figura 10a en la forma indicada en la figura 10
0
10
2
10
4
10
6
10
8

10b, se obtiene: frecuencia (rad/s)

Orden de K
  Pyd (1 + Pyu Cz )
C = Cz Cy = − Cy controlador h-infinito 10
Pyu controlador mu-sintesis (1 it.) 10
controlador mu-sintesis (2 it.) 14
Por lo tanto, el conjunto de todos los controladores controlador mu-sintesis (3 it.) 14
controlador Youla 9
que estabilizan el modelo nominal es:

Q(s) a + R(s)dPyu Figura 13. Gráfico del máximo valor singular


Cz = , Cy = estructurado para la condición de desempeño
b − R(s)nPyu b − R(s)nPyu
robusto.
Q(s), R(s) ∈ H∞
mismos pares de entradas y salidas. Claramente
esto resulta más conservador que el controlador
obtenido por síntesis–μ, dado que en este último
Si P es estable, como el caso que se trata en el
caso se considera el bloque de incertidumbre es-
artículo, puede escogerse: nPyu = Pyu y dPyu = 1.
tructurado (23), como es el problema original. Sin
Entonces,
embargo, la ventaja en este caso es que el orden
del controlador es menor, ya que corresponde a la
Q(s) R(s)
Cz = , Cy = primera iteración de la síntesis por valores singu-
1 − R(s)Pyu 1 − R(s)Pyu lares estructurados. 3

El diseño consistirá en seleccionar Q(s) y R(s) Las funciones de peso utilizadas han sido las que
de manera que se cumplan las especificaciones se indican en la figura 9 y los resultados que hemos
de robustez y desempeño. Los resultados de este obtenido con el controlador H∞ se ilustran en las
diseño se observan en las figuras 12 y 13. Se figuras 12 y 13. Vemos que el controlador que
observa que el controlador resultante es de orden 9 se obtiene tiene el orden igual a 10 que es un
y tiene un valor de μ cercano a 1,6 (el mayor entre poco superior al del controlador diseñador por la
los controladores diseñados), en cambio, cumple la parametrización de YK pero ofrece un valor de μ
condición de estabilidad robusta con un valor pico mucho menor (cercano a 0,43).
del máximo valor singular para el bloque M11 que
está cercano a 0,02.
5.3 Diseño por síntesis–μ

5.2 Diseño por control óptimo en H∞ Para la estructura de incertidumbre en (23), el


problema de desempeño robusto se resuelve de
De la figura 6 resulta el problema siguiente: manera óptima de la siguiente manera:

mı́n F [G(s), K(s)]∞ (24) mı́n μΔ {F [G(s), K(s)]} (25)
K(s) estabilizantes
K(s) estabilizantes

que se resuelve por el método de control óptimo que puede calcularse de forma aproximada me-
en H∞ . Esto da la solución óptima al caso de de- diante la iteración D–K (Packard y Doyle, 1993;
sempeño nominal entre las dos primeras entradas Sánchez Peña y Sznaier, 1998; Zhou et al., 1996)
y dos primeras salidas de G(s) o de estabilidad
robusta considerando un bloque Δ ∈ C3×3 (incer- 3 Esto ocurre en el caso que la primera iteración se haga
tidumbre no estructurada) conectado entre esos con pesos diagonales D = D−1 = I.
82 Control Activo de Ruido Acústico en Cascos de Motociclismo

5 1,8
Youla

Ruido externo
1,6
0

1,4

estructurado en el rango de 20 a 750Hz


−5

Valor máximo del valor singular


0 0.5 1 1.5 2 2.5
5 1,2
controlador Youla

Atenuación=-13.5dB
ruido efectivo

1
0

0,8

−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0,6
5
controlador Hinfinito

Atenuación=-25dB H-infinito
0,4
ruido efectivo

mu-síntesis (1a it.) mu-síntesis (2a it.)


0
0,2
mu-síntesis (3a it.)

−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0
5 0 2 4 6 8 10 12 14 16
controlador mu-sintesis

Atenuación=-29.3dB
ruido efectivo

(3a iteración)

O(K)
0

Figura 15. Comparación de la relación μΔ ∈ D y


−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
el orden del controlador.
tiempo (s)
80
Pesos de Desempeño
60

Figura 14. Respuesta temporal del sistema con los 40


Controlador mu-síntesis
Controlador YK

distintos controladores diseñados


Valores Singulares (dB)
20

o de otras formas (Rotea y Iwasaki, 1994; Goh 0

et al., 1994). En este caso el valor de μΔ puede −20

obtenerse de manera exacta ya que el número −40

de bloques de incertidumbre compleja (incluído −60

el bloque de desempeño) es menor o igual a tres −80

−100
(Packard y Doyle, 1993).
−120
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Los resultados del proceso de síntesis-μ para las frecuencia (rad/s)

tres primeras iteraciones se ilustran en las figuras


12 y 13. Puede notarse que la primera iteración Figura 16. Pesos de Desempeño de los dos con-
es similar a la del controlador H∞ sólo en las troladores óptimos diseñados por Youla y
frecuencias de interés, porque en este caso el síntesis-μ
bloque D utilizado es constante, pero no igual a las especificaciones de desempeño para el juego
la unidad, i.e. D = D−1
= I. de pesos indicado. La solución dada ha sido la
En las figuras citadas se observa que el valor pico mejor que se ha encontrado limitando el orden
del máximo valor singular estructurado desciende del controlador a 9. Por supuesto, siempre pueden
en cada iteración pero, a la vez, el orden del encontrarse parámetros Q(s) y R(s) que copien la
controlador utilizado para conseguir este valor de solución obtenida por valores singulares estructu-
desempeño crece. De esta forma, con la primera rados, a costa de aumentar el orden de los pará-
iteración se consigue un valor de μ cercano a 0,5 y metros y por ende del controlador. El objetivo de
con la tercera iteración este valor desciende hasta diseñar por YK en este caso es el de encontrar un
0,17. A la vez, el controlador pasa de tener orden mejor compromiso desempeño/complejidad en el
10 a orden 14. controlador.
De acuerdo con la información anterior, el contro-
lador diseñado por la tercera iteración de síntesis-
5.4 Comparación de los diseños
μ ofrece un desempeño notablemente superior al
diseño por H∞ a costa de aumentar poco el orden
En las figuras 12, 13, 14 y 15 puede observarse
del mismo. Las características de este controlador
que la mejor atenuación la proporcionan los con-
respecto a los demás diseños pueden apreciarse
troladores realizados por síntesis-μ en la segunda
en la figura 15. La solución propuesta es un con-
y tercera iteración. Sin embargo, esta mejora en la
trolador de orden 14 con valores de desempeño
respuesta es a costa de un controlador de mayor
robusto muy buenos, en el rango de frecuencias de
orden (O(K) = 14) que los realizados por la
interés. Las AM obtenidas de los controladores de
parametrización de Youla (O(K) = 9) y control
YK, H∞ y síntesis–μ en este rango de frecuencias
en H∞ (O(K) = 10).
resultan de 13,5 dB, 25 dB y 29,3 dB, respecti-
Por otro lado, resulta claro que el controlador vamente. Éstas fueron medidas de acuerdo a la
diseñado por la parametrización de YK no cumple ecuación (12) de la sección 3.
R. Castañé, R. S. Sánchez 83

Sin embargo puede observarse que este diseño que 1

ha servido de comparación entre las diferentes 0.9

técnicas, todavía no logra la mejor desempeño 0.8

posible. Por lo tanto, en la próxima sección se 0.7

realiza un diseño maximizando el desempeño ro- 0.6

busto, mediante el procedimiento óptimo (síntesis- 0.5

μ). También se buscará, mediante la técnica de 0.4

YK, un controlador de menor orden, con el obje- 0.3

tivo de encontrar un mejor compromiso desempe- 0.2

ño/complejidad. 0.1

0
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
frecuencia (rad/s)
6. MAXIMIZACIÓN DE DESEMPEÑO O(K)
ROBUSTO Controlador mu-síntesis 12
Controlador YK 9

Seguidamente, se ha comprobado cual es el mejor


desempeño que se puede conseguir mediante el Figura 17. Máximo valor singular estructurado de
diseño por síntesis-μ y buscar mediante un diseño los dos controladores óptimos diseñados por
por YK un controlador de menor orden. En la Youla y síntesis-μ
figura 16 se observan los pesos de desempeño con 5

los cuales se obtiene un pico máximo del valor

Ruido Externo
singular estructurado cercano a uno, para cada 0

controlador. En el caso de síntesis-μ se llega a una


atenuación (AM) en todo el rango de frecuencias −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5

de 33 dB, con un máximo de 80 dB para aproxima- 5


Atenuación=-14dB
Ruido Efectivo del

Youla óptimo
Controlador

damente ω = 1000 rad/s, mediante un controlador


0
de orden 12. En el caso de la parametrización de
YK se consigue una atenuación en todo el rango
−5
de 14 dB, y un máximo de casi 40 dB en la 0 0.5 1 1.5 2 2.5
5
misma frecuencia (ω = 1000 rad/s), utilizando un
mu-síntesis óptimo
Ruido Efectivo del

Atenuación=-33dB
Controlador

controlador de orden 9. 0

Los gráficos del máximo valor singular estructu-


rado se pueden ver en la figura 17 donde se ilustra −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5

que el pico máximo es igual a 1 en ambos casos, tiempo (s)

obteniendo así el máximo desempeño para toda la


familia de modelos. Figura 18. Respuesta temporal de los dos controla-
dores óptimos diseñados por Youla y síntesis-
Finalmente, se ha simulado la respuesta temporal μ
de los dos controladores diseñados con una señal
multisenoidal restringida a la banda de frecuencias hasta 33 dB mediante un controlador de orden
de interés y con el modelo de incertidumbre del 12 diseñado por síntesis-μ y de 14 dB mediante
peor caso (computado mediante wcperf utilizan- otro de orden 9 que utiliza la parametrización de
do (Balas et al., 1995)). El resultado ha sido el de YK. Está claro que utilizando la tecnología de
la figura 18. Se observa que en el caso de síntesis- DSPs actual, el diseño mediante valores singulares
μ se obtiene una atenuación casi total del ruido estructurados es perfectamente realizable.
externo aplicado al sistema. El proceso de modelización e identificación ex-
perimental de las señales externas que permiten
utilizar un componente FF en el control en este
7. CONCLUSIONES tipo de aplicaciones, están siendo estudiadas por
los autores y serán presentadas en el futuro. El
Basados en la posibilidad de contar con una señal prototipo de laboratorio que se muestra en la
proporcional al ruido exterior en cascos de motoci- foto de la figura 1 y que será utilizado en los
clistas, se ha realizado un estudio preliminar para experimentos con estas señales y controles, está
el diseño de un controlador de dos grados de liber- en etapa de desarrollo.
tad (FF/FB), para atenuar el ruido acústico en el
AGRADECIMIENTOS
mismo. Se han obtenido características del sistema
basadas en estudios experimentales previos y se Este trabajo ha sido realizado con el apoyo de
ha analizado la relación orden del controlador ICREA, la Comissió de Recerca de la Generalitat
vs. desempeño, para tres controladores distintos. de Catalunya (Grup de Recerca Consolidat SAC
Los resultados simulados logran atenuaciones de ref. 2005SGR00537) y la financiación del proyecto
84 Control Activo de Ruido Acústico en Cascos de Motociclismo

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