ROBOȚI MEDICALI

Facultatea de Bioinginerie Medicalã

Manolea Oana Madalina
Anul IV, Grupa 4
 ROBOTICĂ MEDICALĂ
Din cele mai vechi timpuri imaginatia omenirii a fost preocupatã de ideea
realizarii unei masini dotate cu inteligentã artificialã care sa execute operatii
similare cu cele efectuate de om.
Robotica medicala a fost prima oara experimentata prin anii 1980 in urologie.
Robotii erau folositi la operatii de prostata. Tot in 1980, NASA a facut cercetari
in ceea ce priveste medicina la distanta. Acest lucru implica folosirea unui
robot pentru operatii si tratamente in zonele izolate sau indepartate, fara ca
medicul sa fie nevoit sa se deplaseze. NASA a vazut un potential ridicat al
acestor cercetari, mai ales pentru asistenta medicala pe campul de lupta. Din
1983 si pana in 2003, s-au facut multe cercetari in acest domeniu si multi
dintre roboti au fost chiar aprobati pentru folosire in medicina.
Statisticile privind tipurile de roboţi arată sugestiv creşteri importante ale
numărului roboţilor care răspund unor aplicatii neindustriale. Aplicaţiile
medicale sunt unele dintre zonele cele mai promiţătoare pentru tehnologia
roboticii. Multe cercetări pe roboţi specializaţi în medicină sunt executate în
ultima perioadă.
Organizația Internațională de Standardizare (ISO) definește un robot ca "un
manipulator reprogramabil controlat automat,multifuncțional, cu trei sau mai
multe axe". Institutul de Robotică din America desemnează un robot ca "un
manipulator reprogramabil, multifuncțional proiectat pentru a muta materiale,
piese, instrumente sau dispozitive specializate prin diverse mișcări programate
pentru a executa o varietate de sarcini".

În medicină, s-au implementat sisteme robotizate pentru a diagnostica prin

ecografie, sisteme robotizate pentru intervenţii neurochirurgicale,
telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopică, vehicule ghidate automat
pentru transportul bolnavilor imobilizaţi la pat, vehicule ghidate automat pentru
transportul medicamentelor, alimentelor, băuturilor şi lenjeriei de
schimb,vehicule ghidate automat pentru activităţi de curaţenie şi dezinsecţie în
spitale, sisteme robotizate pentru pregătirea prin simulare, înainte de operaţie,
a unor intervenţii chirurgicale etc.
Creaţii tehnologice de vârf ale anilor ‘80 - ‘90, precum Arthrobot (utilizat în ‘83 -
‘84 pentru intervenţii chirurgicale ortopedice), PUMA (care și-a făcut debutul în
neurochirurgie în ‘85), ProBot (folosit pentru operaţii de prostatectomie din
1992) etc. au devenit însă exponate în muzeele de tehnică medicală. Prezentul
aparţine unor mașini complexe precum da Vinci, care domină piaţa sistemelor
robotice medicale la nivel mondial.
Raportul “Healthcare Robotics 2015-2020: Trends, Opportunities & Challenges”,
realizat de Robotics Business Review, împarte roboţii medicali în trei mari
categorii:
 roboţi care oferă pacienţilor îngrijire directă (roboţii chirurgicali și cei
pentru medicină recuperatorie);
 roboţi care asigură asistenţă indirectă (roboţi de aprovizionare cu
medicamente și instrumentar medical);
 roboţi care asigură îngrijire la domiciliu (roboţi de asistenţă și soluţii
robotice de teleprezenţă).
Sistemul de clasificare nu include însă noile dispozitive, care se încadrează cu
greu în categoriile definite mai sus, cum ar fi, de exemplu: Pepper, un robot
umanoid conceput să recunoască emoţiile umane, capabil să înţeleagă 20 de
limbi și care este utilizat ca recepţioner în spitale; sau Veebot, o roboasistentă
specializată în recoltarea de sânge, cu o acurateţe de 83% înidentificarea venei;
sau PARO, un robot terapeutic interactiv livrat sub forma unui pui de focă,
destinat reducerii stresului pacienţilor.
Chirurgia a profitat relativ târziu de avantajele acestei tehnologii. Utilizarea
iniţială a roboţilor în chirurgia a început la sfârşitul anilor ’80 când un robot
industrial a fost utilizat pentru a susţine instrumentele pentru biopsie
stereotactică în neurochirurgie. Tot la sfârşitul anilor ’80 IBM a construit primul
robot utilizat în practica clinică, numit „Robo-doc”.

Prima utilizare a unui robot în chirurgia umană a fost pentru o rezecţie

transuretrală aprostatei. În 1993 Computer Motion, Inc., a introdus un braţ
controlat prin voce, AESOPTM (Automated Endoscopic System for Optimal
Positioning), utilizat pentru susţinerea instrumentelor, a opticului în chirurgia
laparoscopică. Varianta sa, AESOPTM 2000 este primul robot controlat prin voce
umană aprobat de Food and Drug Administration din Statele Unite. În 1998
Reichenspurner a introdus în practică, în Germania, Sistemul Robotic
Microchirurgical ZEUS.
Chirurgia robotică a demonstrat următoarele avantaje: siguranţă şi fiabilitate,
oferă o mai bună vizualizare a organelor interne, distrugerea ţesuturilor
sănătoase este minimă, durata de spitalizare, în majoritatea cazurilor, este sub
24 de ore, creşte dexteritatea şi nivelul de precizie (precizia intervenţiei este sub
o sutime de milimetru), impactul psihologic asupra pacientului este scăzut
semnificativ, riscul unor tăieturi greşite (secţionarea de vase, atingerea unor
nervi) este minim, riscul apariţiei infecţiilor este minim, se pot realiza intervenţii
imposibile pe cale clasică.
Robotic Telesurgical Workstation de la Sastry et all – proiect între UCB şi UCSF:
Manipulator secundar cu şase DOF prevăzut cu sistem de poziţionare grosiera şi
milirobot; Masă cu patru DOF şi un instrument laparoscopic convenţional; Se
controlează poziţia milirobotului; Milirobotul este prevăzut cu două articulaţii;
Se poziţionează în interiorul organismului pacientului.
Instrument pentru simtul tactil de la BioRobotics Laboratory din Harvard
University: senzorii tactili cumulează semnale care sunt procesate printr-un
algortim DSP; Instrumentul are senzori, iar mişcarea degetelor chirurgului este
transmisă utilizând un mecanism cu cablu; Reconstrucţia senzaţiei tactile este
făcută cu un dispay tactil.
HipNav de la Center for Medical Robotics si Computer Assisted Surgery din
Carnegie Mellon University: plasare precisăa componentei acetabulare în
interiorul pelvisului; Chirurgul specifică poziţia; Sistemul furnizează feedback
bazat pe posibilitatea de mişcare a femurului, ceea ce ajuta în deducerea poziţiei
optime; Are sistem de urmărire şi ghidare ceea ce poziţionează componentele
în poziţie optimă.
Robotul chirurgical Da Vinci® de la Intuitive Surgical, Inc. are consola chirurgicală
cu display 3D şi control principal; Posedă masă chrurgicală proprie cu două sau
trei braţe instrumentale şi unul endoscopic; Dispozitiv endometric cu 7 DOF, cu
posibilitatea eliberării rapide a articulaţiei; Are sistem de vedere interioară cu
un edoscop cu rezoluţie 3D înaltă şi echipamentde procesare a imaginii.

ROBODOC, destinat interventiilor ortopedice de protezare a soldului.

Motivaţia introducerii robotului a fost de a îmbunătăţi precizia procedurii
(montarea protezelor în locurile corecte şi ajustarea corectă a oaselor). Tehnica
sistemului este de a utiliza o tomografie computerizată (CT) pentru planificarea
3D şi un robot pentru tăierea automată a oaselor. Planificarea (chirurgia CAD)
este efectuată cu staţia de lucru ORTHODOC. Aceasta permite chirurgului să
poziţioneze grafic modelul 3D al protezei cuajutorul imaginilor tomografiei.
Aşadar, planul chirurgical poate fi transferat de la sistemul de coordonate al
tomografiei computerizate la sistemul de coordonate al robotului. Robotul va
prelucra oasele în concordanţă cu planul utilizând o sculă de frezat foarte rapidă.
Structura unui robot este de fapat, un sistem compus din mai multe subsisteme;
Schema bloc:

Sistemul unui robot comunica cu mediul si este compus din urmatoarele:

Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineste
natura si amplitudinea miscarilor ce se pot realiza.
Sistemul de actionare realizeaza miscarea relativa a elementelor mecanismelor
din sistemul mecanic, si are rolul sistemului muscular al omului.
Sistemul de comanda emite comenzi catre sistemul de actionare si prelucreaza
informatii preluate de la sistemul mecanic, de actionare si de la mediu, are rolul
sistemului nervos uman.
Traductorii si aparatele de masura preiau informatii despre starea interna a
robotului, adica deplasari, viteze, acceleratii relative, debite, presiuni,
temperaturi.
Senzorii preiau informatii despre starea „externa” a robotului, caracterizata prin
parametrii mediului (temperatura, presiune, compozitie, etc.) si actiunea
acestuia asupra robotului (forte).
Caracteristica intrinsecă a unui robot mobil este capacitatea sa de a se mișca în
mediul înconjurător. Există mai multe tipuri de roboți din punct de vedere al
mișcării, pornind de la cei cu roți și terminând cu cei pășitori. Roboții umanoizi
NAO, ca reprezentanți ai celor cu picioare, au dificultăți în a se deplasa cu
precizie deoarece odometria mișcării este calculată din mișcarea relativă a
picioarelor, care adesea alunecă și astfel eroarea de odometrie este destul de
mare și crește rapid.
Robotul NAO este un robot umanoid conceput pentru scopuri educaționale de
către compania franceză Aldebaran Robotics. NAO are 58 cm înălțime, o
greutate de aproximativ 5 kg (Fig. 3.4a) și este echipat cu o varietate de senzori.
Există senzori ultrasonici, microfoane, senzori cu infraroșu (IR), un senzor
inerțial, senzori tactili și de presiune și două camere video. Capul robotului
conține un procesor dual-core Atom 1.6GHz CPU, pe care rulează Linux și un
software care controlează robotul. Există o mulțime de funcționalități expediate
împreună cu software-ul integrat, cum ar fi detectarea feței, detectarea
markerilor (Naomark), mersul și alte comportamente simple.
Robotul are un sintetizator de voce și un modul simplu de recunoaștere a vocii.
Cele două camere ale robotului sunt plasate în zona frunții și, respectiv, a
bărbiei. Deoarece câmpurile lor vizuale nu se suprapun, acestea nu pot fi
utilizate ca o pereche stereo și, astfel, va fi utilizată numai una dintre ele. Camera
superioară are 1.22 megapixeli și oferă o rezoluție VGA la rate de peste 15 fps
(pe o conexiune Gigabit Ethernet).
In figura 3.4 sunt prezentate principalele caracteristici ale robotului umanoid.
NAO are în total 25 de grade de libertate, 11 pentru partea inferioară care
include picioarele și bazinul și 14 DOF pentru partea superioară a corpului, care
include trunchiul, brațele și capul. Fiecare picior are 2 grade de libertate pentru
gleznă, 1 la genunchi și 2 la șold. Un mecanism special compus din două
articulații cuplate la fiecare șold echipează bazinul. Axele de rotație ale celor
două articulații sunt înclinate la 45° față de corp. Această structură ajută la
distribuirea mai bună a puterii între articulația șoldului și cea a bazinului și
conferă un stil specific de mișcare a robotului [Gouaillier, 2009]. Fiecare braț are
2 grade de libertate la umăr, 2 la cot, unul la încheietura mâinii și unul
suplimentar pentru prehensor. Capul se poate roti în jurul axelor y și z. Figura
3.4b oferă detaliile despre cuplele robotului.
O altă caracteristică foarte utilă este recunoașterea și detecția feței. NAO poate
detecta și învăța o față umană, în scopul de a recunoaște data următoare. De
asemenea, este capabil să vorbească până la 9 limbi. Recunoașterea vorbirii se
află în centrul interacțiunii intuitive omrobot. NAO este capabil să recepționeze
semnalul audio de la 2 metri (datorită microfoanelor amplasate în jurul capului),
recunoaște o propoziție completă sau doar câteva cuvinte din propoziție,
rezultând fluiditate și conversații naturale. Mișcarea lui NAO se bazează pe
motoare de curent continuu (DC), iar robotul are o autonomie limitată la
aproximativ 30 de minute. NAO este echipat 2 dispozitive cu ultrasunete situate
în piept, care oferă informații spațiale în limita a 1 metru distanță, dacă un obiect
este situat la 30 grade de la piept robotului (60 de grade dacă se combină ambele
dispozitive). Senzori de coliziune sunt situați în fața fiecărui picior și aceștia pot
fi utilizați, de exemplu, pentru a ști dacă robotul intră în contact cu un obstacol.
Odată ce au fost specificate partea hardware a robotului NAO și arhitectura
mecanică, este necesară o introducerea la arhitectura software pentru a
cunoaște caracteristicile software ale sale.
Interacțiunea om-robot este un domeniu interdisciplinar în care abordările
comportamentale și psihologice față de înțelegerea naturii interacțiunii om-
robot completează preocupările din domeniul roboticii și al ingineriei. În acest
context s-a considerat oportună realizarea de cercetări privind conceperea unor
sisteme prin care interacțiunea să se facă cât mai natural, la fel cum oamenii
comunică între ei în viața de zi cu zi.
Roboții de azi sunt cele mai recente rezultate ale unei evoluții tehnice aflată în
curs de desfășurare, care a progresat pe parcursul a câteva secole.
Cercetatorii de la Laboratorul de Roboti Medicali, din cadrul Institutului
Tehnologic Israelian, au pus la punct un microrobot, numit ViRob, capabil să
circule prin vasele de sânge si diferite cavităţi din interiorul organismului uman,
fiind controlat din exteriorul organismului de un câmp magnetic a cărui
frecvenţa si intensitate nu afectează corpul uman. Robotul are 1 mm diamentru
si 14 mm lungime, putând fi utilizat pentru a căra sarcini utile
farmaceutice/medicale în locaţii precise din interiorul corpului uman sau pentru
a deplasa microcatetere prin zone obturate, cu o viteză de deplasare de 9
mm/sec. Vibraţiile generate de câmpul magnetic determină avansarea robotului
în interiorul vaselor de sânge, în timp ce braţele subţiri prinse de corpul
robotului se prind de pereţii vaselor sanguine. Cercetatorii studiază în prezent
posibilitatea utilizarii minirobotului în tratamentul cancerului pulmonar, tipul de
cancer cu cea mai ridicată rată de mortalitate din lume. Minirobotul medical ar
putea fi utilizat pentru transportul de medicamente exact la tumoare. În plus,
mai mulţi asemenea roboţi medicali ar putea trata diferite metastaze.
Desi robotii nu sunt cunoscuti pentru caldura sau sociabilitate, mai multe studii
au aratat ca bolnavii de autistism reactioneaza mai bine in prezenta unei
masinarii, decat in prezenta oamenilor. Astfel ca cercetatorii de la Universitatea
din California (USC) au creat robotul Camera Bandit, destinat sa le tina companie
copiilor cu autism, relateaza PopSci, preluat de ziare.com. Robotelul se
aseamana la chip cu o persoana, avand nas, buze si ochi sub care se ascund
camere de supraveghere.
Camera Bandit se misca usor prin incaperea in care se afla copilul, folosind
senzori de miscare si camere video de supraveghere pentru a calcula pozitia
acestuia.
Cercetatorii spera ca robotelul, programat sa aiba si expresii faciale, sa ii atraga
pe copii in diverse jocuri pentru ca acestia sa poata ulterior sa interactioneze si
cu oamenii.

Robotica medicala este inca un domeniu nou si inca mai trebuie perfectionata.
Este foarte scumpa si poate pune probleme spitalelor si centrelor medicale.
Exista inca probleme de transmitere a comenzii, adica exista o diferenta intre
momentul in care medicul trimite comanda si momentul in care robotul executa
comanda. De asemenea exista riscul de a programa gresit robotul inainte de
operatie. Un robot nu poate face anumite ajustari pe parcursul operatiei, in timp
ce un doctor poate lua oricand o alta decizie.
Bibliografie:
1. Paul HA, Bargar WL, Mittlestadt B, Musits B, Taylor RH, Kazanzides P, Zuhars
J,Williamson B, Hanson W. Development of a surgical robot for cementless total
hiparthroplasty. Clin Orthop 1992:57---66.
2. Davies BL, Hibberd RD, Coptcoat MJ, Wickham JEA. A surgeon robot
prostatectomy------alaboratory evaluation. J Med Eng Technol 1989;13:273---
277.
3. Boehm DH, Reichenspurner H, Gulbins H, Detter C, Meiser B, Brenner P,
Habazettl H,Reichart B. Early experience with robotic technology for coronary
artery surgery. AnnThorac Surg 1999;68:1542-1546.
4. Carpentier A, Loulmet D, Aupecle B, Kieffer JP, Tournay D, Guibourt P,
Fiemeyer A,Meleard D, Richomme P, Cardon C.V. Computer assisted open heart
surgery: first caseoperated on with success. C R Acad Sci III 1998;321:437-442.
5. Hanly EJ, Zand J, Bachman SL, Marohn MR, Talamini MA. Value of the SAGES
learningcenter in introducing new technology. Surg Endosc 2005;10 (published
on line).
6. Costi R, Himpens J, Bruyns J, Cadiere GB. Robotic fundoplication: from
theoretic advantagesto real problems. J Am Coll Surg 2003; 197:500– 507.
7. Robotica si sisteme de automatizari inteligente–Dr Ing. Emil Balaure,2000
http://www.rercwts.pitt.edu/RERC_WTS_Res/RERC_WTS_Res_SP/RERC_WTS_
res_sp1.html
http://cabrr.cua.edu/research/RehabilitationRobotics.cfm
http://robotics.eecs.berkeley.edu/medical/
http://www.jama.com/
http://robotics.case.edu/researchmedicalrobotics.htmlhttp://www.medgadget
.com/archives/2005/07/da_vinci_robot.html