Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Fase 4: Planteamiento del proyecto

EDISON ORTIZ BARRAGÁN

CC 1110449345
KEVIN STEVEN RUBIANO PIMIENTO
CC1.110.573.132

YULIETH DAYNIFER LEYTON CAPERA

CC 101879200

Tutor: EXEQUIEL APARACIO

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
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Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
Portada ................................................................................................................... 1
a. Título del proyecto ...................................................................................... 3
b. Introducción:................................................................................................ 3
c. Planteamiento y formulación del problema .................................................. 4
d. Objetivo general y objetivos específicos .................................................. 5
e. Justificación................................................................................................. 5
f. Marco Teórico ................................................................................................. 5
g. Metodología ................................................................................................. 6
h. Presupuesto ............................................................................................... 11
i. Cronograma .................................................................................................. 11
j. Bibliografía .................................................................................................... 12
k. Anexos ....................................................................................................... 13
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a. Título del proyecto

Lego Tras Portador

b. Introducción

El presente anteproyecto aborda con la finalidad de lograr mejores objetivos y

mejoramientos en el desarrollo tecnológico y en seguridad industrial para las
empresas. El mundo cada día se está desarrollando tecnológicamente, así mismo
nos ha dado una ayuda enorme para nosotros los humanos prácticamente en
comunicaciones, agilizando cosas tanto en el hogar como en el trabajo.

Para este ante anteproyecto se refiere a una problemática basada en transportar un

elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte

Para analizar esta problemática principal se dará conocer una idea importante o con
un robot LEGO MINDSTORM EV3, Para trasportar elementos o sustancias muy
peligrosas en el cual nosotros los humanos corremos el riesgo de cualquier
enfermedad, quemaduras etc.

La característica principal de este tipo de seguridad industrial es un tema muy

importante para las empresas, en el cual cada día salen más normas para los
trabajadores de las empresas tengan menos riesgos de estar expuestos a muchas
enfermedades o algunos riegos que pueden ocasionar en el trabajo.

c. Planteamiento y formulación del problema

Planteamiento del problema

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto lo largo

del curso se describe a continuación:

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
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humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se
ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 500 kilogramos.
La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.

Formulación del problema

¿Qué posibilidades tengo para transportar el elemento químico altamente nocivo de

500 kilos de una zona aislada a través de una pista hexagonal usando un robot lego
MINDSTORM EV3 de manera segura sin ocasionar accidentes los cuales sean
perjudiciales para las personas y para el medio ambiente?

d. Objetivo general y objetivos específicos

Objetivo general:

Realizar el montaje y programación del ROBOT LEGO EV3 para que cumpla con las
características establecidas para su función de transporte implementando el sensor óptico
para que se pueda direccionar de una manera autónoma y llegue con la sustancia requerida
sin inconveniente a su punto final.

Objetivos específicos:
1. Diseñar y construir un prototipo del ROBOT LEGO EV3 (hardware) que
permita trasladar una carga de 500 kilos por una pista hexagonal
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2. Programar el prototipo robot lego ev3 (software) para resolver el traslado por
la pista.
3. Hacer la integración del hardware y software para que el prototipo de robot
lego ev3 transporte la carga muy segura en el menor tiempo posible.
4. Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico,
utilizando los diferentes sensores para la solución del recorrido.
5. Identificar las posibilidades de error que puedan existir en la construcción del
ROBOT LEGO EV3 para el trasporte del material realizando una serie de
pruebas de todas sus funciones, características y componentes

e. Justificación

Este proyecto se hace necesario para dar solución a la empresa de transporte

mediante el desarrollo y la implementación de un sistema robotizado que permitiría
el traslado desde un punto a otro dentro de la empresa de una sustancia peligrosa
(reactiva) del material dispuesto, esta operación de propone a realizar por medio del
sistema controlado proporcionado LEGO MIDSTROM el cual permite hacer el
trabajo con la seguridad requerida y de forma segura, haciendo que disminuya el riesgo
de contaminación hacia los recursos humanos que laboran en la empresa.

Este robot será programado por medio de un algoritmo diseñado en el software del
equipo y será implementado en el hardware del robot, este algoritmo aplicará una
condición programada y hará seguimiento a una línea de color negra, la cual estará
guiada por un sensor óptico del robot que medirá la intensidad de la luz reflejada
haciendo esta una razón de innovación tecnológica para la empresa que a largo
plazo le dará un plus para abarcar nuevos proyectos y ampliar su mercado.

f. Marco Teórico

El incremento del riesgo de sufrir todo tipo de canceres y el debilitamiento del

sistema inmunológico son las principales consecuencias para los seres humanos
que entren en contacto con material radiactivo como el que pueda fugarse de la
sustancia a transportar, no solo produce graves efectos en el medioambiente y en
la salud, las radiaciones afectan también el sistema reproductivo sobre todo a las
mujeres, es por ese motivo que como medida de Seguridad se utilizara la
implementación de robótica LEGO MINDSTORN EV3 como medio de transporte
de la sustancia radioactiva al programar ordenes al robot que tomara una dirección
basado en sus sensores, este proyecto necesitara de las características del
prototipo robótica compuesto de un sensor de color el cual al programar la
intensidad del sensor de luz leerá la línea trazada tomando la ruta de dicha línea al
lugar destino.
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De este modo la intensidad de luz reflejada, el sensor de color mide la intensidad

de luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo, el sensor utiliza
una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso) esto significa que el robot puede
estar programado para moverse sobre una superficie blanca hasta detectar una
línea negra o para interpretar una tarjeta de identificación con un código de color.

En el siguiente link: http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

Encontramos información sobre el robot Lego EV3, el EV3 significa pertenecer a la
Tercera generación de la línea de fabricación en robótica didáctica que realiza la
firma Lego. Por medio de esta herramienta se puede construir, programar y poner
en práctica las acciones programadas para brindar solución a los planeamientos
que se requieran según la necesidad.

En el siguiente link: http://www.electricbricks.com/# encontramos las plataformas de

Programación se pueden desarrollar con los ladrillos de LEGO MINDSTORMS
Educación EV3, estas son LabVIEW y RobotC. El Software EV3 es una plataforma
de Código abierto, además el Ladrillo EV3 se puede programar directamente con
las Aplicaciones internas que se pueden observar en el display.

g. Metodología

Para la elaboración del anteproyecto se empleará la metodología de CDIO cuya

sigla identifica las funciones propias del ejercicio de la ingeniería como son;
concebir, diseñar, implementar y operar nuevo productos, procesos y sistemas de
valor agregado a la ingeniería que impacten la sociedad, en un moderno y de trabajo
en equipo.

CONCEBIR: el problema principal identificado en la carga radioactiva de un lugar a

otro, se debe evitar derramamiento o contacto con el personal cercano a este
elemento, al igual que su contenedor sufra algún daño pro lo que conviene analizar
el trayecto para escoger el mecanismo ideal del traslado que asegure la integridad
de la carga y del personal que estará a cargo del traslado de la carga.

DISEÑAR: De acuerdo al recorrido que debe realizar el prototipo LEGO

seleccionado se estiman dos programaciones con el SOFWARELEGO, La primera
consiste en identificar los giros que deben realizarse asi como las trayectorias en
línea recta que permita que el prototipo llegue al punto final con éxito; la segunda
opción es delimitar el recorrido mediante una franja de color negro que indique el
recorrido que el prototipo LEGO deba realizar hasta el punto final y de llegada.
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IMPLEMENTAR: Transformación del diseño del producto, proceso o sistema, lo

cual pueda implicar la fabricación del hardware, codificación del software pruebas y
validación.

OPERAR: una vez armado el prototipo y luego de inspeccionar por segunda vez la
programación se inició el traslado, llegando a este a su punto final con éxito, se
procede a descontaminar el equipo (prototipo lego) y se realizan las revisiones y
mantenimientos requeridos para la operatividad del equipo así también las
inspecciones preoperacionales para detectar y evitar las fallas posibles.

CARACTERISTICAS DEL PLANO DE ENSAMBLE

PROTOTIPO DE ROBOT BASICO D ELEGO EV3

BLOQUE EV3

MOTORES GRANDES

LLANTAS

CONEXIÓN DEL SENSOR DE COLOR

SENSOR DE COLOR
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CONEXIÓN DEL SENSOR DE GIRO

SENSOR DE GIRO

CONEXIÓN DE BRAZO DE AGARRE

BRAZO DE AGARRE
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Como prueba se tomará el siguiente bloque como contenedor de la carga

radioactiva

PROTOTIPO DE CRAGA RADIOACTIVA

El robot que se utilizara para el transporte y la solución del problema es el

siguiente:
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CARACTERISTICAS DEL PROGRAMA

REGLAS DE COMPORTAMIENTO:

Avanzar a través de una línea de color negro donde según la intensidad de la luz
reflejada que detecte el sensor de color le permite seguir la trayectoria establecida
hasta el punto de entrega y así mismo llegar hasta el punto de partida.

SEUDOCODIGO:

VAR: sensor de color, sensor de brazo, carga visualizada, tomar carga, sensor
infrarrojo, detecta línea, velocidad, dirección.

 Si: sensor color- encender robot.

 Mover robot
 Velocidad-75
 Dirección- hacia adelante
 Avanzar
 Si: carga detectada- potencia5- grados 130°
 Velocidad-40
 Tomar objeto-mover objeto
 Mover-derecha
 Mover-izquierda
 Si sensor de color-reflejo
 Luz reflejada
 Potencia 0.8
 Dirección-hacia adelante
 Avanzar
 Si sensor de color-color azul-girar-avanzar-descargar-potencia-5-grados
130
 Giro hacia la derecha
 Avanza
 Mover –derecha
 Mover- izquierda
 Descargar
 Girar
 Avanzar
 Detectar línea
 Avanzar
 Apagar
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h. Presupuesto

El costo del anteproyecto con los recursos Humanos y materiales que se

necesitan para resolver el problema es de $ 11.841.040.00
(Tabla 1. Presupuesto consolidado anteproyecto) Anexos

i. Cronograma

Se especifican las actividades en función del tiempo de ejecución

(Tabla 2,3,4 y 5. Cronograma de actividades) Anexos

j. Bibliografía

 Anibal Ollero Baturone, Robótica manipuladores y robots móviles,

Alfaomega-Marcombo, Barcelona, España (2001)
 LEGO. (s.f.). Cómo Conseguir Que Un Robot LEGO MINDSTORMS Siga
Una Línea. Recuperado el 5 de Octubre de 2019, de
https://www.lego.com/es-ar/kids/videos/mindstorms/fan-robot-
ev3meg187c0bd0d1dc843f1a907e20903d15596
 Lego Education Roboticx. (s.f.). ACTIVIDAD LÍNEA DE DETECCIÓN CON
LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3. Recuperado el 5 de Octubre de
2019, de https://www.robotix.es/blog/actividad-linea-deteccion-
legomindstorms-education-ev3/
 Mohammad Jamshidi y Patrick J. Eicker, Robotics and remote system for
hazardous environments, Prentice Hall, New Jersey, Estados Unidos (1993)
 Mariscal García (2005) PLANEACIÓN Y SEGUIMIENTO DE
TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES EN UNA SIMULACIÓN DE UN
AMBIENTE REAL, Vol.1. Recuperado de
http://www.uaim.edu.mx/webraximhai/12.pdf
 Paola Galeano, Íngrid Torres, Juan Álvarez. (15 de diciembre 2013). UN
ROBOT MÓVIL AUTÓNOMO SEGUIDOR DE LÍNEA. 19 de septiembre
2019, de Universidad Simón Bolívar Recuperado de.
http://revistas.unisimon.edu.co/index.php/innovacioning/article/view/2058
 Seshan, S., & Seshan, A. (2017 de Noviembre de 2017). LECCION DE
PROGRAMACION EV3 PARA PRINCIPIANTES. Recuperado el 5 de
Octubre de 2019, de
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http://ev3lessons.com/es/ProgrammingLessons/beginner/BasicLineFollower
.pdf
 The LEGO Group. (2013). Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3.
Recuperado el 5 de Octubre de 2019, de http://hdl.handle.net/10596/8204
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k. Anexos

PRESUPUESTO CONSOLIDADO ANTEPROYECTO

COSTO
DESCRIPCION CANTIDAD COSTO TOTAL
UNITARIO
EQUIPOS:
1 $
Kit LEGO
$ 1.756.700.00 1.756.700.00
1 $ 1.200.000.00 $
Computador
1.200.000.00
1 $ 199.860.00 $
Mesas de armado (Rimax)
199.860.00
1 $ 200.000.00 $
Pista hexagonal de pruebas
200.000.00
TOTAL, COSTO EQUIPOS $
3.356.560.00
MATERIALES:
1 $ $
Baterías
10.000.00 10.000.00
3 $ $
Papel Bond
300.00 900.00
5 $ $
Bata de laboratorio
10.000.00 50.000.00
1 $ $
Cinta negra
3.000.00 3.000.00
TOTAL, COSTO MATERIALES $
63.900.00
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PERSONAL Y ASESORIA
5 $
Salario 5 integrantes del equipo de trabajo
$ 828.116.00 4.140.580.00
$ 2.500.000.00 $
Salario asesoría director del curso
1 2.500.000.00
$ 1.500.000.00 $
Salario asesoría tutor del curso
1 1.500.000.00
$
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA 8.140.580.00
VIATICOS Y TRANSPORTE
Alimentación (estudiantes provenientes de otras $ $
poblaciones) 1 90.000.00 90.000.00
$ 100.000.00 $
Hotel (estudiantes provenientes de otras poblaciones)
1 100.000.00
Combustible (estudiantes que se desplazan en vehículo $ $
propio) 1 40.000.00 40.000.00
$ $
Transporte (estudiantes provenientes de otras poblaciones)
1 50.000.00 50.000.00
$
TOTAL, COSTO PERSONAL Y ASESORIA 280.000.00
GASTOS ADMINISTRATIVOS
$ 100.000.00 $
Servicio Internet 1 100.000.00
$ $
Llamadas 1 30.000.00 30.000.00
$ $
Servicio de agua 1 35.000.00 35.000.00
$ $
Servicio de electricidad 1 50.000.00 50.000.00
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$ $
Envío materiales 1 15.000.00 15.000.00
Alquiler de laboratorio de armado del Robot y realización de 1 $ 100.000.00 $
laboratorios de prueba. 100.000.00
Servicio de cafetería 1 $ $
50.000.00 50.000.00
TOTAL, GASTOS ADMINISTRATIVOS $
380.000.00
TOTAL, COSTO DEL ANTEPROYECTO $ 11.841.040.00
(Tabla 1. Presupuesto consolidado anteproyecto)

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

RESPONSABLE SEPTIEMBRE
ACTIVIDAD DE LA Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4
ACTIVIDAD L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D
EZEQUIEL
Plantear el problema
APARICIO
Formular posible solución KEVIN RUBIANO
Sistematizar la solución KEVIN RUBIANO
Diseño conceptual de la
KEVIN RUBIANO
solución escogida
Plantear objetivos
EDISON ORTIZ
generales y específicos

(Tabla 2. Cronograma de actividades)

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RESPONSABLE OCTUBRE
ACTIVIDAD DE LA Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4
ACTIVIDAD L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D
Plantear objetivos YULIETH
generales y específicos LEYTON
YULIETH
Justificación del proyecto
LEYTON
Desarrollar marco teórico EDISON ORTIZ
Desarrollar metodología EDISON ORTIZ
Realizar presupuesto KEVIN RUBIANO

(Tabla 3. Cronograma de actividades)

RESPONSABLE OCTUBRE N O V I E N B R E
ACTIVIDAD DE LA Semana 5 Semana 1 Semana 2 Semana 3
ACTIVIDAD L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D
Realizar
KEVIN RUBIANO
presupuesto
Hacer
KEVIN RUBIANO
cronograma
Entrega
EDISON ORTIZ
Anteproyecto
Armado del
EDISON ORTIZ
robot
Pruebas en
EDISON ORTIZ
laboratorio
(Tabla 4. Cronograma de actividades)
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RESPONSABL N O V I E N B R E DICIEMBRE
ACTIVIDAD E DE LA Semana 4 Semana 5 Semana 1 Semana 2
ACTIVIDAD
L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D L M M J V S D
Pruebas en laboratorio EDISON ORTIZ
Pruebas con pesos y
EDISON ORTIZ
ruta
Entrega del producto KEVIN
final RUBIANO
(Tabla 5. Cronograma de actividades)
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