Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
REGLAREA VECTORIAL
A SISTEMELOR DE
AC IONARE ELECTRIC
- Curs -
Reuniunile #tiin ifice din domeniul ac ion rilor electrice, în general acord
o aten ie #i în consecin un spa iu deosebit comunic rilor din sfera controlului
sistemelor de ac ionare electric #i în special al celor ce utilizeaz motoare de
c.a. Acest fapt reflect interesul cercet torilor pentru ameliorarea #i uneori
inovarea tehnicilor de comand .
Lucrarea de fa î#i propune s familiarizeze cititorul cu no iunile #i
ra ionamentele ce stau la baza reglajului vectorial al ma#inilor de c.a.
Organizat pe cinci capitole, cursul dezvolt progresiv elementele ce conduc
la proiectarea schemelor de comand vectorial . În consecin , sistemele de
reglare prezentate, rezult "natural" din argumenta ia formal . În acest scop,
dup ob inerea #i comentarea diferitelor modele matematice ce descriu
func ionarea motoarelor de c.a., prin particulariz ri, sunt eviden iate diferite
expresii pentru cuplul electromagnetic dezvoltat, care sugereaz posibilit ile de
reglare. Schemele de reglare rezultate direct din argumenta ia matematic , sunt
diferen iate în func ie de tipul sursei de alimentare: invertor cu caracter de surs
de tensiune, respectiv invertor cu curen i prescri#i. Sunt punctate pentru fiecare
schem , elementele favorabile, ca #i inconvenientele practice.
Lucrarea se adreseaz în primul rând studen ilor Facult ii de
Electrotehnic , Sec ia Ac ion ri Electrice, ca suport al cursului cu aceea#i
titulatur pe care ace#tia îl urmeaz . Deoarece îns literatura tehnic româneasc
nu a abordat frecvent acest domeniu, consider m c ea poate fi util #i celor care
doresc s se ini ieze în aceast direc ie.
Aprecierea reu#itei atingerii scopurilor propuse r mâne îns în sarcina
dumneavoastr . Autorul î#i exprim de pe acum recuno#tin a celor care, prin
comentarii #i sugestii (sivanov@em.ucv.ro), vor fi contribuit la ameliorarea
con inutului cursului #i la îmbun t irea unei eventuale viitoare edi ii.
Sergiu Ivanov
5
6
CUPRINS
1. INTRODUCERE............................................................................................. 17
1.1. Necesitatea #i importan a reglajului vectorial pentru
motoarele de curent alternativ................................................................... 17
7
4. REGLAREA VECTORIALI A S.A.E. CU MOTOR ASINCRON.............. 51
4.1. Comanda vectorial a motorului asincron cu orientare
dup fluxul rotoric..................................................................................... 52
4.1.1. Comanda vectorial cu orientare dup fluxul rotoric
pentru motorul asincron alimentat de la invertor surs de curent......... 52
4.1.1.1. Ecua iile de tensiuni rotorice în sistemul de referin
solidar cu fluxul rotoric..................................................................... 54
4.1.1.2. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
prin metoda indirect ........................................................................ 55
4.1.1.3. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
pentru gam de vitez extins , prin metoda indirect ....................... 56
4.1.1.4. Modele ale fluxului în sistemul solidar fazorul fluxului rotoric...... 57
4.1.1.5. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
pentru gam de vitez extins , prin metoda direct .......................... 58
4.1.1.6. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
alimentat de la convertor indirect de curent,
cu modula ie în amplitudine.............................................................. 60
4.1.2. Comanda vectorial cu orientare dup fluxul rotoric
pentru motorul asincron alimentat de la invertor de tensiune............... 67
4.1.2.1. Ecua iile de tensiuni statorice în sistemul de referin
solidar cu fluxul rotoric; circuite de decuplare ................................. 68
4.1.2.2. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
cu prescrierea curen ilor i*sx, i*sy ....................................................... 72
4.1.2.3. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
cu reac ie dup isx, isy......................................................................... 74
4.1.2.4. Sistem de reglare a vitezei (pozi iei) motorului asincron
f r reac ie de vitez ......................................................................... 76
4.2. Comanda vectorial a motorului asincron cu orientare
dup fluxul statoric.................................................................................... 78
8
4.2.1. Comanda vectorial cu orientare dup fluxul statoric
pentru motorul asincron alimentat de la invertor de tensiune............... 80
4.2.1.1. Ecua iile de tensiuni statorice în sistemul de referin
solidar cu fluxul statoric; circuite de decuplare ................................ 80
4.2.1.2. Ecua iile de tensiuni rotorice în sistemul de referin
solidar cu fluxul statoric; modelul fluxului....................................... 81
4.2.1.3. Sistem de reglare a vitezei motorului asincron,
cu orientare dup fluxul statoric, pentru invertor de tensiune .......... 83
4.2.2. Comanda vectorial cu orientare dup fluxul statoric
pentru motorul asincron alimentat de la invertor surs de curent......... 84
4.3. Comanda vectorial a motorului asincron cu orientare
dup fluxul de magnetizare ....................................................................... 87
4.3.1. Ecua iile de tensiuni statorice în sistemul solidar
cu fazorul fluxului de magnetizare ....................................................... 88
4.3.2. Ecua iile de tensiuni rotorice în sistemul solidar
cu fazorul fluxului de magnetizare ....................................................... 90
4.3.3. Sistem de reglare a vitezei motorului asincron cu orientare
dup fluxul de magnetizare, cu curen i prescri#i prin metoda direct .. 92
9
5.2.1. Expresii ale cuplului electromagnetic dezvoltat de motorul
sincron cu excita ie electric ................................................................. 99
5.2.2. Calculul valorilor prescrise ale semnalelor pentru comanda
cu factor de putere unitar .................................................................... 101
5.2.3. Sistem de reglare vectorial a vitezei motorului sincron
cu excita ie electric , cu p strarea unitar a factorului de putere ....... 104
10
LISTA SIMBOLURILOR UTILIZATE
11
ms = d s/dt viteza fluxului statoric
a operatorul ej2 /3
12
isd, isq curen ii dup axele d, q ale modelului Park al motorului
sincron
isx, isy componentele curen ilor statorici în sistemul general de
coordonate, (x, y)
isA(t), isB(t), isC(t) valorile instantanee ale curen ilor de faz statorici
Lm inductivitatea de magnetizare
13
P num rul de perechi de poli ai ma#inii
S alunecarea rotorului
(sD, sQ) sistem ortogonal de coordonate solidar cu statorul
14
us fazorul tensiunilor statorice în sistemul solidar cu
statorul
u’s fazorul tensiunilor statorice în sistemul solidar cu
rotorul
Nota ii
x produs vectorial
15
Am m rimea "A" scris în sistemul solidar cu fluxul de
magnetizare
16
1. INTRODUCERE
17
Din punctul de vedere al surselor de tensiune #i frecven variabile, strict
necesare în cazul sistemelor de ac ionare reglabile, trebuiesc avute în vedere
câteva aspecte.
Este vorba în primul rând de costul convertoarelor statice ce alimenteaz
motoarele de c.a., care este mai mare decât al celor ce alimenteaz motoarele de
c.c. Pân nu demult, costul introducerii ac ion rilor cu vitez variabil cu
motoare de c.a. a fost prohibitiv. În plus, complexitatea controlului a determinat
dezvoltarea dificil a acestor tipuri de ac ion ri.
Din punctul de vedere al topologiilor (schemelor) convertoarelor statice, se
poate spune c lucrurile s-au cristalizat în mare m sur , în perspectiv
urm rindu-se îmbun t irea calit ii energiei furnizate, prin tehnici de modulare
perfec ionate.
Dezvolt rile continue în domeniul componentelor semiconductoare de
putere cu care sunt realizate convertoarele statice, au condus îns la
îmbun t irea permanent a acestora, ap rând neîncetat elemente caracterizate
de performan e din ce în ce mai bune (viteze de comuta ie mari, curen i de
conduc ie mari, tensiuni de blocare foarte mari, capacitate de blocare prin
comand ). Ele sunt încapsulate, în cazul ultimelor tipuri de elemente
semiconductoare de putere, [44], împreuna cu circuitele de comand #i protec ie,
într-o form modular . De asemenea, pre ul accesibil al componentelor, a f cut
ca “problema” sursei de tensiune #i frecven variabile s nu mai reprezinte
principalul obstacol în ob inerea sistemelor de ac ionare variabile cu motoare de
c.a., fiind disponibile azi surse care s furnizeze energie de calitate (con inut
redus de armonici).
Din punctul de vedere al sistemelor de reglare automat a vitezei, trebuie
avut în vedere o abordare diferit de cea din cazul motoarelor de c.c. În cazul
acestora, fluxul #i curentul din circuitul indusului sunt decuplate (independente),
iar ca urmare a ortogonalit ii dintre cele dou m rimi (fluxul de excita ie #i
curentul rotoric), au putut fi realizate scheme de reglare simple, pe deplin
controlabile #i cu bune performan e dinamice.
În cazul motoarelor de c.a. îns , modelele matematice sunt mai dificile,
fiind reprezentate de sisteme de ecua ii complexe, de cele mai multe ori
neliniare #i cu parametri variabili. Sistemele de reglare trebuie s controleze
tensiunea #i frecven a statorice, ce trebuie s fie corelate între ele, m rimea
controlat putând fi viteza rotorului, pozi ia acestuia, cuplul electromagnetic,
fluxurile statoric, rotoric sau de magnetizare, curen ii statoric, rotoric sau de
magnetizare sau combina ii ale acestora.
În cazul acestora, datorit interac iunilor dinamice mult mai complexe,
fluxul #i solena ia nemaifiind sta ionare, ci mi#cându-se cu diferite viteze, nu
este posibil simpla transpunere a schemelor de reglare clasice, cunoscute de la
ac ion rile cu motoare de c.c.
Dificultatea const #i în faptul c , spre exemplu în cazul motorului asincron
cu rotor în scurtcircuit alimentat de la convertor static, acesta din urm trebuie
18
s -i asigure motorului atât puterea activ cât #i puterea reactiv necesar
magnetiz rii, neexistând surse externe de excita ie ca în cazul motorului sincron,
de exemplu. Deci ambii curen i, de excita ie (reactiv) #i generator de cuplu
(activ) trebuie s coexiste în înf #ur rile statorice ale motorului asincron.
Problema a putut fi dep #it prin a#a-numita comand vectorial , utilizând
fazorii spa iali pentru modelarea motoarelor de c.a., structura complex a
acestora putând fi transformat astfel într-una similar motorului de c.c.,
caracterizat de ortogonalitatea dintre flux #i curent.
Reglajul vectorial const în primul rând în ob inerea unui model matematic
al ma#inilor de c.a. adecvat, astfel încât controlul diferitelor comenzi s fie f cut
în a#a fel încât s fie men inut ortogonalitatea dintre flux #i curentul activ, în
consecin , cuplul electromagnetic dezvoltat de motor are în permanen o
expresie de produs scalar, similar cuplului dezvoltat de motoarele de c.c. cu
excita ie separat #i deci valoare maxim .
Aceasta este ideea pe care se bazeaz toate sistemele de reglare vectorial a
vitezei motoarelor de c.a.: de a controla diferitele comenzi astfel încât s fie
men inut ortogonalitatea între fazorii fluxului #i curentului activ, cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor având astfel o expresie similar celei a
cuplului dezvoltat de motorul de c.c. cu excita ie separat , respectiv de produs
scalar între flux #i curent.
Expresia cuplului electromagnetic poate fi scris în diferite sisteme de
referin , solidare cu fluxul statoric, rotoric sau de magnetizare, ea r mânând
similar celei a cuplului motorului de c.c. Acest fapt sugereaz posibilitatea
regl rii cuplului motorului prin decuplarea componentelor activ #i reactiv ale
curen ilor statorici, generatoare de cuplu, respectiv de flux.
Implementarea comenzii vectoriale, orientate dup fluxul statoric, rotoric
sau de magnetizare, necesit informa ii despre fluxurile respective. Comanda se
realizeaz într-un sistem de referin solidar cu fluxul respectiv, curen ii statorici
ortogonali fiind ob inu i în sistemul de referin corespunz tor. Astfel,
componentele curentului statoric, în acel sistem de coordonate, sunt similare
curen ilor de excita ie #i respectiv din indus, din cazul motorului de c.c.
Ob inerea valorilor curen ilor statorici în sistemul fix de coordonate, solidar cu
statorul (pentru elaborarea comenzii corespunz toare a invertorului) se face
printr-o simpl transformare de coordonate, în func ie de sistemul în care a fost
elaborat comanda.
Exist variante de scheme de reglare pentru fiecare tip de comand .
Datorit îns avantajelor practice de implementare, cel mai frecvent se utilizeaz
comanda cu orientare dup câmpul rotoric [1], [4], [13], [20], [22], [25].
Comanda cu orientare dup câmpul statoric [8], [10], [13], [22], [40], [41]
prezint dezavantajul necesit ii m sur rii tensiunilor statorice, care în cazul
invertoarelor cu modula ie în durat (PWM), generalizate în practic datorit
avantajelor pe care le prezint , sunt foarte puternic distorsionate #i dificil de
m surat.
19
Literatura semnaleaz de asemenea variante de comand cu orientare dup
fluxul de magnetizare [40], [41].
Uneori pot fi utilizate combinat diferite modele de flux ale ma#inii,
utilizându-se #i un model adaptiv al rotorului [1], [10], [12].
Varietatea comenzilor vectoriale este foarte mare, indiferent de tipul
orient rii, existând metode directe, cu m surarea fluxului #i indirecte, în care
determinarea pozi iei #i amplitudinii fluxului se face pe baza m rimilor m surate
(curen i, tensiuni).
Metodele directe (comanda cu reac ie de flux) au reprezentat prima
abordare a comenzii vectoriale #i utilizeaz m surarea direct a m rimilor
specifice (cu sonde Hall, inductivit i de m sur , m sur din înf #ur rile
statorice), dar au fost abandonate datorit dezavantajelor pe care le prezint :
• sondele Hall, montate ortogonal, m soar semnale puternic distorsionate
datorit efectelor crest turilor rotorice #i sunt solicitate mecanic #i
termic. Metoda necesit motoare de construc ie special [40], [41];
• bobinele de m sur elimin efectele crest turilor rotorice prin mediere
geometric , dar sunt necesare motoare speciale. Totu#i cel mai mare
dezavantaj îl constituie faptul c bobinele de m sur sesizeaz varia ii
ale fluxului, ceea ce determin o comportare slab la frecven e mici;
• utilizarea înf #ur rilor statorice ca bobine de m sur elimin necesitatea
unor motoare speciale, dar acest avantaj este diminuat de necesitatea
compens rii c derii de tensiune rezistive înainte de integrare. Cum
rezisten a statoric se modific semnificativ în func ie de temperatur ,
acest fapt limiteaz viteza inferioar realizabil [13].
Metodele indirecte de comand se bazeaz pe determinarea amplitudinii #i
pozi iei fazorului fluxului din a#a numitul model al fluxului. Aceste metode, în
pofida sensibilit ii la varia ia parametrilor ma#inii #i a necesit ii traductorului
de vitez precis #i scump, are cea mai mare aplicabilitate datorit faptului c nu
necesit traductoare de câmp (deci motoare speciale) #i celorlalte avantaje
majore.
Avantajele se refer la faptul c sunt necesare semnale m surate de reac ie
pentru doi curen i statorici #i vitez , celelalte semnale de reac ie fiind calculate
în timp real din modelul "în curent" [16], [17] al motorului. Aceasta înseamn c
parametrii statorului nu afecteaz modelul, deoarece curen ii statorici sunt
m sura i.
În cazul motorului asincron, singurul parametru important al ma#inii ce se
poate modifica este constanta de timp rotoric Tr care cre#te în domeniul de
vitez mare (sc derea fluxului), datorit desatura iei ma#inii #i scade cu
cre#terea rezisten ei, la temperaturi mari. Gradul de satura ie al ma#inii se poate
modifica rapid, dar se poate compensa bine în bucl deschis , utilizând
m sur tori realizate la punerea la punct a ac ion rii, iar efectul temperaturii este
lent #i poate fi corectat prin adaptare în timp real [12], [20], [23].
20
Din acest motiv, vor fi prezentate cu preponderen metodele indirecte de
reglare vectorial a vitezei motoarelor de c.a. Aceasta deoarece, de#i aceste
metode necesit calcularea m rimilor de reac ie, existen a microprocesoarelor
(ieftine #i competitive), dar mai ales a procesoarelor digitale de semnal (DSP),
ce permit implementarea func iilor de control complexe specifice motoarelor de
c.a., utilizând mijloace software în locul celor hardware, scumpe, au permis
conceperea unor scheme de comand din ce în ce mai sofisticate, dar cu
performan e deosebite.
Toate tipurile de comand cu orientare dup câmp prezint variante diferite
în func ie de tipul invertorului ce alimenteaz motorul:
• invertor de tensiune;
• invertor de curent;
• cicloconvertor (curen ii sunt pu in distorsiona i).
Marea diversitate a variantelor de comand cu orientare dup câmp este
ilustrat în fig.1.1.
COMANDA VECTORIALI
Combinate
21
motoarelor de c.a., ac ion rile reglabile cu astfel de motoare pot fi considerate o
alternativ economic real la ac ion rile reglabile cu motoare de c.c.
22
2. ECUA IILE DE TENSIUNI ALE
MOTORULUI ASINCRON
În acest capitol se vor prezenta ecua iile diferen iale de func ionare ale
motorului asincron, valabile atât în regim sta ionar, dar #i tranzitoriu.
Ecua iile vor fi ob inute utilizând:
•variabile trifazate, de faz ;
•variabile bifazate (în diferite sisteme ortogonale de coordonate);
•fazori spa iali.
Formele matematice rezultate prin utilizarea variabilelor trifazate #i
bifazate, de#i se ob in într-o manier similar celei utilizate în cazul ma#inii de
c.c., dup cum se va vedea, sunt dificil de utilizat pentru ob inerea schemelor de
reglare. Aceasta atât datorit formalismului matematic, dar #i datorit dificult ii
ob inerii modelelor particulare.
Aplicarea teoriei fazorilor spa iali va aduce simplific ri semnificative din
punct de vedere formal, dar mai ales, va permite particulariz ri simple pentru
diferite sisteme de coordonate, ob inute prin simple transform ri fazoriale.
Aceast form a ecua iilor de func ionare ale motorului asincron permite
interpret ri matematice #i fizice ale fenomenelor, simplitatea formei evitând
complica ii inutile, din aceste motive fiind utilizat în capitolele ulterioare
pentru ob inerea schemelor de reglare vectorial .
A
iA usA
a
ia ic
usB c
b iC
ib
C
iB usC
B
23
Cu r s-a notat unghiul între axa înf #ur rii statorice a fazei A #i axa
înf #ur rii rotorice a.
Într-un sistem sta ionar, solidar cu statorul, ecua iile tensiunilor statorice
sunt:
d sA (t )
u sA (t ) = Rs i sA (t ) + ,
dt
d sB (t )
u sB (t ) = Rs i sB (t ) + , (2.1)
dt
d sC (t )
u sC (t ) = Rs i sC (t ) + ,
dt
în care:
• usA(t), usB(t), usC(t), isA(t), isB(t), isC(t) - valorile instantanee ale tensiunilor #i
curen ilor în fazele statorice;
• Rs - rezisten a unei faze a înf #ur rii statorice;
• sA(t), sB(t), sB(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor statorice.
Expresiile dezvoltate ale fluxurilor statorice totale sunt:
2 4
sA (t ) = L s i sA + M s i sB + M s i sC + M sr i ra cos r + M sr i rb cos r + + M sr i rc cos r + ,
3 3
4 2
sB (t ) = M s i sA + L s i sB + M s i sC + M sr i ra cos r + + M sr i rb cos r + M sr i rc cos r + ,
3 3
2 4
sC (t ) = M s i sA + M s i sB + L s i sC + M sr i ra cos r + + M sr i rb cos r + + M sr i rc cos r ,
3 3
(2.2)
în care:
• L s - inductivitatea proprie a înf #ur rii unei faze statorice;
• M s - inductivitatea mutual între dou faze statorice;
• M s - inductivitatea mutual între o faz statoric #i o faz rotoric .
Similar, într-un sistem rotitor, solidar cu rotorul, ecua iile tensiunilor
rotorice sunt:
d ra (t )
u ra (t ) = Rr ira (t ) + ,
dt
d rb (t )
u rb (t ) = Rr irb (t ) + , (2.3)
dt
d rc (t )
u rc (t ) = Rr irc (t ) + ,
dt
în care:
• ura(t), urb(t), urc(t), ira(t), irb(t), irc(t) - valorile instantanee ale tensiunilor #i
curen ilor în fazele rotorice;
• Rr - rezisten a unei faze a înf #ur rii rotorice;
• ra(t), rb(t), rc(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor rotorice.
24
Expresiile dezvoltate ale fluxurilor rotorice totale sunt:
4 2
ra (t ) = M sr i sA cos r + M sr i sB cos r + + M sr i sC cos r + + L r i ra + M r i rb + M r i rc ,
3 3
2 4
rb (t ) = M sr i sA cos r + + M sr i sB cos r + M sr i sC cos r + + M r i ra + L r i rb + M r i rc ,
3 3
4 2
rc (t ) = M sr i sA cos r + + M sr i sB cos r + + M sr i sC cos r + M r i ra + M r i rb + L r i rc ,
3 3
(2.4)
în care:
• L - inductivitatea proprie a înf #ur rii unei faze rotorice;
• Mr - inductivitatea mutual între dou faze rotorice;
• M s - inductivitatea mutual între o faz statoric #i o faz rotoric .
Ecua iile (2.1) ÷ (2.4) pot fi combinate într-o singur ecua ie, scris
matriceal. Pentru simplificarea scrierii, se fac nota iile:
d 2 4
p= ; = ; 1= r + ; 2= r+ .
dt 3 3
Rezult :
25
2.2. Modele bifazate ale motorului asincron
Simplific ri importante în modelul matematic al motorului asincron se pot
ob ine considerând nu modelul trifazat (§ 2.1.), ci modelul ob inut considerând o
ma#in echivalent , bifazat , cu fazele distribuite la 90°. În func ie de sistemul
de coordonate ales, rezult diferite modele bifazate al motorului asincron.
2.2.1. Modelul bifazat “cu inele”
Se consider un sistem de axe ortogonale, solidar cu statorul (sD, sQ), axa
sD (considerat real ) fiind în lungul axei înf #ur rii fazei statorice “A”
(fig.2.2). Pentru rotor se consider un sistem ortogonal de axe (r , r ), solidar
cu rotorul, axa r (considerat real ) fiind în lungul fazei rotorice “a”.
sQ
sD
r
r
r
&2
u sQ = Im%
$3
[u 2
!
]
# 1
sA (t ) + a u sB (t ) + a u sC (t ) " =
3
[u sB (t ) u sC (t )], (2.7)
în care
2
j 2 2
a = e 3 = cos + j sin .
3 3
În mod similar rezult proiec iile curen ilor statorici:
26
2 1 1
i sD = i sA (t ) i sB (t ) i sC (t ) ,
3 2 2
1
i sQ = [isB (t ) isC (t )] . (2.8)
3
Pentru circuitul rotorului, proiec iile tensiunilor #i curen ilor pe cele dou
axe (r , r ) sunt:
2 1 1
u r = u ra (t ) u rb (t ) u rc (t ) ,
3 2 2
1
ur = [u rb (t ) u rc (t )], (2.9)
3
2 1 1
ir = ira (t ) irb (t ) irc (t ) ,
3 2 2
1
ir = [irb (t ) irc (t )] . (2.10)
3
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice #i rotorice, din sistemul
trifazat, în sistemele bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), respectiv cu rotorul
(r , r ), pot fi scrise:
2 1 1 u sA
0 0 0
u sD 3 3 3
1 1 u sB
u sQ 0 0 0 0
3 3 u sC
= . (2.11)
ur 2 1 1 u ra
0 0 0
ur 3 3 3 u rb
1 1
0 0 0 0 u rc
3 3
Similar, transformarea curen ilor este:
2 1 1 i sA
0 0 0
i sD 3 3 3
1 1 i sB
i sQ 0 0 0 0
3 3 i sC
= . (2.12)
ir 2 1 1 i ra
0 0 0
ir 3 3 3 irb
1 1
0 0 0 0 irc
3 3
Simbolic, cele dou transform ri pot fi scrise:
[u D ] = [T ] [u s ],
[iD ] = [T ] [is ] . (2.13)
Ecua ia de tensiuni trebuie exprimat într-o form similar ecua iei (2.6):
[u D ] = [Z D ] [iD ] , (2.14)
27
în care matricile tensiunilor #i curen ilor sunt date de (2.13), trebuind identificat
matricea impedan elor [ZD ].
Pentru aceasta, se înmul e#te la stânga ecua ia (2.6) cu [T] ob inându-se:
[T ] [u s ] = [T ] [Z s ] [is ] .
Membrul stâng reprezint , conform (2.13), chiar matricea tensiunilor [uD ],
iar prin identificare cu (2.14), membrul drept este:
( 2.13)
[T ] [Z s ] [is ] = [Z D ] [i D ] = [Z D ] [T ] [is ] .
Deci:
[T ] [Z s ] = [Z D ] [T ] . (2.15)
Trebuind identificat matricea [ZD ], expresia (2.15) se înmul e#te la
dreapta cu
[T ]T [[T ] [T ]T ]
1
,
T
([T] pentru a ob ine o matrice p tratic inversabil , apoi cu inversul ei pentru
eliminare) ob inându-se
[T ] [Z s ] [T ]T [[T ] [T ]T ]
1
= [Z D ]. (2.16)
Efectuând calculele în (2.16) se ob ine
3 3
Rs + p L s pM s 0 p M sr cos p M sr sin
2 2
3 3
0 Rs + p L s pM s p M sr sin p M sr cos
[Z D ] = 3 3
2 2 .
p M sr cos p M sr sin Rr + p L r pM r 0
2 2
3 3
p M sr sin p M sr cos 0 Rr + p L r pM r
2 2
Se fac urm toarele nota ii:
• Ls = L s M s - inductivitatea statoric total ,
• L = L r M r - inductivitatea rotoric total ,
3
• Lm = M sr - inductivitatea de magnetizare,
2
rezultând în final
Rs + pLs 0 pLm cos pLm sin
0 Rs + pLs pLm sin pLm cos
[Z D ] = .(2.17)
pLm cos pLm sin Rr + pLr 0
pLm sin pLm cos 0 Rr + pLr
28
u sD Rs + pLs 0 pLm cos pLm sin i sD
u sQ 0 Rs + pLs pLm sin pLm cos i sQ
= (2.18)
ur pLm cos pLm sin Rr + pLr 0 ir
ur pLm sin pLm cos 0 Rr + pLr ir
În matricea impedan elor au rezultat patru elemente nule, ceea ce reprezint
o decuplare între axele sD #i sQ, respectiv r #i r .
Se observ de asemenea o simplificare important fa de ecua ia
modelului trifazat (2.5), în care matricea impedan elor [Zsr] con inea 36 de
termeni, to i nenuli. În cazul acestui model, matricea impedan elor [ZD ] con ine
doar 12 termeni nenuli.
Totu#i modelul este greu de utilizat deoarece termenii matricii
impedan elor sunt variabili în timp prin unghiul rotoric r #i prin varia iile
inductivit ilor. Chiar dac inductivit ile sunt considerate constante (ma#ina
nesaturat magnetic), operatorul de derivare p putându-se aplica dup
inductivit i, matricea impedan elor con ine totu#i termeni variabili în timp, prin
unghiul de pozi ie al rotorului.
Pot fi aduse în continuare simplific ri, prin considerarea altui sistem de
referin pentru m rimile rotorice. Va rezulta astfel un alt model bifazat al
motorului asincron trifazat #i anume modelul bifazat “cu comutator cu faze
ortogonale”.
2.2.2. Modelul bifazat “cu comutator”
Se p streaz m rimile statorice scrise pentru modelul anterior, dar m rimile
rotorice ur , ur , ir , ir sunt transformate din sistemul ortogonal rotitor, solidar
cu rotorul, într-un sistem sta ionar, solidar cu statorul, (rd, rq), fig. 2.3.
sQ
sD
rq
rd
29
Modelul matematic va fi ob inut pornind de la modelul bifazat “cu inele cu
faze ortogonale”. Tensiunilor #i curen ilor rotorici li se aplic transform rile:
u r = u rd cos r + u rq sin r ,
u r = u rd sin r + u rq cos r ,
ir = ird cos r + irq sin r , (2.19)
ir = ird sin r + irq cos r ,
în care urd, urq, ird, irq sunt componentele tensiunilor rotorice, respectiv ale
curen ilor rotorici, în sistemul ortogonal solidar cu statorul.
Matriceal, transform rile (2.19) se pot scrie
ur cos r sin r u rd
= ,
ur sin r cos r u rq
ir cos r sin r ird
= , (2.20)
ir sin r cos r irq
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice #i rotorice, din sistemele
bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), (rd, rq), în sistemele bifazate solidare cu
statorul (sD, sQ), respectiv cu rotorul (r , r ), pot fi scrise:
u sD 1 0 0 0 u sD
u sQ 0 1 0 0 u sQ
= . (2.21)
ur 0 0 cos r sin r u rd
ur 0 0 sin r cos r u rq
Similar, transformarea curen ilor este:
i sD 1 0 0 0 i sD
i sQ 0 1 0 0 i sQ
= . (2.22)
ir 0 0 cos r sin r ird
ir 0 0 sin r cos r irq
Simbolic, cele dou transform ri pot fi scrise:
[u D ] = [C ] [u Dd ] ,
[iD ] = [C ] [i Dd ] . (2.23)
Înlocuind (2.23) în (2.14) se ob ine
[C ] [u Dd ] = [Z D ] [C ] [i Dd ],
care înmul it la stânga cu [C]-1 conduce la
[C ] 1
[C ] [u Dd ] = [C ] 1 [Z D ] [C ] [iDd ] ,
rezultând prin identificare
[Z Dd ] = [C ] 1[Z D ] [C ] . (2.24)
30
Efectuând calculele în (2.24) se ob ine urm toarea structur a matricii
impedan elor în cazul modelului bifazat “cu comutator” al motorului asincron
trifazat:
Rs + pLs 0 pLm 0
0 Rs + pLs 0 pLm
[Z Dd ] = , (2.25)
pLm r Lm Rr + pLr r Lr
r Lm pLm r Lr Rr + pLr
în care r este viteza mecanic a rotorului.
Modelul “cu comutator cu faze ortogonale” (m rimile rotorice sunt
raportate la un sistem de referin fix, solidar cu statorul) al motorului asincron
trifazat devine:
u sD Rs + pLs 0 pLm 0 i sD
u sQ 0 Rs + pLs 0 pLm i sQ
= ,(2.26)
u rd pLm r Lm Rr + pLr r Lr ird
u rq r Lm pLm r Lr Rr + pLr irq
sau în form simbolic :
[u Dd ] = [Z Dd ] [iDd ]. (2.27)
În acest model nu mai apar func iile sin #i cos ale unghiului de pozi ie a
rotorului, dar apare viteza rotorului r. Acest model are înf #ur ri rotorice
pseudo-sta ionare.
De remarcat c trecerile de la un model la altul se ob in prin transform ri
matriceale, care de#i nu pun probleme de fond, sunt în form dificile #i
laborioase. Ob inerea altor modele particulare (solidare cu fluxul statoric, fluxul
rotoric etc.) este greoaie tocmai datorit acestor transform ri matriceale.
În continuare se va prezenta un model al motorului asincron ce va permite
particulariz ri simple pentru sisteme de referin diferite, model ob inut prin
utilizarea fazorilor spa iali.
31
2.3.1. Modelul fazorial în sisteme de coordonate proprii
Pentru stator, fazorii spa iali ai m rimilor în sistemul fix (sD, sQ), solidar
cu statorul, se definesc:
2
[
u s = u sA (t ) + a u sB (t ) + a 2 u sC (t ) = u sD + j u sQ ,
3
]
[
2
]
i s = i sA (t ) + a i sB (t ) + a 2 i sC (t ) = i sD + j i sQ ,
3
(2.28)
s =
2
3
[
sA (t ) + a sB (t ) + a
2
sC (t ) = sD + j ]
sQ = Ls i s + Lm i ' r ,
în care i' este fazorul curentului rotoric în sistemul solidar cu statorul:
i'r = i e j r ,
unde i este fazorul curentului rotoric, în sistemul solidar cu rotorul.
Similar, fazorii m rimilor rotorice în sistemul rotitor (r , r ), solidar cu
rotorul se definesc:
[2
]
u r = u ra (t ) + a u rb (t ) + a 2 u rc (t ) = u r + j u r ,
3
[2
]
i r = ira (t ) + a irb (t ) + a 2 irc (t ) = ir + j ir ,
3
(2.29)
r =
2
3
[ ra (t ) + a rb (t ) + a
2
rc (t ) = r + j ]
r = Lm i ' s + Lr i r ,
în care i ' s este fazorul curentului statoric în sistemul solidar cu rotorul:
i' s = i s e j r ,
unde i s este fazorul curentului statoric, în sistemul solidar cu statorul.
M rimile rotorice pot fi u#or raportate la sistemul fix solidar cu statorul
(fig. 2.4):
r sQ
ir, i’r
r
’r
r
r sD
32
În mod similar, m rimile statorice pot fi raportate la sistemul rotitor solidar
cu rotorul:
u's = u s e j r = u sd + j u sq ,
i' s = i s e j r = i sd + j i sq , (2.31)
j r
's = s e = sd + j sq = Ls i ' s + Lm i r .
Ecua iile fazoriale de tensiuni se ob in pornind de la sistemele de ecua ii
(2.1) #i (2.3), în care înmul indu-se ecua iile fazelor B #i b cu a, ale fazelor C #i
c cu a2, se însumeaz membru cu membru #i prin identificare cu (2.28),
respectiv (2.29) rezult :
d s
u s = Rs i s + ,
dt
d r
u r = Rr i r + . (2.32)
dt
Ecua iile fazoriale de tensiuni (2.32) sunt scrise fiecare în sistemul propriu
de coordonate.
Scriind ecua ia de tensiuni rotorice în termeni raporta i la stator (2.30),
u 'r e j r = Rr i 'r e j r +
d
dt
('r e j r , )
rezult :
d
u ' r = Rr i ' r + 'r j r 'r .
dt
Înlocuind expresiile fluxurilor (2.28).c #i (2.30).c se ob ine sistemul de
ecua ii
d
u s = R s i s + ( L s i s + Lm i ' r ) ,
dt
d
u ' r = R r i ' r + ( Lm i s + Lr i ' r ) j r ( Lm i s + Lr i ' r ) , (2.33)
dt
care scris matriceal conduce la:
us R 0 is d Ls Lm is 0 0 is
= s + j r
u 'r 0 Rr i'r dt Lm Lr i'r Lm Lr i'r
(2.34)
Proiectând aceast ecua ie pe cele dou axe ale sistemului fix, se ob ine
modelul “cu comutator” al ma#inii asincrone.
Dac m rimile rotorice sunt p strate în sistemul rotitor, solidar cu rotorul,
ecua ia (2.34) devine:
us Rs 0 is d Ls Lm e j r is
= + ,
ur 0 Rr ir dt Lm e j r Lr ir
33
care proiectat pe axele sistemului fix, determin modelul “cu inele” cu faze
ortogonale al motorului asincron.
Se observ deci, c prin utilizarea fazorilor spa iali pentru scrierea
ecua iilor de tensiuni ale motorului asincron, se pot ob ine modelele bifazate
descrise anterior (§ 2.2.1. #i § 2.2.2.), f r a se utiliza transform ri matriceale.
În continuare, pentru ob inerea unui model matematic cu grad mai mare de
generalitate, se vor scrie ecua iile fazoriale de tensiuni prin raportarea atât a
m rimilor statorice, cât #i rotorice la un sistem oarecare de coordonate (x, y).
2.3.2. Modelul fazorial în sistemul general de coordonate
Se consider un sistem ortogonal de coordonate ce se rote#te cu viteza
oarecare g (fig. 2.5), cu axele (x, y). Acest sistem de coordonate va fi numit
sistem general de coordonate.
y sQ
is, isg g
x
s
g sD
34
Similar se ob in expresiile m rimilor rotorice în sistemul general de
coordonate (fig. 2.6).
r sQ
y g
ir, irg x
’r r
r
g
r sD
i rg = i r e
(
j g r )=i + j i , (2.36)
rx ry
(
j g r)
rg = r e = +j rx ry .
Ecua ia fazorial de tensiuni statorice (2.32).a, inând cont de expresiile
fazorilor m rimilor statorice, scrise în func ie de fazorii acelora#i m rimi în
sistemul general de coordonate (transformarea (2.35), dar invers )
j g
u s = u sg e ,
j g
i s = i sg e , (2.37)
j g
s = sg e ,
35
devine:
d sg
u sg = Rs i sg + + j g sg , (2.38)
dt
iar ecua ia fazorial de tensiuni rotorice (2.32).b, inând cont de (2.36), devine:
d rg
u rg = Rr i rg +
dt
+j g r rg , ( ) (2.39)
Expresiile fluxurilor statorice #i rotorice în sistemul general de coordonate,
pot fi exprimate similar (2.28).c, (2.29).c:
sg = Ls i sg + Lm i rg ,
rg = Lm i sg + Lr i rg , (2.40)
iar dup înlocuire în (2.38) #i (2.39), modelul matematic al motorului asincron
sub forma fazorial , devine:
u sg R 0 i sg d Ls Lm i sg
= s + +
u rg 0 Rr i rg dt Lm Lr i rg
. (2.41)
Ls Lm i sg 0 0 i sg
+j g j r
Lm Lr i rg Lm Lr i rg
Modelul matematic descris de (2.41) prezint avantajul exprim rii tuturor
m rimilor fa de un sistem unic de coordonate #i poate fi u#or particularizat
pentru diferite alte sisteme de coordonate. Se pot ob ine astfel, simplu, diferitele
modele prezentate în (§ 2.2.1. #i § 2.2.2.), f r a fi necesare transform ri
matriceale. Pentru aceasta, ecua ia matriceal (2.41), se va proiecta pe axele
(x,y) ale sistemului general de coordonate, inând cont de (2.35) #i (2.36):
usx Rs + pLs g Ls pLm g Lm isx
u sy g Ls Rs + pLs g Lm pLm isy
urx
=
pLm ( g )
r Lm Rr + pLr ( g r Lr ) irx
.(2.42)
36
Datorit simplit ii, dar mai ales versatilit ii, modelul fazorial al motorului
asincron în sistemul general de coordonate va fi utilizat în continuare pentru
ob inerea schemelor de reglare vectorial în diferite sisteme de coordonate.
37
38
3. EXPRESII ALE CUPLULUI
ELECTROMAGNETIC DEZVOLTAT DE
MOTORUL ASINCRON
Ob inerea unor performan e dinamice bune, presupune controlul #i
comanda precis a cuplului electromagnetic dezvoltat de motor. Aceasta se
realizeaz , în cazul motorului de c.c. cu excita ie separat , prin controlul #i
comanda curentului din indus. Din punct de vedere fizic, în cazul tuturor
motoarelor electrice, cuplul electromagnetic dezvoltat, fiind rezultatul
interac iunii dintre un curent #i un flux magnetic (de excita ie), va fi dat de
produsul vectorial dintre cele dou m rimi:
m e = c ex × i a . (3.1)
În cazul motorului de c.c., cele dou m rimi sunt ortogonale constructiv #i
deci produsul vectorial devine produs scalar #i mai mult, el are valoare maxim :
me = c ex ia . (3.2)
Astfel, dac fluxul de excita ie este men inut constant (prin men inerea
constant a curentului de excita ie), cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul
de c.c. poate fi controlat prin intermediul curentului din indus.
În cazul motorului asincron, se va exprima cuplul electromagnetic
dezvoltat, sub forma unui produs vectorial dintre un flux #i un curent,
urm rindu-se apoi exprimarea sa în func ie de doi curen i, ace#tia fiind
m surabili #i controlabili. În continuare, prin exprimarea cuplului
electromagnetic în func ie de curen ii raporta i în diferite sisteme de coordonate,
se vor ob ine forme ce vor permite implementarea schemelor de reglare
vectorial . În plus, urm rindu-se simplificarea expresiilor, exprimarea se va face
în func ie de m rimi reciproc ortogonale, ceea ce va determina transformarea
produsului vectorial în produs scalar. Din punct de vedere fizic, în func ionare,
p strarea prin comand a ortogonalit ii dintre m rimile ce intervin, va asigura
valori maxime ale cuplului dezvoltat, pentru acelea#i valori ale curentului.
Pentru ob inerea expresiei cuplului electromagnetic dezvoltat de motorul
asincron, se consider ecua iile de tensiuni, sub form fazorial , scrise în
sistemul de referin fix, solidar cu statorul (2.32).a, (2.33).b:
d s
u s = Rs i s + ,
dt
d
u ' r = Rr i ' r + 'r j r 'r .
dt
Componenta (-j r 'r) din ecua ia de tensiuni rotorice, este o tensiune
electromotoare de rota ie #i corespunde puterii mecanice aferent cuplului
electromagnetic dezvoltat, me:
pmec = me . (3.3)
39
Ca exprimare fazorial îns , puterea transmis printr-un circuit este:
3
[ ]
p = Re u i * ,
2
(3.4)
în care i* este complex-conjugatul curentului din circuit. ?inând cont de (3.4),
puterea transmis prin tensiunea electromotoare de rota ie se poate scrie
3
[
pmec = Re j r
2
' '* 3
r i r = Re j r
2
] [
rd + j rq ird( )(
jirq , )]
rezultând
pmec =
3
2
r ( rq ird rd irq , )
iar cuplul electromagnetic:
p
me = mec =
3
2
(
rq ird rd irq . ) (3.5)
' '
r × ir =
'
r i 'r sin = '
r i 'r sin () *)=
. (3.7)
= '
r i 'r (sin ) cos *
sin * cos ) ) = rd irq rqird
Pentru o ma#in cu P perechi de poli, expresia cuplului electromagnetic
dezvoltat este
3
me = P 'r × i 'r . (3.8)
2
Înlocuind expresia fazorului fluxului rotoric în func ie de fazorii curen ilor
statorici #i rotorici (2.30).c, cuplul electromagnetic se exprim :
3
me = PLm i s × i 'r . (3.9)
2
Obs. S-a inut cont c (i'r x i'r = 0), deoarece = 0.
40
Considerând acum expresia fazorului fluxului statoric (2.28).c, cu
observa ia de la (3.9), cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron se
poate scrie:
3 Lm '
me = P s × ir . (3.10)
2 Ls
Neglijând satura ia magnetic , rela ia (3.10) este similar expresiei cuplului
electromagnetic dezvoltat de ma#ina de c.c. (3.1), iar dac , prin comand , fazorii
s #i i'r sunt men inu i ortogonali, produsul vectorial devine produs scalar #i în
plus, are valoare maxim .
În continuare, se vor prezenta expresiile cuplului electromagnetic în
sistemele de referin particulare (solidare cu fazorii fluxurilor rotoric, statoric,
de magnetizare), în care dealtfel se va realiza comanda. Pentru aceasta, în mod
similar ob inerii ecua iilor de tensiuni, se va deduce expresia cuplului
electromagnetic în sistemul general de coordonate (x, y), ce se rote#te cu viteza
oarecare g, urmând ca expresia ob inut s fie particularizat pentru fiecare
sistem de coordonate.
i 'r
( 2.30.b)
= ir ej r
( 2.36.b)
= i rg e
(
j g r ) ej r = i rg e
j g
. (3.12)
Expresiile (3.11), (3.12) eviden iaz faptul c ambii fazori ce intervin în
(3.8), fiind exprima i în sistemul general de coordonate, sunt roti i cu acela#i
unghi g #i deci produsul vectorial r mâne acela#i, invariant fa de sistemul de
coordonate ales:
3
me = P rg × i rg . (3.13)
2
Similar pot fi transcrise expresiile (3.9) #i (3.10), respectiv:
3
me = PLm i sg × i rg , (3.14)
2
3 Lm
me = P sg × i rg . (3.15)
2 Ls
Prin inversarea ordinii produsului vectorial, (3.14) se poate scrie
41
3
me = PLm i rg × i sg , (3.16)
2
Exprimând fazorul fluxului statoric sg
sg = Ls i sg + Lm i rg
#i inând cont c isg x isg = 0, se ob ine:
3
m e = P sg × i sg . (3.17)
2
O alt expresie se poate ob ine dac se exprim fazorul fluxului rotoric rg
rg = Lm i sg + Lr i rg ,
din care se expliciteaz irg #i se înlocuie#te în (3.16), cu observa ia c isg x isg = 0,
rezultând:
3 L
me = P m rg × i sg . (3.18)
2 L
Au fost ob inute diferite expresii pentru cuplul electromagnetic dezvoltat de
motorul asincron, toate îns fiind deocamdat sub forma unui produs vectorial.
Se urm re#te îns , scrierea sub forma unui produs scalar, ce se poate face dac
termenii ce intervin sunt ortogonali. Aceasta va permite separarea efectelor
componentelor curentului, respectiv, identificarea componentei reactive
(generatoare de flux) #i a componentei active (prin intermediul c reia se va
controla cuplul dezvoltat de motor). Din punct de vedere formal, se poate ob ine
separarea componentelor, dac se consider sisteme de referin particulare,
respectiv solidare cu fluxul rotoric, statoric sau rezultant (de magnetizare).
Fiecare dintre acestea este echivalent cu considerarea unui sistem de referin
solidar cu curentul de magnetizare corespunz tor.
42
mr
r sQ
y
is,is r
r r x
r
+s r
imr
isy r
s
r sD
43
isD cos r sin r isx
= , (3.24)
isQ sin r cos r isy
Deoarece m rimile m surabile #i controlabile sunt curen ii, se va urm ri ca
(3.22) s se exprime în func ie de curen i.
Pentru aceasta, expresiile curentului rotoric #i ale fluxului rotoric în
sistemul general de coordonate, (2.36).b, respectiv (2.40).b se particularizeaz
pentru sistemul solidar cu fluxul rotoric:
i =i e j( r r) =i ej r e j r = i' e j r =
(
= irx + j iry = ird + j irq e j r )
r r = Lm i s + Lr i , (3.25)
În sistemul de referin solidar cu fluxul rotoric, ambele componente ale
curentului rotoric (irx, iry) sunt nenule. Aceasta deoarece, în sistemul special,
solidar cu fluxul rotoric, orientat cu axa x dup acesta, fluxul rotoric dup axa y
este nul. În cazul în care iry ar fi nul, ar rezulta, conform proiec iei expresiei
(3.25) pe cele dou axe, ca #i isy s fie zero. Cum îns isy este componenta
generatoare de cuplu a curentului statoric, aceasta este în general nenul (chiar la
mersul în gol), ceea ce înseamn c pentru anularea componentei mutuale a
fluxului rotoric datorat curentului isy, trebuie ca iry s fie nenul.
În continuare se define#te curentul de magnetizare rotoric:
L
i mr = r r = i s r + r i r r . (3.26)
Lm Lm
Inductivitatea rotoric total , Lr se poate exprima în func ie de
inductivit ile de dispersie rotoric #i cea de magnetizare Lr = Lr + Lm, sau
definind factorul de dispersie al rotorului
Lr
r = ,
Lm
curentul de magnetizare rotoric, se poate scrie
i mr = i s r + (1 + r )i r r .
Datorit alegerii particulare a sistemului de coordonate (solidar cu fluxul
rotoric #i orientat cu axa x dup acesta), rezult c în acest sistem de coordonate,
componenta fluxului rotoric dup axa y va fi nul , ceea ce va determina,
conform (3.26), ca #i curentul de magnetizare rotoric s nu aibe component
decât dup axa x:
44
3 L2m 3 L
me = P i mr isy = P m i mr isy . (3.28)
2 L 2 1+
Aceasta ultim expresie ob inut , permite eviden ierea urm toarelor
aspecte:
• cuplul electromagnetic este determinat de produsul scalar a doi curen i
ortogonali;
• în condi ii de liniaritate (ma#ina nesaturat magnetic), inductivit ile sunt
constante, expresia cuplului dezvoltat de motorul asincron, este similar celei
a cuplului dezvoltat de ma#ina de c.c.
me = c i mr isy ;
• cuplul poate fi controlat prin comanda independent a celor dou
componente, i mr - generatoare de flux, respectiv isy - generatoare de cuplu;
• dac i mr = ct. , atunci i mr = isx = ct. , expresia cuplului electromagnetic
devenind:
3 L2m 3 L
me = P isx isy = P m isx isy . (3.29)
2 L 2 1+
Aceasta se poate ob ine dac se consider ecua ia de tensiuni rotorice, dup
axa x, pentru ma#ina cu rotor în scurtcircuit
d rx
0 = Rr irx + .
dt
În aceast ecua ie nu apare componenta de rota ie datorat lui ry deoarece
aceast component a fluxului rotoric este nul , prin alegerea sistemului de
coordonate. Dar
rx = L irx + Lmisx = Lmimx .
d rx
Dac i mr = imx = ct. , rezult = 0 #i în consecin irx = 0 #i deci
dt
i mr = isx = ct.
Schemele de reglare vectorial bazate pe rela ia (3.29) controleaz cele
dou componente ortogonale ale curentului statoric astfel încât s asigure
men inerea constant a componentei reactive (isx), controlul cuplului realizându-
se prin intermediul componentei active, isy.
45
(2.35).b, (2.35).c, proiec ia expresiei (3.17) pe axele (x,y) ale sistemului general
conduce la
3
(
me = P sx i sy
2
sy i sx .) (3.30)
Dac s-ar considera un sistem de coordonate care s fie solidar cu fluxul
statoric, cu axa x orientat dup acesta, va rezulta c sy=0 #i deci
sg = sx = sg ,
ceea ce ar conduce la
3
me = P sx i sy , (3.31)
2
respectiv cuplul electromagnetic ar fi exprimat ca produs scalar a dou m rimi
ortogonale.
Pentru aceasta, se va particulariza sistemul general de coordonate pentru
cazul când acesta se rote#te cu
d s
ms = , (3.32)
dt
respectiv g = s, axa x fiind orientat dup fazorul fluxului statoric (fig. 3.3).
ms
y sQ
s = s s= sx
is,is s
x
+s
ims
isy s
s sD
Fig. 3.3 Exprimarea fazorilor în sistemul de
coordonate solidar cu fluxul statoric
46
i s s = i sx + j i sy = i s e j s (
= i sD + j i sQ ) (cos s j sin s ) ,
sau matriceal,
i sx cos s sin s i sD
= , (3.34)
i sy sin s cos s i sQ
Evident c transformarea invers , din sistemul rotitor în sistemul fix va fi:
(
i s = i sD + j )
i sQ = i s s e j s (
= i sx + j i sy ) (cos s + j sin s ) ,
respectiv matriceal,
i sD cos s sin s i sx
= , (3.35)
i sQ sin s cos s i sy
Deoarece m rimile m surabile #i controlabile sunt curen ii, se va urm ri, ca
#i în § 3.2, s se exprime (3.33) în func ie de curen i.
Pentru aceasta, expresia fluxului statoric în sistemul general de coordonate
(2.40).a se particularizeaz pentru sistemul solidar cu fluxul statoric:
s s = Ls i s s + Lm i s , (3.36)
în care fazorul curentului rotoric în sistemul solidar cu fluxul statoric se ob ine
prin particularizarea (2.36).b pentru g = s
i s =i e j( s r) =i ej r e j s = i' e j s =
(
= irx + j iry = ird + j irq e j s . )
Datorit alegerii particulare a sistemului de coordonate, se poate defini în
continuare curentul de magnetizare statoric:
L
i ms = s s = s i s s + i r s . (3.37)
Lm Lm
Inductivitatea statoric total , Ls se poate exprima în func ie de
inductivit ile de dispersie statoric #i cea de magnetizare Ls = Ls + Lm, sau
definind factorul de dispersie al statorului
Ls
s = ,
Lm
curentul de magnetizare statoric, se poate scrie
i ms = (1 + s )i s s + i s .
Datorit alegerii particulare a sistemului de coordonate (solidar cu fluxul
statoric #i orientat cu axa x dup acesta), rezult c în acest sistem de
coordonate, componenta fluxului statoric dup axa y va fi nul , ceea ce va
determina, conform (3.37), ca #i curentul de magnetizare statoric s nu aibe
component decât dup axa x:
47
Explicitând modulul fluxului statoric din (3.38) #i înlocuind în expresia
cuplului electromagnetic (3.33), se ob ine:
3
me = PLm i ms i sy . (3.39)
2
S-a ob inut din nou o expresie de produsul scalar a doi curen i ortogonali,
cuplul putând fi controlat prin comanda independent a celor dou componente,
i ms - generatoare de flux, respectiv isy - generatoare de cuplu. Se observ din
nou similaritatea cu expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motorul de
c.c.
Schemele de reglare vectorial bazate pe rela ia (3.39) controleaz cele
dou componente ortogonale ale curentului statoric astfel încât s asigure
men inerea constant a componentei reactive ( i ms ) , controlul cuplului
realizându-se prin intermediul componentei active, isy.
48
mm
y sQ
’m = mm= mx
is,ism
x
imm
isy µm
s sD
Fig. 3.4 Exprimarea fazorilor în sistemul de
coordonate solidar cu fluxul de magnetizare
49
i sx cos µ m sin µ m i sD
= , (3.47)
i sy sin µ m cos µ m i sQ
Evident c transformarea invers , din sistemul rotitor în sistemul fix va fi:
( )
i s = i sD + j i sQ = i sm e jµ m = i sx + j i sy( ) (cos µ m + j sin µ m ) ,
respectiv matriceal,
i sD cos µ m sin µ m i sx
= , (3.48)
i sQ sin µ m cos µ m i sy
Ca #i în cazurile anterioare (§ 3.2, § 3.3), se va urm ri s se exprime (3.46)
în func ie de curen i.
Pentru aceasta, expresia fluxului de magnetizare în sistemul general de
coordonate (3.41) se particularizeaz pentru sistemul solidar cu fluxul statoric:
mm = Lm i mm = Lm (i sm + i rm ) = mx = Lm imx = Lm i mm , (3.49)
în care fazorul curentului rotoric în sistemul solidar cu fluxul de magnetizare se
ob ine prin particularizarea (2.36).b pentru g = µm
i rm = i r e j (µ m r ) = i r e j r e jµ m = irx + j iry .
Înlocuind (3.48) în (3.45), se ob ine:
3 3
me = PLm i mm isy = PLm imx i sy . (3.50)
2 2
S-a ob inut din nou o expresie de produsul scalar a doi curen i ortogonali,
cuplul putând fi controlat prin comanda independent a celor dou componente,
i mm , respectiv imx - generatoare de flux #i isy - generatoare de cuplu. Se observ
din nou similaritatea cu expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motorul
de c.c.
Schemele de reglare vectorial bazate pe rela ia (3.50) controleaz cele
dou componente ortogonale ale curentului statoric astfel încât s asigure
men inerea constant a componentei reactive ( i mm ) , controlul cuplului
realizându-se prin intermediul componentei active, isy.
50
4. REGLAREA VECTORIAL A S.A.E. CU
MOTOR ASINCRON
În capitolul §3 au fost ob inute diferite expresii ale cuplului
electromagnetic dezvoltat de motorul asincron, prin considerarea unor sisteme
de referin speciale, solidare cu fazorul fluxului statoric, rotoric sau de
magnetizare, expresia cuplului devenind similar cu cea a cuplului dezvoltat de
motorul de c.c. cu excita ie separat . Aceasta sugera ideea c se poate controla
cuplul motorului asincron prin controlul separat al componentelor generatoare
de flux #i de cuplu ale curen ilor statorici, ceea ce este similar cu controlul
fluxului #i al curentului din indusul motorului de c.c.
Se subliniaz totu#i c , spre exemplu, în cazul motorului asincron cu
rotorul în scurtcircuit, curen ii rotorici nu pot fi m sura i, iar implementarea
controlului vectorial (orientat dup fluxul statoric, rotoric sau de magnetizare)
necesit informa ii despre modulul #i faza (pozi ia) fazorilor fluxurilor statoric,
rotoric, respectiv de magnetizare. Comanda se realizeaz în sistemele de
referin corespunz toare (solidare cu fluxul statoric, rotoric sau de
magnetizare), rezultând componentele curen ilor statorici (direct #i în
cuadratur ). Aceste componente sunt similare curen ilor de excita ie #i din indus
din cazul motoarelor de c.c.
În cazul motorului asincron, datorit simplit ii modelelor rezultate, cel
mai frecvent se utilizeaz comanda cu orientare dup fluxul rotoric. Exist
variante ale acestei comenzi atât pentru cazul aliment rii motorului de la
convertoare statice de tensiune #i frecven cu caracter de surs de tensiune, dar
#i în cazul aliment rii de la convertoare statice de tensiune #i frecven cu
caracter de surs de curent. În ambele cazuri, exist atât variante directe, când
modulul #i pozi ia fluxului rotoric se ob in prin m sur tori directe (sonde Hall,
bobine de m sur ), dar #i variante indirecte, când informa iile necesare sunt
ob inute prin m surarea #i prelucrarea curen ilor statorici #i a vitezei. De#i
metodele indirecte necesit m surarea precis a vitezei, ele sunt preferate celor
directe, deoarece nu necesit traductoare de flux, deci motoare de construc ie
special .
Prezentarea schemelor de reglare vectorial a motorului asincron se va face
gradual, abordându-se ini ial sistemele cu orientare dup fluxul rotoric. În cadrul
acestora, se vor prezenta, de asemenea progresiv, variante de scheme de reglare,
pentru cazul aliment rii motorului asincron de la convertoare statice de tensiune
#i frecven cu caracter de surs de curent, pentru care este suficient
considerarea ecua iilor de tensiuni ale rotorului, dar #i scheme de reglare mai
complexe, necesare în cazul aliment rii motorului asincron de la convertoare
statice de tensiune #i frecven cu caracter de surs de tensiune. În acest din
51
urm caz, pe baza ecua iilor de tensiuni statorice vor fi ob inute circuite de
decuplare ce asigur comanda independent a componentelor tensiunii statorice.
valorile instantanee prescrise ale curentului statoric (ia*, ib*, ic*), ce sunt
comparate cu valorile reale, m surate, ale curen ilor statorici, ia, ib, ic. Comenzile
elementelor invertorului (totdeauna, pe fiecare faz , în opozi ie) sunt
determinate astfel, independent pe fiecare faz , pentru limitarea frecven ei de
comuta ie prev zându-se un histerezis de ordinul procentelor din valoarea
maxim a curentului prescris.
52
Ud
i*d i*a + Ca
2 i*b * + Cb
i*q 3 ic Cc ~
+
ia ib ic H
M
3~
Fig. 4.1 Principiul modul rii în durat cu reac ie de curent
Fiecare curent de faz va evolua, teoretic între limitele i*±hys (fig. 4.2).
În practic îns , este posibil ca banda de histerezis s fie dep #it , abaterea
maxim fiind îns 2 hys pentru cel mult unul
dintre comparatoare, la un moment dat [14], i, i* i i*
[37]. hys
Principalele avantaje ale acestei strategii t
de modulare sunt:
• simplitatea realiz rii practice;
• posibilitatea realiz rii cu comparatoare hys
analogice; Fig. 4.2 Evolu ia calitativ a
• performan e dinamice deosebite; curentului pentru modularea
• cre#terea insensibilit ii sistemelor de cu curen i prescri0i
reglare vectorial a vitezei la modific rile
parametrilor motorului asincron [16].
Strategia descris prezint îns #i câteva dezavantaje:
• comparatoarele fiec rei faze fiind independente, nu exist o strategie de
generare a fazorului nul de tensiune;
• la frecven e mici, exist tendin a de “prindere” a comparatoarelor, respectiv
apari ia unor comuta ii de frecven foarte mare.
Pentru ameliorarea principiului prezentat, se poate utiliza un histerezis
sinusoidal [37], comanda vectorial în curent, comanda predictiv [14] etc.
Cu o astfel de comand , de#i invertorul #i circuitul intermediar sunt de
tensiune, energia furnizat motorului asincron are caracter de curen i prescri0i.
La puteri mari, se utilizeaz invertoare de curent cu modula ie în
amplitudine, care #i în prezent pot fi realizate cu tiristoare. Acest tip de invertor
are avantaje, determinate de simplitatea schemei, u#urin a realiz rii frân rii cu
recuperare (prin comanda în regim de invertor a redresorului ce alimenteaz
circuitul intermediar), protec ia implicit la scurtcircuit.
53
Ca dezavantaje pot fi men ionate r spunsul dinamic al ac ion rii, ce este
mult mai lent decât în cazul utiliz rii invertoarelor de tensiune cu curen i
prescri#i #i mai ales faptul c la viteze mici ale motorului, cuplul dezvoltat
prezint pulsa ii importante.
54
d i mr
Tr + i mr = i sx , (4.7)
dt
i sy
mr = . r + (4.8)
Tr i mr
Expresiile ob inute sunt cele pe care se bazeaz schemele de reglare
vectorial a motorului asincron, cu orientare dup fluxul rotoric, în cazul
aliment rii de la invertor de tensiune cu curen i prescri#i.
Se observ din (4.7) c dac modulul fazorului curentului de magnetizare
d i mr
rotoric este men inut constant, atunci = 0 , iar fluxul rotoric este controlat,
dt
prin intermediul curentului de magnetizare (3.27), doar de componenta isx a
curentului statoric.
Rela ia (4.8) determin viteza (pulsa ia) fluxului rotoric. Aceasta înseamn
c termenul al doilea al membrului drept reprezint pulsa ia frecven ei de
alunecare a fluxului rotoric.
4.1.1.2. Sistem de reglare a vitezei (pozi%iei) motorului asincron prin
metoda indirect;
Schema sistemului de reglare (fig. 4.3) se bazeaz pe variantele
simplificate ale expresiilor (4.7) #i (4.8), respectiv modulul curentului de
magnetizare este considerat constant (regim sta ionar), iar viteza fluxului rotoric
se ob ine ca sum a vitezei rotorului #i a valorii prescrise a pulsa iei frecven ei
de alunecare. Aceasta din urm se calculeaz (4.8) nu în func ie de valorile
-
=
r
r Tr
r
Fig. 4.3 Sistem de reglare a pozi iei motorului asincron prin metoda
indirect
55
actuale, reale ale celor doi curen i ce intervin, ci în func ie de valorile prescrise
ale acestora:
*
i sy
mr = r + *
. (4.9)
Tr i mr
Pozi ia fluxului rotoric, necesar pentru realizarea transform rii de
coordonate din sistemul rotitor în sistemul fix, se ob ine prin integrarea, fie a
expresiei (4.9) (dac se m soar viteza rotorului), fie prin însumarea pozi iei
rotorului cu integrala pulsa iei frecven ei de alunecare (dac se m soar pozi ia
rotorului), în fig. 4.3 fiind ilustrat a doua variant .
Regulatorul de pozi ie R r (de tipul propor ional) furnizeaz valoarea
prescris a vitezei rotorului *r, ce este comparat cu viteza real r, regulatorul
de vitez R r având ca m rime de ie#ire valoarea prescris a componentei active
a curentului statoric, i*sy. Pe baza acesteia, împreun cu valoarea prescris a
componentei reactive i*sx, se calculeaz (4.9) pulsa ia frecven ei de alunecare, ce
integrat #i însumat cu pozi ia rotorului, determin pozi ia r a fazorului
fluxului rotoric.
Blocurile (ej r) #i (2.3) realizeaz transform rile de coordonate din
sistemul rotitor în sistemul fix (3.24), respectiv din m rimi bifazate ortogonale,
în m rimi trifazate
* 1 0
i sA *
* 1 3 i sD
i sB = * . (4.10)
* 2 2 i sQ
i sC 1 3
2 2
Schema de reglare este deosebit de simpl iar comportarea dinamic este de
asemenea foarte bun .
Schema func ioneaz îns corect doar dac modulul curentului de
magnetizare rotoric este men inut constant. Aceasta situa ie corespunde nu
numai regimului sta ionar de func ionare, ci mai ales cazului când reglarea de
vitez se realizeaz doar monozonal, pentru viteze inferioare caracteristicii
mecanice naturale. Pentru extinderea gamei de reglare #i pentru îmbun t irea
performan elor dinamice la varia ii mari ale vitezei, se poate ameliora schema
anterioar prin prescrierea unei valori a curentului de magnetizare dependent de
vitez pentru viteze hipernaturale.
4.1.1.3. Sistem de reglare a vitezei (pozi%iei) motorului asincron
pentru gam; de vitez; extins;, prin metoda indirect;
Valoarea prescris a modulului curentului de magnetizare se ob ine la
ie#irea transformatorului func ional TF (fig. 4.4). Acesta diminueaz valoarea
m rimii de ie#ire, în func ie de viteza motorului (similar caracteristicilor
56
-
/i*mr/ =
TF 1+Trp
3PL2m
i*sA, i*sB, i*sC
2L
i*sx i*sD
* 0 ej r
2.3 =
r r m*e i*sy i*sQ -
R r R r ÷
r r Tr
r
Fig. 4.4 Sistem de reglare a pozi iei motorului asincron pentru gam de
vitez extins , prin metoda indirect
artificiale de flux ale motorului de c.c.). Valoarea prescris a componentei
reactive a curentului statoric (i*sx) se ob ine, conform (4.7), la ie#irea unui bloc
aperiodic cu constanta de timp a rotorului Tr.
4.1.1.4. Modele ale fluxului în sistemul solidar cu fazorul fluxului
rotoric
Schemele de reglare prezentate în § 4.1.1.2 #i § 4.1.1.3 utilizeaz valorile
prescrise ale componentelor curentului statoric, pentru determinarea pozi iei
fazorului fluxului rotoric, necesar apoi transform rilor de coordonate ale
curen ilor statorici. De asemenea, schemele nu utilizeaz informa ii despre
valoarea actual a curentului de magnetizare rotoric /imr/, care ar putea fi mai
bine controlat prin utilizarea unui regulator pe calea de reglare a acestuia. Cum
acest curent este o m rime de calcul, definit de (3.26), el nu poate fi determinat
prin m surare direct .
Pentru “m surarea” valorilor actuale ale pozi iei fazorului fluxului rotoric
r #i a modulului curentului de magnetizare rotoric /imr/, se utilizeaz a#a
numitele modele ale fluxului, ce sunt practic, implement ri ale ecua iei de
tensiuni a rotorului, în forma proiectat pe cele dou axe (4.7), (4.8).
Acestea utilizeaz ca m rimi de intrare combina ii ale semnalelor
m surabile: curen ii statorici, tensiunile statorice, viteza rotorului, pozi ia
acestuia [16], [40], [41].
57
În continuare se vor exemplifica dou variante de modele ale fluxului,
având ca intr ri curen ii statorici #i viteza rotorului (fig. 4.5.a), respectiv curen ii
statorici #i pozi ia rotorului (fig. 4.5.b).
isA isD isx 1 /imr/ isA isD isx 1 /imr/
isB 3.2 e-j r 1+Tr isB 3.2 1+Tr
i e-j r i
isC isQ isy isC sQ sy
÷ T r ÷ T r
sl sl r
r mr r
1/p 1/p
r
Fig. 4.5 Modele ale fluxului în sistemul solidar cu fazorul fluxului rotoric:
a) intr ri isA, isB, isC, r; b) isA, isB, isC, r
Transform rile de coordonate (3.2) #i (e-j r) sunt descrise de (2.12),
respectiv (3.23).
Precizia determin rii m rimilor de ie#ire (/imr/, mr, r) depind de
acurate ea m sur rii vitezei rotorului r #i exactitatea valorii constantei de timp
a rotorului Tr. Aceasta din urm se poate modifica datorit , pe de o parte
satura iei circuitului magnetic (sc derea inductivit ii Lr), iar pe de alt parte
datorit temperaturii (rezisten a rotorului Rr). O valoare inexact pentru Tr poate
conduce la cuplaje nedorite între componentele ortogonale ale curentului statoric
isx, isy #i deci la comportare dinamic modest sau chiar la instabilitatea
sistemului. Problema poate fi rezolvat prin utilizarea unor modele adaptive în
timp real [1], [5], [12], [13], necesare mai ales la puteri mari. La puteri mici, atât
modelele fluxului, cât #i schemele de reglare cu orientare dup fluxul rotoric,
pentru invertoare de tensiune cu curen i prescri#i, au o bun insensibilitate la
varia iile parametrilor.
În ceea ce prive#te m surarea vitezei sau a pozi iei rotorului, utilizarea
traductoarelor incrementale de pozi ie ofer suficient precizie #i acurate e.
Prin utilizarea unui model al fluxului pe calea de reac ie, de#i schema de
comand devine sensibil mai complex , pot fi îns ob inute atât performan e
dinamice mai bune, cât #i game de reglaj considerabil mai mari. În continuare se
va exemplifica un astfel de sistem de reglare, ce utilizeaz ca model al fluxului
schema prezentat în fig. 4.5.a.
4.1.1.5. Sistem de reglare a vitezei (pozi%iei) motorului asincron
pentru gam; de vitez; extins;, prin metoda direct;
În cazul acestei metode de reglare, pozi ia rotorului r, necesar realiz rii
transform rilor de coordonate, se ob ine pe baza valorilor m surate ale
curen ilor statorici, utilizând modelul fluxului descris în § 4.1.1.4.
58
Se disting cele dou c i de reglare: a cuplului (curentului activ) #i a fluxului
(curentului reactiv).
-
=
/i*mr/
TF Rimr i*sx i*sD i*sA, i*sB, i*sC
0 j r
2.3 =
0
r m*e i*sy e i*sQ
r
R r R r Rme -
r
3PL2m isy Modelul
x fluxului
2L
/imr/ (fig. 4.5.a)
isA, isB, isC M
r
3~
1/p
Fig. 4.6 Sistem de reglare a pozi iei motorului asincron pentru gam de
vitez extins , prin metoda direct
Pe calea de reglare a cuplului, m rimea prescris poate fi pozi ia sau viteza
rotorului. În cazul când se realizeaz reglare de pozi ie, valoarea prescris a
acesteia, *r, se compar cu valoarea m surat , ob inut prin integrarea vitezei
rotorului, diferen a celor dou fiind aplicat regulatorului de pozi ie (de tip
propor ional). Ie#irea acestuia are semnifica ia vitezei prescrise, ce se compar
cu viteza actual , diferen a celor dou fiind aplicat regulatorului de vitez (de
tip PI), ce furnizeaz valoarea prescris a cuplului electromagnetic. Acesta din
urm se compar cu valoarea “m surat ” (calculat cu rela ia (3.28) pe baza
componentelor curentului statoric rezultate din modelul fluxului). Regulatorul
de cuplu ce urmeaz , furnizeaz valoarea prescris a componentei active a
curentului statoric, în sistemul solidar cu fluxul rotoric, i*sy.
Pe calea de reglare a fluxului, valoarea prescris a curentului de
magnetizare rotoric, ob inut la ie#irea transformatorului func ional TF, se
compar cu valoarea “m surat ”, rezultat din modelul fluxului. Rezultatul
compar rii este aplicat regulatorului de curent reactiv, ce furnizeaz valoarea
prescris a componentei reactive a curentului statoric, în sistemul solidar cu
fluxul rotoric, i*sx.
Se observ de asemenea, c unghiul de pozi ie al fazorului fluxului rotoric,
necesar transform rii de coordonate (ej r), se ob ine din modelul fluxului, pe
baza valorilor m surate ale curen ilor statorici #i a vitezei rotorului.
59
Variantele de scheme de reglare prezentate sunt aplicabile ac ion rilor de
mic #i medie putere, unde se pot utiliza, a#a cum s-a ar tat, invertoare de
tensiune cu curen i prescri#i, respectiv modularea pe fiecare faz rezult în urma
compar rii valorilor prescrise ale curen ilor de faz , determinate de schema de
reglare vectorial , cu valorile m surate ale curen ilor statorici.
La puteri mari #i foarte mari, aceasta tehnic nu se mai poate aplica,
datorit limitelor elementelor semiconductoare. La aceste puteri, ca surse de
curent se pot utiliza invertoare de curent cu modula ie în amplitudine.
4.1.1.6. Sistem de reglare a vitezei (pozi%iei) motorului asincron
alimentat de la convertor indirect de curent, cu modula%ie în
amplitudine
Schema de for de principiu (fig. 4.7) eviden iaz redresorul complet
comandat RC, circuitul intermediar cu caracter de surs de curent, caracter
imprimat de bobina Lf #i invertorul de curent IC. În circuitul intermediar a fost
figurat separat rezisten a proprie a bobinei de filtrare, Rf.
Rf Lf
iD
T1 T3 T5
D1 D3 D5
C1 C3 C5
isA
isB
isC
D4 C4 D6 C6 D2 C2
uD ui
T4 T6 T2
i*D + iD
RiD
Fig. 4.7 Convertor static indirect de frecven cu caracter de surs de
curent, cu modula ie în amplitudine
Aceast solu ie de convertor static este în continuare interesant , deoarece
schema de principiu a invertorului poate fi implementat atât cu elemente
complet comandate (tiristoare GTO), dar #i cu tiristoare normale, variant înc
utilizat datorit pre ului redus al componentelor.
Convertorul static, fiind cu modula ie în amplitudine, rezult c
amplitudinea curen ilor de la ie#irea invertorului (isA, isB, isC) se regleaz prin
modificarea curentului din circuitul intermediar, iD, care la rândul sau, este
60
controlat prin comanda tiristoarelor redresorului comandat. Valoarea prescris a
curentului din circuitul intermediar i*D este men inut prin utilizarea unui
regulator de curent (de tipul PI), a c rui ie#ire controleaz unghiul de comand
al tiristoarelor redresorului c.
Circuitul de reglare trebuie s furnizeze deci, dou semnale: unul pentru
controlul frecven ei (comanda elementelor invertorului) #i unul pentru controlul
amplitudinii curentului din circuitul intermediar, i*D.
?inând cont de func ionarea invertorului cu modula ie în amplitudine [2],
respectiv c elementele conduc câte 2 /3 radiani într-o perioad , rezult c ,
neglijând comuta iile, în orice moment, exist curent în dou din cele trei faze
ale motorului. Existând #ase tacturi în func ionarea invertorului, iar pe durata
fiec rui tact configura ia curen ilor de faz fiind sta ionar , rezult c fazorul
curentului statoric (2.28), ocup #ase pozi ii distincte, amplitudinea fazorului
curentului statoric fiind:
2
i s = iD . (4.11)
3
Considerând axa real sD a sistemului fix de coordonate, orientat dup
axa fazei statorice ‘A’, pozi iile fazorului curentului statoric se ob in înlocuind
valorile particulare ale curen ilor de faz , corespunz toare fiec rui tact.
De exemplu, pentru tactul în care sunt în conduc ie elementele T1 #i T2
(isA= iD, isC= -iD, isB= 0), se ob ine:
(2
3
) 2
i s = i D a 2 i D = i D 1 cos
3
4
3
j sin
4
3
=
2
3
iD
2
3
+ j
1
2
2 j
= iD e 6 . (4.12)
3
sQ Pozi iile succesive ale fazorului
sB curentului statoric descriu un hexagon
2 2 (fig.4.8). Se observ c amplitudinea
is = iD
3 fazorului curentului statoric poate fi
3 1 controlat prin intermediul curentului din
/3d circuitul intermediar iD, iar pulsa ia, prin
/6 sD comanda elementelor invertorului.
Datorit pozi iilor discrete ale
(sA) fazorului curentului statoric, cuplul
4 6 electromagnetic dezvoltat de motor va fi
pulsatoriu, de frecven de #ase ori mai
sC mare decât frecven a curentului de
5 alimentare. Aceast specificitate, va
Fig. 4.8 Locul geometric al determina, la frecven e mici ale curentului
fazorului curentului statoric în statoric (la tura ii mici ale motorului), ca
cazul covertorului din fig. 4.7 mi#carea s se realizeze discontinuu.
61
Pulsa iile cuplului electromagnetic dezvoltat de motor pot fi atenuate prin
utilizarea unor tehnici de modulare în durat a curen ilor statorici. Acestea
determin comuta ii suplimentare în formele de und ale curen ilor de faz . În
continuare va fi exemplificat o astfel de tehnic , ce se ob ine prin completarea
schemei de reglare cu o bucl de comuta ie, ce determin avansarea sau
inversarea sensului de rota ie a fazorului curen ilor statorici.
Amplitudinea curentului statoric este determinat , dup cum s-a v zut, de
valoarea curentului din circuitul intermediar iD. Acesta deci, va trebui s fie
controlat prin intermediul regulatorului RiD. Îns , chiar dac circuitul
intermediar are caracter de surs de curent, ce este controlat prin unghiul de
comand al redresorului c, în special pe durata regimurilor dinamice, valoarea
curentului iD este influen at #i de tensiunea electromotoare (t.e.m.) a motorului.
Dac în regim sta ionar influen a acesteia poate fi neglijat , în regim dinamic,
neconsiderarea ei duce la înr ut irea sensibil a performan elor dinamice ale
sistemului de ac ionare. Din acest motiv, pentru compensarea influen ei t.e.m.,
în schema de reglare se va introduce un estimator al acesteia, care împreun cu
regulatorul de curent RiD, vor determina valoarea curentului din circuitul
intermediar, iD.
Pentru a putea fi utilizat pentru controlul curentului din circuitul
intermediar, tensiunea electromotoare trebuie raportat , din circuitul trifazat de
la ie#irea invertorului (unde apare în mod natural), în circuitul intermediar, unde
trebuie s contribuie la controlul curentului iD.
Întrucât se va realiza comanda vectorial cu orientare dup fluxul rotoric,
se va descrie modelul matematic al unui estimator al t.e.m., pornind de la ecua ia
fazorial de tensiuni statorice, în sistemul solidar cu fluxul rotoric, în ipotezele:
• curentul #i tensiunea din circuitul intermediar sunt perfect continue (filtrate);
• se va considera doar fundamentala curentului de la ie#irea invertorului;
• motorul asincron este nesaturat, respectiv toate inductivit ile sunt constante.
Aceasta se ob ine prin particularizarea ecua iei fazoriale a tensiunilor
statorice, scris în sistemul general de coordonate (2.38), inând cont de expresia
curentului de magnetizare rotoric (3.26) (vezi § 4.1.2.1):
( ) (
u s r = Rs + L's p i s r + j mr L's i s r + Ls )
L's ( p + j mr ) i mr . (4.13)
Ultimul termen al expresiei de mai sus este cel corespunz tor tensiunii
electromotoare:
( )
e = Ls L's ( p + j mr ) i mr . (4.14)
Acest termen trebuie raportat la circuitul intermediar. Pentru aceasta, se
aplic teorema a doua a lui Kichhoff în circuitul intermediar (fig. 4.7):
( )
u D = R f pL f iD + ui . (4.15)
Neglijând pierderile din invertor, se poate aproxima c puterea electric la
intrarea acestuia este egal cu puterea electric debitat motorului, respectiv:
62
ui iD =
2
3
[
Re u s r i*s r , ] (4.16)
în care i*s r este complex conjugatul fazorului curentului statoric.
Înlocuind în (4.16) expresia tensiunii statorice (4.13), în care se ine cont de
(4.14), puterea electric debitat de invertor (absorbit de motor) se poate scrie:
2
3
[ ]2
[( )
Re u s r i *s r = Re Rs + L's p i s r i *s r + j mr L's i s r i *s r + e i *s r .
3
]
Dar
( )(
i s r i*s r = isx + j isy isx j isy = isx 2 2
+ isy )
= is ,
2
L2m
în care = 1 este factorul de dispersie total.
Ls L
Rezult în final tensiunea electromotoare raportat la circuitul intermediar:
2
e' = Ls (1
3
(
) p i mr isx + mr i mr isy 1 .
iD
)
(4.19)
63
?inând cont de (4.18) #i (4.19), ecua ia de tensiuni (4.15) se poate scrie
acum:
( )
2
( ) ( ) 2 i
u D = R f L f p iD + ui = R f L f p iD + e'+ Rs + L's p s r .(4.20)
3 iD
Separând termenii în (4.20), se poate scrie:
u D = (R pL ) iD + e' , (4.21)
în care s-au notat:
2
2 i
R = R f + Rs s r ,
3 2
iD
2
2 i
L = L f + L's s r ,
3 2
iD
ce reprezint rezisten a, respectiv inductivitatea echivalent din circuitul
intermediar (bobina de filtrare, împreun cu motorul asincron raportate la
circuitul intermediar).
Dac se consider constant curentul de magnetizare rotoric (cazul cel mai
frecvent), expresia t.e.m. (4.19) se simplific , ob inând
2 i i
e' = Ls (1 ) mr mr sy . (4.22)
3 iD
?inând cont de expresia (3.28) a cuplului electromagnetic în sistemul
solidar cu fluxul rotoric, (4.22) devine:
m
e' = e mr . (4.23)
P iD
Schema de reglare, fig. 4.9, va fi similar celei descrise în § 4.1.1.5, fiind
îns completat cu estimatorul de tensiune electromotoare (4.23). Acesta
intervine pe calea de reglare a curentului din circuitul intermediar #i deci a
amplitudinii curentului de alimentare a motorului. Cealalt comand , pozi ia
fazorului curentului statoric (fig. 4.8), este determinat prin starea invertorului
(elementele aflate în conduc ie). Aceasta se ob ine ca rezultat al unei bucle de
pozi ie fazoriale, ce va asigura, printr-o comand cu modula ie în durat ,
modificarea pozi iei reale a fazorului curen ilor statorici în concordan cu
valoarea prescris a acestuia.
Valorilor prescrise ale componentelor curentului statoric (i*sx, i*sy), se ob in
similar sistemului de reglare descris în § 4.1.1.5, m rimile de reac ie, imr #i me
fiind rezultate din modelul fluxului, respectiv expresia cuplului electromagnetic
(3.28).
Blocul R.P transform componentele fazorului prescris al curentului
statoric în sistemul solidar cu fluxul rotoric, din coordonate rectangulare (i*sx,
i*sy), în coordonate polare:
64
/i*mr/ i*sx /i0s/- i*D
u*D -
TF Rimr RiD +
R.P + =
2*s e’
iD
i*sy *
0
0
+ s =
r m*e R NI
r
R r R r Rme + + -
r me e’
(4.23) r
mr
Modelul
3PL2m isy
x fluxului
2L
/imr/ (fig. 4.5.a)
isA, isB, isC M
r
3~
1/p
Fig. 4.9 Sistem de reglare a pozi iei (vitezei) motorului asincron alimentat de
la convertor indirect de curent, cu modula ie în amplitudine
65
Acest unghi va determina pozi ia prescris a fazorului curentului statoric,
din punctul de vedere al sistemului de reglare. În realitate îns , datorit
principiului de func ionare al invertorului, a#a cum s-a v zut, fazorul curentului
statoric nu poate ocupa decât #ase pozi ii distincte. Pentru intervalul
corespunz tor conduc iei elementelor T1 #i T2, s-a ob inut, de exemplu, (4.12).
Generalizând, cele #ase pozi ii distincte pot fi exprimate
2
is = iD e j ,
3
în care este pozi ia fazorului curentului statoric fa de sistemul fix, solidar cu
statorul, determinat de comanda invertorului #i care se poate modifica discret,
în incremente de /3, în func ie de topologia invertorului (elementele aflate în
conduc ie).
Comanda invertorului (topologia necesar ) se ob ine în urma compar rii
valorii prescrise a fazorului curentului statoric ( *s), cu pozi ia corespunz toare
topologiei la momentul respectiv ( ). Rezultatul este aplicat regulatorului de
pozi ie fazorial R , ce comand la rândul s u num r torul reversibil în inel, NI.
În cazul în care *s > , num r torul incrementeaz starea invertorului,
*
determinând avansul fazorului curentului statoric is cu /3, iar dac s < ,
num r torul este decrementat cu o unitate. Pentru fiecare sector de /3 radiani al
planului de comuta ii (fig. 4.8) vor rezulta astfel comuta ii succesive între st ri
adiacente, ceea ce va conduce la modula ia în durat a curen ilor de faz .
Fa de formele de und “clasice” ale invertorului de curent (fig. 4.11),
formele de und ale curen ilor de faz vor avea evolu ia calitativ descris în fig.
4.12.
isA
T1 t
isB T4
T3 t
T6
isC T5 t
T2
1 2 3 4 5 6
= /6 /6 + /3 /6+2 /3 /6 + /6+4 /3 /6+5 /3
Fig. 4.11 Formele “clasice” de und ale curen ilor de faz pentru
invertorul de curent cu modula ie în amplitudine
66
isA /3 /3 /3
t
isB
t
isC
t
6 1 6 1 2 1 2 3 2 3 4
* * *
s> s< s>
5 5 5
Fig. 4.12 Formele de und ale curen ilor de faz pentru invertorul de
curent cu modula ie în amplitudine, cu bucl de pozi ie fazorial
67
Sistemele de reglare vor avea în continuare, ca m rimi intermediare de data
aceasta îns , valorile prescrise ale componentelor curen ilor statorici (i*sx, i*sy),
pe baza c rora trebuind s furnizeze valorile prescrise ale tensiunilor statorice
(u*sx, u*sy), respectiv, dup transform rile de coordonate, valorile prescrise
instantanee ale tensiunilor de faz , (u*sA, u*sB, u*sC). Pentru aceasta, sistemul de
comand trebuie s realizeze “transformarea invers ” celei naturale pe care o
realizeaz motorul asincron, tensiune statoric 5 curent statoric. Aceast
transformare natural este influen at , evident, de parametrii circuitului statoric.
Rezult deci c pentru ob inerea valorilor prescrise ale tensiunilor statorice,
trebuie s se in seama de ecua iile de tensiuni ale statorului.
4.1.2.1. Ecua%iile de tensiuni statorice în sistemul de referin%; solidar
cu fluxul rotoric; circuite de decuplare
Ecua iile de tensiuni ale statorului, în sistemul solidar cu fluxul rotoric, se
ob in foarte simplu, particularizând ecua ia fazorial de tensiuni statorice în
sistemul general de coordonate (2.38), pentru sistemul considerat, care respectiv
se rote#te cu viteza mr (3.21).
Acest sistem particular de coordonate are axa x orientat dup fluxul rotoric
r r, în consecin componenta fluxului dup axa y ( ry) va fi în permanen
nul . Pentru acest sistem de coordonate s-a definit curentul de magnetizare
rotoric imr (3.27).
Particularizând ecua ia de tensiuni a statorului (2.38), în care s-a înlocuit
expresia fluxului statoric (2.40).a, se ob ine
di di
u s r = Rs i s r + Ls s r + Lm r r + j mr Ls i s r + j r Lm i r r , (4.24)
dt dt
în care fazorii tensiunilor #i curen ilor statorici, în sistemul solidar cu fluxul
rotoric pot fi exprima i:
( )
u s r = u sx + ju sy = u sD + ju sQ e j r = us e j r , (4.25)
( )
i s r = isx + jisy = isD + jisQ e j r = i s e j r . (4.26)
Curen ii rotorici nefiind m surabili (cel pu in în cazul motorului asincron
cu rotorul în scurtcircuit), se vor exprima în func ie de curentul de magnetizare
rotoric imr (3.27). Se ob ine
i is r
i r r = mr , (4.27)
1+
care înlocuit în (4.24) conduce în final la ecua ia de tensiuni statorice, în
sistemul solidar cu fluxul rotoric:
di L d i mr Lm d i s r
u s r = Rs i s r + Ls s r + m +
dt 1+ dt 1+ dt
L L
+ j mr Ls i s r + j mr m i mr j mr m i s r . (4.28)
1+ 1+
68
Ecua ia (4.28) reprezint ecua ia diferen ial a curentului statoric, ce va
trebui explicitat. Pentru aceasta, se împarte (4.28) prin Rs #i se separ termenii
ce con in doar fazorul curentului statoric #i derivata acestuia, ob inând
1 Lm d i s r u 1 Lm
Ls + i s r = s r j mr Ls i
Rs 1+ r dt Rs Rs 1+ r s r
Lm di
j mr i mr + mr . (4.29)
Rs (1 + r ) dt
În (4.29) se fac nota iile:
Lm L2m
• L's = Ls = Ls - inductivitatea statoric tranzitorie;
1+ L
L
• Ts = s - constanta de timp a statorului;
Rs
'
' Ls
• Ts = - constanta de timp tranzitorie a statorului.
Rs
Va rezulta
Lm
= Ts Ts' ,
Rs (1 + )
cu care (4.29) devine:
di u
Ts' s r + i s r = s r j mrTs' i s r Ts Ts'
dt Rs
( ) di
j mr i mr + mr .(4.30)
dt
Proiectarea ecua iei (4.30) pe cele dou axe ortogonale (x, y) ale sistemului
solidar cu fluxul rotoric, conduce la
di u
Ts' sx + isx = sx + mrTs' isy Ts Ts'
dt Rs
( )
d i mr
dt
, (4.31)
Ts'
disy
dt
+ isy =
u sy
Rs
'
(
mr Ts isx Ts Ts
'
)
mr i mr . (4.32)
Ecua iile (4.31) #i (4.32) eviden iaz c motorul asincron, se comport dup
cele dou axe ca un element aperiodic de ordinul I, cu constanta de timp T’s #i
câ#tigul Rs.
Pentru comanda vectorial , în cazul c reia cele dou componente ale
curentului statoric (isx – generatoare de flux, respectiv isy – generatoare de cuplu)
trebuie controlate #i comandate independent, se observ c exist un cuplaj
nedorit între cele dou axe, între cei doi curen i. Aceasta deoarece curentul dup
axa x este determinat atât de tensiunea dup aceea#i ax , dar #i de componenta
curentului statoric dup axa y: termenul al doilea din membrul drept al ecua iei
(4.31). Acela#i lucru este valabil #i pentru isy, ce este influen at #i de
69
componentele curentului dup axa x: termenii al doilea #i al treilea din membrul
drept al ecua iei (4.32).
Comanda vectorial poate fi eficient doar dac cele dou componente ale
curentului statoric (isx, isy) ar fi decuplate, respectiv ar fi controlate doar prin
intermediul tensiunilor de pe axele corespunz toare (usx, respectiv usy).
Considerând un sistem f r întârzieri (timp mort datorat comenzii
invertorului, întârzieri datorate prelucr rii semnalelor – ipotez nefor at inând
cont de viteza actual a elementelor semiconductoare de putere #i de sistemele
de comand disponibile) #i considerând func ionarea la flux rotoric constant
(/imr/ = ct.), se observ c cei doi curen i sunt “cupla i” prin intermediul unor
componente de rota ie. Este vorba de ( mrT’sisy) pentru isx (4.31), respectiv
pentru isy, (- mrT’sisx - (Ts-T’s) mr/imr/) (4.32).
F când abstrac ie pentru moment de aceste componente, ie#irile
regulatoarelor de curent de pe cele dou axe, ce vor controla curen ii
corespunz tori, vor fi:
^ *
* ' di sx
u sx = Rs isx + Ls , (4.33)
dt
^ *
* ' disy
u sy = Rs isy + Ls . (4.34)
dt
Comenzile de tensiune dup cele dou axe vor trebui îns s in seama de
cuplajele eviden iate. Din aceste motiv, la ie#irile regulatoarelor de curent
(4.33), (4.34) se vor ad uga componentele de decuplare, conform ecua iilor
(4.31), respectiv (4.32):
'
udx = mr Ls isy , (4.35)
udy = '
(
mr Ls isx + Ls L's ) mr i mr , (4.36)
Vor rezulta în final astfel, valorile prescrise ale tensiunilor dup cele dou
axe,
^
u *sx = u sx + udx , (4.37)
^
*
u sy = u sy + udy , (4.38)
ce transformate ulterior în sistemul bifazat fix (3.24) #i apoi în m rimi trifazate
(4.10), vor determina valorile instantanee prescrise ale tensiunilor de faz ,
respectiv m rimile de comand ale invertorului de tensiune.
În schema de reglare, regulatoarele de curent pe cele dou axe vor trebui s
fie urmate de circuitul de decuplare ce va realiza calculele descrise de
(4.35) ÷(4.38).
Considerând ca m rimi de intrare ale circuitului de decuplare
valorile “m surate” ale variabilelor isx, isy, mr, /imr/, (ob inute prin intermediul
70
modelelor fluxului – fig. 4.5), structura circuitului de decuplare este cea descris
în fig. 4.13.
isx +
L’s x udy
+
isy
L’s x -udx
/imr/ Ls - L’s
mr
^
*
(
isy 1 + pTs' = )
u sy
Rs
, (4.40)
udy = mr
Ts'
1 + pTs'
^
(
u sx + Ls )
L's i mr , (4.42)
71
ûsx T’s +
x udy
1+pT’s
+
ûsy T’s
1+pT’s x -udx
/imr/ Ls - L’s
mr
72
u *sx = Rs isx
* ' *
mr Ls isy , (4.45)
u *sy = Rs isy
* *
+ mr Ls isx , (4.46)
În (4.45) #i (4.46) se pot identifica similar ecua iilor (4.35) ÷ (4.38):
^ ^
* ' * *
u sx = Rsisx , udx = mr Ls isy , respectiv u sx = u sx + udx
^ ^
* * *
u sy = Rs isy , udy = mr Ls isx , respectiv u sy = u sy + udy
De asemenea, pentru calculul vitezei fluxului rotoric se pot utiliza, ca #i în
§4.1.1.2, valorile prescrise ale componentelor curen ilor statorici, respectiv
rela ia (4.9).
Schema de reglare rezultat , fig. 4.15, este deosebit de simpl , comportarea
dinamic nefiind îns deosebit de bun datorit neglij rii varia iei componentei
active a curentului statoric d(isy)/dt = 0.
i*sx=/i*mr/ ûsx +
Rs -
Circuit de udx =
decuplare L’s x
r Tr
÷
1/p
0
sl
+ mr r
1/p M
+ 3~
r
73
Blocurile (ej r) #i (2.3) realizeaz transform rile de coordonate din
sistemul rotitor în sistemul fix (3.24), respectiv din m rimi bifazate ortogonale,
în m rimi trifazate (4.10), evident, având ca variabile componentele de tensiune.
4.1.2.3. Sistem de reglare a vitezei (pozi%iei) motorului asincron cu
reac%ie dup; isx, isy
Atât îmbun t irea performan elor sistemului de reglare descris anterior, cât
#i cre#terea gamei de reglaj, se pot ob ine, pe de o parte, prin considerarea
valorilor “m surate” ale curen ilor isx, isy (ob inute din modelul fluxului
§4.1.1.4), iar pe de alt parte prin dezvoltarea c ii de reglare a componentei
reactive de tensiune usx, astfel încât s se realizeze sc derea fluxului pentru
viteze hipernaturale.
Schema de reglare rezultat , fig. 4.16, este similar celei pentru invertor de
tensiune cu curen i prescri#i (§ 4.1.1.4, fig. 4.6), având, evident, în plus circuitul
de decuplare (fig. 4.13).
/i*mr/ i*sx ûsx
R Risx + -
TF r
=
u
Circuit de dx
*
decuplare u sx
(fig. 4.13) u dy
u*sD u*sA
j r u*sB =
m*e ûsy+ + e
* 2.3
*
r i*sy u*sQ u*sC
r
R R Rme Risy -
r r
r r
mr
3PL2m isx Modelul
x 2L isy fluxului
/imr/ (fig. 4.5.a)
isA, isB, isC
M
r
3~
1/p
Fig. 4.16 Sistem de reglare a pozi iei motorului asincron pentru gam de
vitez extins , cu reac ie dup isx, isy
Cele dou c i de reglare, a componentei reactive u*sx #i a componentei
active u*sy sunt interconectate prin intermediul circuitului de decuplare
(fig.4.13).
Pe calea de reglare a componentei reactive, transformatorul func ional TF
furnizeaz valoarea prescris a modulului curentului de magnetizare rotoric.
Acesta este diminuat pentru viteze hipernaturale. Valoarea prescris se compar
cu valoarea “m surat ”, ob inut din modelul fluxului. Diferen a este aplicat
regulatorului de flux, a c rui ie#ire are semnifica ia valorii prescrise a curentului
74
reactiv i*sx, ce se compar cu valoarea curent , ob inut de asemenea din
modelul fluxului, ce se aplic regulatorului de curent reactiv, care va furniza
componenta tensiunii reactive ûsx.
Pe calea de reglare a componentei active se succed regulatoarele de pozi ie
(propor ional), de vitez , de cuplu #i de curent activ. M rimile de reac ie pentru
ultimele dou se ob in pe baza modelului fluxului #i a expresiei cuplului (3.28),
calculat de asemenea în func ie de valorile “m surate” ale componentelor
ortogonale ale curentului statoric. În cazul în care /imr/= ct., între cuplu #i
componenta activ a curentului statoric i*sy este o rela ie de propor ionalitate #i
regulatorul de curent activ poate lipsi, ie#irea regulatorului de cuplu, prin scalare
corespunz toare, având semnifica ia valorii prescrise a curentului activ. La
finalul c ii de reglare se ob ine componenta tensiunii active ûsy.
Circuitul de decuplare furnizeaz componentele de decuplare udx #i udy ce
se însumeaz la ie#irile c ilor de reglare descrise, ob inându-se în final valorile
prescrise ale componentelor fazorului tensiunilor statorice în sistemul solidar cu
fluxul rotoric, u*sx, u*sy.
Urmeaz blocurile de transform ri de coordonate (ej r) #i (2.3) descrise
anterior, ob inându-se în final valorile instantanee prescrise ale tensiunilor de
faz u*sA, u*sB, u*sC, ce reprezint m rimile de comand ale invertorului de
tensiune cu modula ie în durat .
Schema de reglare are o comportare dinamic foarte bun , putând dezvolta
cuplul maxim chiar #i la tura ie nul . În plus, datorit decupl rii celor dou
componente ale tensiunii statorice, sistemul de reglare este stabil. Aceasta #i
deoarece cuplul critic al ma#inii nu poate fi dep #it: ie#irea regulatorului de
vitez are semnifica ia cuplului prescris, ceea ce face ca prin limitarea acestuia
s se limiteze cuplul solicitat motorului, sub valoarea critic .
Utilizarea transformatorului func ional TF (relativ dificil de realizat) poate
fi evitat prin utilizarea unui regulator de tip PI de tensiune pe calea de reglare
(prescriere) a curentului de magnetizare. Acest regulator ar avea ca intrare
diferen a (u-/us/*), în care u este o tensiune constant , corespunz toare tensiunii
maxime pe care o poate livra invertorul, iar /us/0 este un semnal propor ional cu
valoarea prescris a amplitudinii tensiunii statorice (fig. 4.17):
*
us = (u*sx )2 + (u*sy )2 .
0
/us/*
( ) ( )
2
u *sx + u*sy
2 u*sx
u*sy
r /imr/
TF
u + /imr/0
Ru
Fig. 4.17 Variant de implementare a transformatorului func ional
pentru sl birea câmpului
75
Ie#irea acestui regulator de tensiune va avea semnifica ia valorii prescrise a
modulului curentului de magnetizare rotoric /imr/0. La viteze mici,/us/*< u,
regulatorul lucrând saturat la valoarea maxim de limitare, furnizând deci
valoarea maxim , constant , a modulului curentului de magnetizare rotoric
/imr/0. La cre#terea vitezei, /us/0 va cre#te, apropiindu-se ca valoare de
valoarea maxima (u), conducând la diminuarea semnalului de la ie#irea
regulatorului #i deci sc derea (sl birea) fluxului. Varianta este interesant
deoarece, în cazul motoarelor asincrone, domeniul de vitez cu sl bire de flux
(viteze hipernaturale) poate fi destul de extins (nu se manifest problemele
asociate comuta iilor, existente la motorul de c.c.). Aceasta facilitate este
deosebit de util în cazul servo-ac ion rilor de pozi ionare, în cazul c rora se
urm re#te atingerea cât mai repede #i fidel a unei pozi ii impuse, lucru ce se
poate ob ine impunând o vitez de regim cât mai mare.
4.1.2.4. Sistem de reglare a vitezei (pozi%iei) motorului asincron f;r;
reac%ie de vitez;
Toate sistemele de reglare descrise utilizeaz viteza sau pozi ia real ,
m surat , r, respectiv r, pentru ob inerea pozi iei fluxului rotoric fa de
sistemul fix r, necesar atât transform rii de coordonate a m rimilor prescrise
din sistemul rotitor în sistemul fix (ej r), dar #i transform rii inverse (e-j r) pentru
realizarea modelului fluxului (/imr/ #i mr). Aceast m sur de vitez sau
pozi ie trebuie s fie foarte exact , putând fi realizat doar prin utilizarea unui
traductor de vitez (pozi ie) precis, de tip digital (incremental sau absolut), a
c ror pre este comparabil, la puteri mici, cu pre ul convertorului static.
Pentru ac ion ri c rora nu se impun performan e deosebite, se poate evita
utilizarea traductoarelor de vitez (pozi ie), realizând o estimare a vitezei, în
func ie de curen ii statorici m sura i. Aceasta se bazeaz pe ecua iile de tensiuni
simplificate ale statorului, ob inute considerând func ionarea la flux constant
(/imr/=ct.), ma#ina nesaturat #i neglijând dispersiile statorice #i rotorice ( = 0,
respectiv Ls = Lm, Lr = Lm, L's = 0):
usx = Rs isx ,
usy = Rs isy + mr Ls isx , (4.47)
completate cu ecua iile de tensiuni rotorice (4.7), (4.8), care, în ipoteza fluxului
constant, înseamn ((4.7) 5 isx =/imr/), (4.8) devenind
isy
mr = r + . (4.48)
T isx
Explicitând componenta activ a curentului statoric din (4.48),
isy = ( mr r ) Tr isx (4.49)
ce se înlocuie#te în (4.47).b, rezult
Lr ( =0)
usy = Rs ( mr r ) i sx + mr s sx 6
L i
R
76
Rs
6 Lmisx ( mr r )+ mr =
Rr
Rs + Rr Rs
= Lmisx mr r+ r r =
Rr Rr
Rs + Rr
= Lmisx ( mr r ) + r . (4.50)
Rr
Înlocuind (4.49) #i în expresia cuplului electromagnetic (3.29) se ob ine
3 L2m 3 L2m 2
me = P isx isy = P isx ( mr r ). (4.51)
2 L 2 R
Expresia (4.51) ob inut este deosebit de interesant , ea demonstrând c în
condi iile p str rii constante a modulului fluxului rotoric / r/, respectiv cu
(3.27) a curentului de magnetizare /imr/, deci cu (4.7), a componentei reactive a
curentului statoric isx, cuplul electromagnetic este propor ional cu pulsa ia de
alunecare ( mr- r). Aceasta înseamn c în planul (M- ), caracteristicile
mecanice ale motorului asincron, comandat cu orientare dup fluxul rotoric, sunt
liniare.
Ecua iile (4.47).a #i (4.50) determin structura circuitului de decuplare #i
comand , fig. 4.18.
/imr/0 u*sx
Rs
*
( mr- r) Rs+Rr + u*sy
Lmisx
Rr
+
+ mr r
+ 1/p
r
77
-
=
*
( mr- r)
0
u*sD u*sA
r u*sx
R r
/imr/*
Circuit
u*sB =
decuplare * ej r
2.3
r (fig. 4.18)
u sy u*sQ u*sC -
+ mr r
1/p
+
r
/imr/* + e-j r
3.2
Lm ÷ Rs+Rr isy
(i*sx) isA, isB, isC
M
3~
Fig. 4.19 Sistem de reglare a vitezei motorului asincron f r m sur
de vitez
Considerând în (4.52) valoarea prescris a componentei active de tensiune,
u*sy, viteza rotorului se poate estima:
u *sy (Rs + Rr ) isy
r = . (4.53)
Lm isx
Utilizând estimarea (4.53), schema de reglare va fi cea din fig. 4.19.
Schema este relativ simpl , estimarea vitezei fiind pu in sensibil la varia iile
parametrilor (rezisten elor) ma#inii. O varia ie de ±20% a acestora, determin o
eroare de estimare de doar ±1,6% [43].
78
Curentul de magnetizare statoric este exprimat în func ie de fazorii
curen ilor statorici #i rotorici, exprima i la rândul lor în sistemul solidar cu fluxul
statoric:
i s s = isx + j isy = i s e j s (
= isD + j isQ e j ) s ,
respectiv (fig. 4.20)
i r s = irx + jiry = i r e j2 r = i r e j ( r s+ r) =
= ir e j r e j( r s) (
= ir + j ir ) e j( r s ),
sQ
r
i r, i r s ms
y x
/ims/
ir irx r
2r
iry r r s
ir sD
79
ob inute m rimile de reac ie, rezultate din modelul fluxului, ob inut la rândul s u
pe baza ecua iilor de tensiuni ale rotorului, a#a cum se va ar ta în § 4.2.1.2.
4.2.1. Comanda vectorial; cu orientare dup; fluxul statoric
pentru motorul asincron alimentat de la invertor de
tensiune
Pentru ob inerea schemelor de comand vectorial a motorului asincron, cu
orientare dup fluxul statoric, în cazul alimentarii de la invertor cu caracter de
surs de tensiune (la puteri relativ mari, când nu este posibil realizarea unor
bucle rapide de curent pentru controlul curen ilor statorici), este necesar , din
acelea#i considerente ca #i în cazul comenzii cu orientare dup fluxul rotoric
(§4.2.1), considerarea ecua iilor de tensiuni statorice.
4.2.1.1. Ecua%iile de tensiuni statorice în sistemul de referin%; solidar
cu fluxul statoric; circuite de decuplare
Ca #i în cazul comenzii cu orientare dup fluxul rotoric, ecua iile de
tensiuni ale statorului în sistemul solidar cu fluxul statoric, se ob in prin
particularizarea ecua iei fazoriale de tensiuni statorice scris în sistemul general
de coordonate (2.38), pentru sistemul ce se rote#te cu viteza ms (3.32).
Acest sistem particular de coordonate are axa x orientat dup fluxul
statoric s s, în consecin componenta fluxului dup axa y ( sy) va fi în
permanen nul . Pentru acest sistem de coordonate s-a definit curentul de
magnetizare statoric ims (3.37).
Particularizând ecua ia de tensiuni a statorului (2.38), în care s-a înlocuit
expresia fluxului statoric (3.36), se ob ine
di di
u s s = Rs i s s + Ls s s + Lm r s + j ms Ls i s s + j ms Lm i r s , (4.54)
dt dt
în care fazorii tensiunilor #i curen ilor statorici, în sistemul solidar cu fluxul
statoric pot fi exprima i:
( )
u s s = usx + ju sy = usD + ju sQ e j s = us e j s , (4.55)
( )
i s s = isx + jisy = isD + jisQ e j s = i s e j s . (4.56)
Ecua ia (4.54) s-a ob inut considerând ma#ina nesaturat , respectiv
inductivit ile constante.
Curen ii rotorici nefiind m surabili (cel pu in în cazul motorului asincron
cu rotorul în scurtcircuit), se vor exprima în func ie de curentul de magnetizare
statoric ims (3.37). Se ob ine
Ls
i r s = i ms i , (4.57)
Lm s s
care înlocuit în (4.54) conduce în final la ecua ia de tensiuni statorice, în
sistemul solidar cu fluxul statoric:
80
d i ms
u s s = Rs i s s + Lm + j ms Lm i ms . (4.58)
dt
Ecua ia (4.58) este evident mult mai simpl decât ecua ia similar pentru
comanda cu orientare dup fluxul rotoric (4.28), ceea ce va determina cu
siguran circuite de decuplare mai pu in sofisticate. Proiectând (4.58) pe axele
(x, y) ale sistemului solidar cu fluxul statoric #i inând cont c ims, este orientat
dup axa x, neavând component dup axa y, rezult
di
usx = Rsisx + Lm ms , (4.59)
dt
usy = Rs isy + ms Lm i ms . (4.60)
Se observ c , spre deosebire de proiec iile (4.31), (4.32), ecua iile (4.59) #i
(4.60) sunt cuplate doar prin intermediul termenului al doilea al ecua iei (4.60).
Valorile prescrise ale componentelor tensiunii statorice, în func ie de
valorile prescrise ale componentelor curen ilor statorici vor rezulta:
u*sx = Rs isx
*
+ pLm i ms , (4.61)
u*sy = Rs isy
*
+ udy , (4.62)
în care udy este componenta de decuplare a ecua iilor
udy = ms Lm i ms . (4.63)
Modulul curentului de magnetizare statoric /ims/, precum #i viteza fluxului
statoric ms, se ob in pe baza ecua iilor de tensiuni ale rotorului, respectiv
modelul fluxului, în sistemul solidar cu fluxul statoric.
4.2.1.2. Ecua%iile de tensiuni rotorice în sistemul de referin%; solidar
cu fluxul statoric; modelul fluxului
Ecua ia fazorial de tensiuni rotorice ob inut în sistemul general de
coordonate (2.39) se va particulariza pentru sistemul de referin solidar cu
fluxul statoric, ce se rote#te respectiv cu viteza ms (3.32). Pentru motorul
asincron cu rotorul în scurtcircuit rezult
d r s
0 = Rr i r s + + j ( ms r) r s. (4.64)
dt
Particularizarea expresiei fluxului rotoric în sistemul general de coordonate
(2.40).b pentru sistemul solidar cu fluxul statoric determin
r s = Lm i s s + Lr i r s ,
care înlocuit în (4.64) conduce la
d
0 = Rr i r s + (Lm i s s + Lr i r s ) + j ( ms r )(Lm i s s + Lr i r s ) . (4.65)
dt
Curentul rotoric neputând fi m surat (ma#ina este cu rotorul în scurtcircuit),
fazorul acestuia se exprim (4.57) în func ie de fazorul curentului statoric #i
curentul de magnetizare statoric, care se înlocuie#te în (4.65), ob inându-se
81
Ls di Ls Lr d i s s di
0 = Rr i ms i s s + Lr ms + Lm s s +
Lm dt Lm dt dt
L L
+ j sl Lr i ms j sl s r i s s + j sl Lm i s s , (4.66)
Lm
în care sl = ms- r este pulsa ia de alunecare, ce se poate scrie în func ie de
unghiurile de pozi ie:
d s d r d d sl
sl = = ( s r)= ,
dt dt dt dt
unde sl este pozi ia fazorului curentului de magnetizare statoric /ims/ fa de
sistemul de referin solidar cu rotorul.
?inând cont de expresia inductivit ii statorice tranzitorii L’s, definit în
explica iile rela iei (4.29), (4.66) devine
Ls di Lr ' d i s s
0 = Rr i ms i s s + Lr ms Ls +
Lm dt Lm dt
Lr '
+ j sl Lr i ms Ls i s s . (4.67)
Lm
Proiectând (4.67) dup axele (x, y) ale sistemului solidar cu fluxul statoric,
se ob in:
L di Lr ' disx L
0 = Rr i ms Rr s isx + Lr ms Ls + sl r L'sisy ,
Lm dt Lm dt Lm
L Lr ' disy Lr '
0 = Rr s isy Ls + sl Lr i ms sl Lsisx . (4.68)
Lm Lm dt Lm
L
Împ r ind prima ecua ie prin Rr, înmul ind-o pe cea de-a doua cu m #i
Lr L's
separând termenii, rezult :
d i ms L's disx Ls L's
Tr + i ms = Tr + isx sl Tr isy ,
dt Lm dt Lm Lm
Lm disy 1 Ls
sl i ms isx = + isy . (4.69)
L's dt L's Tr
Coeficientul celui de-al doilea termen al ecua iei (4.69).b se poate scrie
Ls Rr Ls Rr Ls Lr Rr Rr R 1
= r =
L's Lr
=
Ls
L2m Lr
=
(
Ls Lr L2m Lr
=
Lr
) L2m L'r Tr'
,
L Ls
cu care rezult ecua iile ce stau la baza modelului fluxului în sistemul solidar cu
fluxul statoric:
82
L's Ls L's
Tr p+ isx sl Tr isy
Lm Lm Lm
i ms = , (4.70)
1+ T p
1
p+ isy
Tr'
sl = L , (4.71)
m i isx
ms
L's
viteza fluxului statoric rezultând
ms = + sl . (4.72)
Expresiile (4.69) #i cele derivate, respectiv (4.70), (4.71) sunt, evident, mult
mai complicate decât cele rezultate în cazul comenzii cu orientare dup fluxul
rotoric (4.7), (4.8), acesta fiind unul din motivele pentru care în practic este
preferat comanda cu orientare dup fluxul rotoric.
Schema modelului fluxului în sistemul solidar cu fazorul fluxul statoric,
construit pe baza expresiilor (4.70), (4.71), (4.72) este cea din fig. 4.21.
83
Ea are structura obi#nuit , cu cele dou c i de reglare ale componentelor
tensiunii statorice, reactiv u*sx #i activ u*sy, fiecare ob inut pe baza ecua iilor
de tensiuni statorice (4.59), respectiv (4.60).
-
/i*ms/ i*sx =
+ + u*sx
R s Rs
+
Lm p u*sA
u*sD
u*sB =
*
m*e+ i*sy u*sy ej s
u*sQ
2.3
-
r + Rme Rs
+ u*sC
R r
udy s
/ims/
x Lm Modelul
ms
fluxului
me 3 isy (fig. 4.21)
x 2
P
isA, isB, isC
M
r
3~
84
un ra ionament similar celui descris pentru ob inerea circuitului de decuplare a
componentelor tensiunii statorice din cazul comenzii cu orientare dup fluxul
rotoric (§ 4.1.2.1).
Considerând c va exista un regulator de flux, controlat de valorile
prescris #i m surat ale curentului de magnetizare statoric, /i*ms/, respectiv
^
/ims/, se noteaz ie#irea acestuia i sx . Valoarea prescris a componentei reactive
a curentului statoric va fi
^
*
isx = i sx + idx , (4.73)
în care idx este componenta de decuplare, a c rei expresie trebuie ob inut .
L 1
Pentru aceasta, ecua ia (4.69).a se înmul e#te cu m , rezultând
' T
Ls r
Lm d i ms Lm 1 di L 1
+ i ms = sx + s i sl isy . (4.74)
' dt ' T dt ' T sx
Ls Ls r Ls r
Se observ c
Lm 1 Lm Rr Lm Lr Rr Lm 1
= = = ,
L's Tr L2m Lr Ls Lr L2m Lr Ls Tr'
Ls
L
Ls 1 Ls Rr 1
= = ,
L's Tr L2m Lr Tr'
Ls
L
cu care ecua ia (4.74) devine
Lm d i ms Lm 1 di 1
+ i ms = sx + isx sl isy . (4.75)
' dt L ' dt '
Ls s Tr Tr
Înlocuind (4.73), în (4.75) se ob ine
^
Lm d i ms Lm 1 d i sx 1 ^ di 1
+ i ms = + i sx + dx + idx sl isy . (4.76)
L's dt Ls Tr' dt Tr' dt Tr'
Se observ c /ims/ poate deveni independent de componenta activ a
curentului statoric isy, doar dac suma ultimilor trei termeni ai ecua iei (4.76)
este nul , respectiv
didx 1
+ idx = sl isy ,
dt Tr'
sau înlocuind operatorul de derivare
1
p+ idx = sl isy ,
Tr'
85
rezultând în final
sl isy Tr'
idx = = sl isy . (4.77)
1 1 + Tr' p
p+
T'
Pulsa ia de alunecare (4.71) se poate scrie
1
p+
Tr'
isy
(1 + Tr' p) isy (1 + Tr' p )L's isy
Tr' (Lm i ms L's isx )
sl = L = = ,
m i isx Lm
ms i ms isx Tr'
L's L's
rezultând cu transform ri similare celor aplicate termenilor din (4.74)
1 + Tr' p )Ls isy
(
Tr (Lm i ms Ls isx )
sl = '
. (4.78)
-
=
/i*ms/ îsx
+ i*sx i*sA, i*sB, i*sC
R s i*sD
+
* j s 2.3 =
r m*e i*sy e i*sQ
R r Rme -
me 3
PLm s
2 /ims/
idx x Modelul
Tr' isy fluxului
1+ T ' p
x
sl (fig. 4.21)
isA, isB, isC M
3~
r
86
4.3. Comanda vectorial; a motorului asincron cu
orientare dup; fluxul de magnetizare
În continuare, se vor trece în revista succesiv no iunile #i ecua iile ce stau la
baza reglajului de viteza sau pozi ie ale motorului asincron, comandat cu
orientare dup fluxul de magnetizare (fluxul rezultant). Prezentarea se va face
considerându-se c au fost deja parcurse capitolele anterioare (comanda cu
orientare dup fluxul rotoric § 4.1, comanda cu orientare dup fluxul statoric
§4.2).
În § 3.4 s-a ob inut pentru cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul
asincron, rela ia (3.50), pe care, pentru coeren , o red m în continuare
3 3
me = PLm i mm isy = PLm imx i sy , (4.79)
2 2
în care P este num rul de perechi de poli ai ma#inii, Lm inductivitatea de
magnetizare, /imm/ modulul fazorului curentului de magnetizare exprimat în
sistemul solidar cu fluxul de magnetizare, iar isy este componenta activ a
curentului statoric.
Rela ia arat posibilitatea controlului cuplului dezvoltat de motor (exprimat
ca produs scalar a dou m rimi ortogonale), prin intermediul componentei active
a curentului statoric isy, fluxul fiind controlat (men inut constant eventual) prin
intermediul curentului de magnetizare /imm/. Expresia a fost ob inut în
condi iile consider rii unei ma#ini nesaturate, respectiv inductivit i constante.
Expresia (4.79) a fost ob inut considerând un sistem de referin rotitor, solidar
cu fazorul fluxului de magnetizare. Acest sistem se rote#te cu viteza mm,
definit de (3.44). Prin aceast alegere a sistemului de coordonate, fazorul
curentului de magnetizare imm va avea component doar dup axa x #i deci, în
permanen , imy = 0, respectiv
i mm = i mm = imx = i sm + i rm = isx + jisy + irx + jiry , (4.80)
în care ism #i irm sunt fazorii curen ilor statorici, respectiv rotorici în sistemul
solidar cu fluxul de magnetizare. Ace#tia pot fi exprima i, conform fig. 4.24:
mm
y r sQ
mm= mx
is,ism
ir,irm x
r
imm
isy r µm
s r sD
Fig. 4.24 Exprimarea fazorilor în sistemul de
coordonate solidar cu fluxul de magnetizare
87
i sm = i s e j ( s µm )
= is e j se jµ m
= i s e jµ m =
( )
= isD + jisQ e jµ m = isx + jisy ,
i rm = i r e j ( r (µ m r )) = ir e j re j (µ m r) = i r e j (µ m r) =
(
= ir + jir e j (µ m) r) = irx + jiry ,
în care
• s - pozi ia fazorului curentului statoric în sistemul fix (sD, sQ);
• r - pozi ia fazorului curentului rotoric în sistemul (r , r ), solidar cu
rotorul;
• µm - pozi ia fazorului curentului de magnetizare #i deci a sistemului de
referin rotitor, fa de sistemul fix (sD, sQ);
• r- pozi ia rotorului fa de stator;
• is - fazorul curentului statoric în sistemul fix (sD, sQ);
• ir - fazorul curentului rotoric în sistemul (r , r ), solidar cu rotorul.
În cazul alimentarii motorului asincron de la invertor cu caracter de surs
de tensiune, pentru care nu este posibil implementarea unor bucle locale rapide
de curent, din acelea#i considerente enumerate în § 4.1.2 (comanda cu orientare
dup fluxul rotoric) #i § 4.2.1 (comanda cu orientare dup fluxul statoric), pentru
ob inerea semnalelor de comand ale invertorului, este necesar considerarea
ecua iilor de tensiuni ale statorului.
4.3.1. Ecua%iile de tensiuni statorice în sistemul solidar cu
fazorul fluxului de magnetizare
Prin particularizarea ecua iei fazoriale de tensiuni statorice scris în
sistemul general de coordonate (2.38) pentru sistemul solidar cu fazorul fluxului
de magnetizare, respectiv care se rote#te cu mm (3.44) se ob ine
d sm
u sm = Rs i sm + + j mm sm , (4.81)
dt
Fluxul statoric este exprimat de forma particulara a expresiei (2.40).a
sm = Ls i sm + Lm i rm ,
care înlocuit în (4.81) conduce la
di di
u sm = Rs i sm + Ls sm + Lm rm + j mm (Ls i sm + Lm i rm ) , (4.82)
dt dt
S-a considerat c ma#ina este nesaturat , respectiv inductivit ile constante,
ceea ce a permis scoaterea lor de sub operatorul de derivare.
Curentul rotoric, nefiind m surabil (cel pu in pentru motorul cu rotorul în
scurtcircuit), va fi exprimat din (4.80) în func ie de curen ii statoric #i de
magnetizare
i rm = i mm i sm , (4.83)
care înlocuit în (4.82) conduce la
88
di
+ Lm mm + j mm [(Ls Lm )i sm + Lm i mm ] .
d i sm
u sm = Rs i sm + (Ls Lm )
dt dt
?inând cont c (Ls - Lm) = Ls , (inductivitatea de dispersie statoric ),
ecua ia ob inut anterior se poate scrie
di
+ Lm mm + j mm [Ls i sm + Lm i mm ] . (4.84)
d i sm
u sm = Rs i sm + Ls
dt dt
Ecua ia fazorial (4.84) este mai complicat decât cea ob inut în cazul
comenzii cu orientare dup fluxul statoric (4.58), ceea ce va determina scheme
de reglare mai complexe.
Proiectând ecua ia (4.84) dup cele dou axe (x, y) ale sistemului solidar cu
fazorul fluxului de magnetizare, se ob in
disx di
u sx = Rs isx + Ls + Lm mm mm Ls isy ,
dt dt
disy
u sy = Rsisy + Ls + mm (Ls isx + Lm i mm ) . (4.85)
dt
Explicitând curen ii din (4.85), se ob in:
u disx Lm d i mm
isx = sx Ts mmTs isy ,
Rs dt Rs dt
u sy disy mm (Ls isx + Lm i mm )
isy = Ts , (4.86)
Rs dt Rs
în care Ts = Ls /Rs este constanta de timp de dispersie a statorului.
Se observ c ecua iile (4.86) sunt cuplate, un control independent al celor
doi curen i putându-se realiza doar prin introducerea, între ie#irile regulatoarelor
de curent #i blocurile de transform ri de coordonate de ie#ire, a unui circuit de
decuplare.
Considerând m rimile ûsx #i ûsy ca fiind ie#irile regulatoarelor de curent de
pe cele dou axe, determinate de curen ii corespunz tori, se poate scrie
^ disx
u sx = Rs isx + Ls ,
dt
^ disy
u sy = Rs isy + Ls . (4.87)
dt
Valorile prescrise ale componentelor tensiunii statorice se vor ob ine prin
însumarea la ie#irile regulatoarelor (4.87), a componentelor de decuplare:
udx = mm Ls isy ,
u sy = mm (Ls isx + Lm i mm ) . (4.88)
În (4.88).a s-a considerat curentul de magnetizare constant #i deci
di
Lm mm = 0 .
dt
89
Circuitul de decuplare este similar ca structur celui ob inut în cazul
comenzii cu orientare dup fluxul rotoric (§ 4.1.2.1) , dar cu al i parametri
(fig.4.25).
isx +
Ls x udy
+
isy
Ls x -udx
/imm/ Lm
mm
90
care înlocuit în (4.89) conduce la
di di
0 = Rr i rm + Lr rm + Lm sm + j ( mm r )(Lm i sm + Lr i rm ) , (4.90)
dt dt
Înlocuind (4.83) în (4.90) se ob ine
di
r )[Lm i mm Lr i sm ],
d i sm
0 = Rr ( i mm i sm ) + Lr mm Lr + j ( mm
dt dt
(4.91)
în care Lr = Lr-Lm este inductivitatea de dispersie a rotorului.
Ecua ia (4.91) este evident mai complicat decât cea ob inut în cazul
comenzii cu orientare dup fluxul rotoric (4.6), ceea ce va conduce la un model
al fluxului mai laborios #i implicit la scheme de reglare mai pu in compacte. Ea
este îns similar celei ob inute în cazul comenzii cu orientare dup fluxul
statoric (4.67).
Proiectând ecua ia (4.91) dup axele (x, y) ale sistemului solidar cu fazorul
fluxului de magnetizare rezult
di
0 = Rr ( i mm isx ) + Lr mm Lr
disx
+ ( mm r )Lr isy ,
dt dt
disy
0 = Rr isy Lr + ( mm r )(Lr i mm Lr isx ) . (4.92)
dt
Împ r ind ambele ecua ii (4.92) cu Rr se ob in
disx di
Tr + isx = i mm + Tr mm + sl Tr isy ,
dt dt
disy
Tr + isy = sl (Tr i mm Tr isx ). (4.93)
dt
În (4.93) s-au notat:
• Tr = Lr/Rr – constanta de timp a rotorului;
• Tr = Lr /Rr – constanta de timp de dispersie a rotorului;
• sl = mm- r – pulsa ia de alunecare.
Împ r ind ecua iile (4.93) cu Tr #i reordonând termenii, se poate scrie
1 di di i
i mm + Tr mm = sx + sx sl isy ,
Tr dt dt Tr
Tr disy isy
sl i i sx = + . (4.94)
Tr mm dt Tr
Modelul fluxului (/imm/ #i sl) ob inut pe baza expresiilor de mai sus, va
avea o schem mai complex decât cea ob inut în cazul comenzii cu orientare
dup fluxul rotoric.
Se observ c ecua iile sunt cuplate, putându-se realiza îns circuite de
decuplare, similar comenzii cu orientare dup fluxul statoric (§ 4.2.2).
91
4.3.3. Sistem de reglare a vitezei motorului asincron cu
orientare dup; fluxul de magnetizare, cu curen%i
prescri i prin metoda direct;
O schem simpl (fig. 4.26), care utilizeaz îns valorile prescrise ale
curen ilor, se ob ine dac se expliciteaz isx #i sl din (4.93):
(1 + Tr p ) i mm + slTr isy
isx = ,
1+ T p
(1 + Tr p )isy
sl = . (4.95)
Tr i mm Tr isx
Valoarea prescris a componentei active a curentului statoric se va ob ine
pe baza valorii prescrise a cuplului electromagnetic, m*e, ce este furnizat de
regulatorul de vitez . Utilizând expresia cuplului electromagnetic (3.50) rezult
-
/i*mm/ + 1 i*sx =
1+pTr
1+pTr
+ i*sA, i*sB, i*sC
3 x i*sD
PLm
2
Tr ejµm =
0
r + m*e i*sy i*sQ
2.3
R r ÷ -
0
sl µm
+ 1/p
Tr Tr
mm
+ isA, isB, isC
r 1+pTr ÷ +
M
3~
92
5. REGLAREA VECTORIAL A
MOTOARELOR SINCRONE
Motoarele sincrone î#i g sesc aplica ii în domenii relativ speciale, mai ales
la extremele gamei puterilor. Mai precis, pentru puteri mici #i pentru aplica ii
care impun un raport foarte bun putere/greutate sau putere/volum, ca #i o
precizie deosebit a regl rii (ma#ini unelte, sisteme de pozi ionare, robotic ,
aplica ii aeropurtate), se utilizeaz motoarele sincrone cu magne i permanen i.
Acestea prezint avantaje ca urmare a anul rii pierderilor în înf #ur rile de
excita ie (care nu mai exist ), elimin rii periilor, a colectorului, toate acestea
conducând la gabarite mai mici #i randamente mai bune (este practic, motorul cu
cel mai bun raport putere/greutate #i putere/volum). Pierderi vor apare doar în
înf #urarea statoric , dar acestea pot fi evacuate spre mediul ambiant mai u#or,
fapt care reprezint înc un considerent pentru care gabaritul ma#inii poate fi
redus. Dezavantajul principal îns îl constituie pre ul ridicat, datorat în primul
rând tocmai magne ilor permanen i.
La cealalt extrem a gamei puterilor (pân la 1 MW), se utilizeaz
motoarele sincrone în construc ie clasic (cu rotor excitat electric). Acestea se
utilizeaz pentru aplica ii speciale, de tipul trac iunii electrice, propulsiei
navelor, ascensoare miniere, laminoare, mori de ciment). Utilizarea pentru astfel
de aplica ii a motoarelor de c.c. ar conduce la ac ion ri multimotoare, datorit
limit rilor ma#inii de c.c. În compara ie cu aceasta, motorul sincron elimin
problemele de comuta ie specifice motorului de c.c., are capacitate de
suprasarcin mai mare, reduce necesit ile de ventila ie #i costurile de
între inere. Pentru o aceea#i putere, rotorul unei ma#ini sincrone este mai mic,
deci caracterizat de un moment de iner ie mai redus #i în final un gabarit mai
mic.
Pe de alta parte, datorit puterilor foarte mari, nu se prefer utilizarea
motoarelor asincrone, deoarece cele sincrone au un factor de putere mai bun,
cuplu mai mare la tura ii mici, consum mai redus de energie reactiv din re ea.
Din punct de vedere al sursei de alimentare, trebuie eviden iat faptul c în
majoritatea aplica iilor enumerate, tura iile necesare sunt mici, ceea ce determin
necesitatea aliment rii motoarelor sincrone cu frecven e reduse. Pentru aceasta,
având în vedere puterile mari ale aplica iilor, se pot utiliza cu foarte bune
rezultate, cicloconvertoarele [2]. Acestea, fiind convertoare cu comuta ie
natural , pot fi realizate f r mari dificult i pentru puterile men ionate.
?inând cont de aspectele eviden iate mai sus, în acest capitol se vor
prezenta dou variante de reglare: una pentru motorul sincron cu magne i
permanen i, alta pentru motorul sincron cu excita ie electric , subliniindu-se îns
c varietatea tipurilor de motoare sincrone este mult mai mare, existând
specificit i de comand pentru fiecare tip [40].
93
5.1. Comanda vectorial; a motorului sincron cu
magne%i permanen%i
5.1.1. Modelul matematic al motorului sincron cu magne%i
permanen%i
Acest tip de motor, fiind utilizat la puteri relativ mici, se va considera c va
fi alimentat de la un invertor de tensiune cu modula ie în durat , realizat cu
elemente semiconductoare complet comandate, de tipul tranzistoare MOS de
putere, IGBT, ce realizeaz modularea în durat cu o frecven suficient de mare
astfel încât s se poat considera invertorul ca amplificator ideal (nu introduce
întârzieri).
În general, motoarele sincrone cu magne i permanen i, fiind în general
asociate cu sisteme de comand vectorial , nu dispun de înf #urare de
amortizare, aceasta nefiind necesar nici pentru pornire, nici pentru stabilizarea
func ion rii [27].
Modelul matematic Park al motorului sincron cu magne i permanen i, f r
înf #urare de amortizare, cu P perechi de poli, este descris de ecua ia matriceal
u sd Rs + pLsd Lsq P r isd 0
= + , (5.1)
u sq Lsd P r Rs + pLsq isq KM r
me = K M isq + P Lsd ( )
Lsq isd isq , (5.2)
în care
• Rs - rezisten a statoric de faz ;
• Lsd - inductivitatea dup axa d;
• Lsq - inductivitatea dup axa q;
• r - viteza mecanic a rotorului, iar r pozi ia acestuia;
• KM - constanta tensiunii electromotoare;
• me - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
• p - operatorul d/dt.
Observa ie În cazul modelului Park al motorului sincron, referen ialul (d, q) este
rotitor, solidar cu rotorul #i fluxul învârtitor, deci are fa de sistemul fix pozi ia
P r, având deci viteza P r.
Cu observa ia de mai sus, leg tura între m rimile trifazate instantanee #i
cele din referen ialul Park este dat de o rela ie ce reprezint , în fapt, produsul
dintre matricea de transformare din sistemul bifazat ortogonal fix în sistemul
trifazat 2 . 3, de tipul (4.10) #i matricea de transformare din sistemul ortogonal
rotitor în sistemul bifazat ortogonal fix ejP r, de tipul (3.35):
94
Xa 1 0
1 3 cos P r sin P r X sd
Xb = =
2 2 sin P r cos P r XsqQ
Xc 1 3
2 2
cos P r sin P r
2 2 X sd
= cos P r sin P r . (5.3)
3 3 X sq
4 4
cos P r sin P r
3 3
În rela ia de mai sus, m rimile X pot fi atât tensiuni cât #i curen i. S-a
considerat componenta omopolar ca fiind nul .
Modelul matematic descris de ecua iile (5.1) #i (5.2) este valabil atât pentru
motoarele sincrone cu poli îneca i, cât #i pentru cele cu poli aparen i, cu
observa ia c în primul caz, Lsd - Lsq, având valori sensibil mai mici decât în
cazul ma#inii sincrone conven ionale, datorit foartei mici permeabilit i
magnetice a magne ilor din pamânturi rare ce se utilizeaz pentru aceste tipuri
de motoare, în timp ce pentru al doilea caz, Lsq / Lsd > 1, raportul putând atinge
chiar valori importante (- 5) [38].
Pe baza ecua iilor (5.1) #i (5.2), se poate ob ine schema bloc a motorului
sincron (fig. 5.1), în care J este momentul de iner ie total la arborele motorului,
K r este cuplul de frec ri vâscoase, iar Mr este cuplul ma#inii de lucru, raportat
la arborele motorului.
usd + 1 isd
Rs+pLsd
+
PLsq x x
PLsd x P(Lsd-Lsq)
+
usq + 1 isq + 1 r r
KM 1/p
Rs+pLsq K+pJ
Mr
KM
Fig. 5.1 Schema bloc a motorului sincron cu magne i permanen i
95
5.1.2. Principiul de comand; vectorial; a motorului sincron
cu magne%i permanen%i
Cea mai utilizat strategie de comand vectorial a motorului sincron cu
magne i permanen i, const în men inerea nul a curentului reactiv isd #i reglarea
vitezei sau a pozi iei prin intermediul curentului isq. În cazul aliment rii de la
invertor de tensiune cu curen i prescri#i, acest control este realizat direct, iar în
cazul invertoarelor cu caracter de surs de tensiune, controlul curentului isq se
face prin intermediul tensiunii usq.
În cazul men inerii nule a curentului isd, ramura corespunz toare din
modelul motorului sincron cu magne i permanen i (fig. 5.1) este suprimat ,
r mânând modelul pentru axa q, care devine echivalent cu modelul unui motor
de c.c. cu excita ie separat , fig. 5.2.
Mr
usq + 1 isq + 1 r r
KM 1/p
Rs+pLsq K+pJ
KM
Fig. 5.2 Schema bloc a motorului sincron cu magne i permanen i
pentru iD = 0
Aceast strategie de comand , permite ob inerea, pentru o amplitudine dat
a curen ilor statorici, a unui cuplu maxim. Dezavantajul l-ar putea constitui, în
cazul motoarelor cu poli aparen i, pentru care Lsq/Lsd>1, faptul c factorul de
putere ar putea fi sensibil înr ut it. Pentru acest tip de motoare se pot aplica alte
strategii de comand , ca de exemplu, intercondi ionarea curen ilor isd #i isq, astfel
încât factorul de putere s fie men inut unitar, sau la vitez constant a
motorului, tensiunea statoric s fie men inut constant . Aceste strategii sunt
îns mai complicate decât cea care men ine isd = 0, deoarece conduc la rela ii
neliniare între cuplu #i curent. Ele r mân îns interesante în m sura în care este
important s fie redus puterea aparent a invertorului ce alimenteaz motorul
sincron [9], [38]. Se va aborda doar strategia de comand ce asigur men inerea
nul a curentului reactiv.
5.1.3. Comanda vectorial; a motorului sincron cu magne%i
permanen%i, alimentat de la invertor surs; de curent
În cazul alimentarii motorului sincron cu magne i permanen i de la invertor
de tensiune cu curen i prescri#i, schema de reglare este cea prezentat în fig. 5.3,
reglarea curen ilor fiind realizat de comparatoarele externe de curent, similar
§4.1.1.2.
Schema este, evident, deosebit de simpl , iar în cazul când se impune
realizarea unei bucle de vitez , valoarea prescris a acesteia se va aplica direct
regulatorului de vitez , cel de pozi ie lipsind. În compara ie cu schema similar
96
-
=
(5.3)
i*sd=0 i*sA, i*sB, i*sC
0 0 ejP r
2.3 =
r i*sq
R r
r
R r
-
r r
P r
r
MSMP
97
curentului activ, astfel încât s fie asigurat condi ia isd = 0. Ecua ia (5.4).a
descrie structura circuitului de decuplare.
Schema sistemului de reglare a vitezei motorului sincron cu magne i
permanen i este cea din fig. 5.4.
-
i*sd=0 =
Circuit decuplare
+
Lsq x (5.3)
u*sd
P =
0 jP r
i*Q + u*sq e 2.3
r
R r Rs -
+
r KM P r
p P
MSMP
r
98
Schema de for de principiu a unui astfel de sistem de ac ionare, fig. 5.5,
eviden iaz alimentarea fiec rei faze a motorului sincron de la câte un
cicloconvertor constituit din câte dou redresoare complet comandate, conectate
în antiparalel. Înf #urarea de excita ie este alimentat de la un redresor în punte,
putând fi doar semicomandat.
MS
99
în care:
• sd, sq – componentele fluxului statoric dup axele ortogonale ale
sistemului solidar cu rotorul;
• isd, isq – componentele curentului statoric dup axele ortogonale ale
sistemului solidar cu rotorul
( )
isd + jisq = isD + jisQ e j r ,
unde isD, isQ sunt componentele curentului statoric în sistemul fix, solidar cu
statorul.
Fluxurile dup cele dou axe din (5.6) pot fi exprimate
sd = Lsd isd + Lmd irF + Lmd i ,
sq = Lsq isq + Lmq ir , (5.7)
în care mai apar
• Lmd, Lmq – inductivit ile de magnetizare dup cele dou axe;
• irF – curentul în înf #urarea de excita ie;
• ir , ir – curen ii în înf #ur rile de amortizare situate pe rotor, dup axele d #i
q (sistemele generice ( , ) #i (d, q) sunt solidare).
Înlocuind (5.7) în (5.6) se ob ine
3
[( ) ]
me = P Lsd Lsq isd isq + Lmd (irF + ir )isq Lmq ir isd , (5.8)
2
în care pot fi identificate urm toarele componente
• (Lsd-Lsq)isdisq – cuplul de reluctan ;
• LmdirFisq – cuplul datorat curentului de excita ie;
• Lmdir isq – cuplul de amortizare pe axa d;
• Lmqir isd – cuplul de amortizare pe axa q.
În regim sta ionar curen ii în înf #ur rile de amortizare sunt nuli (ir =ir =0),
ultimele dou componente fiind deci nule.
Cuplul electromagnetic (5.6) poate fi exprimat doar în func ie de
inductivit ile de magnetizare. Pentru aceasta, inductivit ile proprii se exprim
ca sum dintre inductivit ile de magnetizare #i de dispersie:
Lsd = Lmd + Ls ,
Lsq = Lmq + Ls ,
rezultând
sd = Ls isd + md ,
sq = Ls isq + mq , (5.9)
în care, prin identificare cu (5.7), rezult
md = Lmd imd = Lmd (isd + irF + i ),
(
mq = Lmq imq = Lmq isq + ir . ) (5.10)
Componentele de dispersie nu particip la dezvoltarea cuplului #i deci
înlocuind (5.9) în (5.6) rezult
100
me =
3
2
(
P md isq mq isd , ) (5.11)
sau inând cont de (5.10):
3
[( )
me = P Lmd Lmq isd isq + Lmd (irF + ir )isq Lmq ir isd .
2
]
Diagrama fazorial corespunz toare m rimilor men ionate este prezentat
în fig. 5.6.
q sQ
is
isq im
mQ
m
mq
) 9 LmdirF d
isd md
mD Lmdisd
r
sD
Fig. 5.6 Diagrama fazorial a m rimilor ce intervin în expresiile
cuplului electromagnetic
101
fazorul curentului de magnetizare im #i al fluxului de magnetizare m sunt
aproximativ coliniari (în realitate, datorit nesimetriei dup cele dou axe, im #i
m nu sunt coliniari), conform fig. 5.6, se poate scrie
* *
i m = irF cos 9 = (irF* )2 (isy* )2 , (5.12)
în care
• i*rF - valoarea prescris a curentului de excita ie;
• i*sy - valoarea prescris a curentului statoric dup axa y a sistemului solidar cu
m.
Rezult din (5.12)
*
* i
irF = m . (5.13)
cos 9
În timpul regimurilor tranzitorii ale circuitului de excita ie, datorit faptului
c acesta este caracterizat de o inductivitate important , pentru a conserva
performan ele de cuplu ale motorului, men inerea constant a fluxului de
magnetizare se realizeaz prin injectarea unei componente de magnetizare din
stator, respectiv
* *
isx = im irF cos 9 . (5.14)
*
În regim sta ionar îns , i sx = 0, fluxul de magnetizare fiind generat în
totalitate de curentul de excita ie irF.
Valoarea prescris a componentei active a curentului statoric, i*sy, se ob ine
în func ie de valoarea prescris a cuplului electromagnetic, pe baza (5.11), în
care se ine cont c mx = / m/ = m #i c isx = 0:
* 2 me*
isy = . (5.15)
3P m
Componentele fazorului curentului statoric în sistemul fix, se ob in
aplicând dou transform ri succesive fazorului aceluia#i curent în sistemul
solidar cu fluxul de magnetizare, ce are componentele definite de (5.14) #i
(5.15):
• din sistemul solidar cu fluxul de magnetizare, în sistemul solidar cu rotorul
(isd* + jisq* ) = (isx* + jisy* ) e j9 ; (5.16)
• din sistemul solidar cu rotorul, în sistemul fix
(isD* + jisQ* ) = (isd* + jisq* ) e j r . (5.17)
Se observ c , pentru determinarea componentelor curentului statoric, este
necesar s se determine / m/ din (5.15) #i 9 din (5.16).
În acest scop, se pot utiliza ecua iile de tensiuni statorice, scrise în sistemul
solidar cu rotorul
102
d sd
u sd = Rs isd + P r sq ,
dt
d sq
u sq = Rsisq + + P r sd , (5.18)
dt
ecua ia de tensiuni a înf #ur rii de excita ie
d rF
urF = RrF irF + , (5.19)
dt
în care, rF se poate exprima similar (5.9)
rF = LF irF + md , (5.20)
în care, LF este inductivitatea de dispersie a înf #ur rii de excita ie #i ecua iile
circuitelor de amortizare
d r
0 = Rr ir + ,
dt
d r
0 = Rr ir + , (5.21)
dt
cu
=L i + md ,
r = Lr ir + mq . (5.22)
Înlocuind (5.22) în (5.21) inând cont de (5.10) #i separând termenii, se
ob ine
d md d (isd + irF )
Tr + md = Lmd (isd + irF ) + Lmd Tr ,
dt dt
d mq disq
Tr + mq = Lmq isq + LmqTr , (5.23)
dt dt
în care s-au notat constantele de timp:
L + Lr
Tr = md ,
R
L
Tr = r ,
R
Lmq + Lr
Tr = ,
Rr
Lr
Tr = .
Rr
Solu iile ecua iilor (5.23) sunt:
103
1 + pTr
md = Lmd (isd + irF ) ,
1 + pT
1 + pTr
mq = Lmq isq , (5.24)
1 + pTr
cu care rezult :
2 2
m = md + mq ,
md = L i
1 + pTr
cos 9 = mq sq . (5.25)
m 1 + pTr
r
/ m/
irF P r
md 1+pTr + isd
cos9 ÷ Lmd +
p 1+pTr
/ m/
e-jP r
3.2
1+pTr isq
÷
mq
sin9 Lmq
1+pTr isA, isB, isC
P r
r
/
/i*m/ cos9 irF
m/
0
/ 0
m/ + /i m/ i0rF + =
TF R m ÷ Ri -
104
regimurilor sta ionare ale curentului de excita ie rotoric, cealalt
corespunz toare curentului reactiv statoric i*sx, ce este activ doar în timpul
regimurilor tranzitorii ale circuitului de excita ie.
Valorile prescrise ale m rimilor de comand se ob in prin utilizarea
ecua iilor prezentate în § 5.2.2.
105
106
6. BIBLIOGRAFIE
107
[9] Fu, Y.; Digital control of a PM synchronous motor
Robyns, B. actuator drive system with a good power factor.
Proceedings of the 13-th IMACS World
Congress, Dublin, July 1991, p. 1538-1541
[10] Habetler, T.; Stator resistance Tuning in a Stator Flux Field
Profumo, F.; Oriented Drive using an Instantaneous Hybrid
Griva, G.; Flux Estimator. The 5-th European Conference
Pastorelli, M.; on Power Electronics and Applications, EPE'93,
Bettini, A. Brighton, 13-16 September 1993, p.292
108
[18] Ivanov, S.; MATLAB-SIMULINK Library for AC Drives
Câmpeanu, A. Simulation, IEE Conference on Simulation, Nov
Bitoleanu, A. 1998, University of York, UK, p. 195-200
[19] Ivanov, S.; Vector Control: Building the Missing Link
Sente, P.; between a DSP Controller board and the VSI fed
Labrique, F. AC Motor, Symposium on Power Electronics,
Electrical Drives, Advanced Machines, Power
Quality, SPEEDAM, June, 3-5, Sorrento, Italy,
p. P2.39-P2.44
109
[25] Matsuse, K.; Deadbeat Flux Level Control of Direct Field
Tadokoro, Y. Oriented Induction Servo Motor using Adaptive
Rotor Flux Observer. The 5-th European
Conference on Power Electronics and
Applications, EPE'93, Brighton, 13-16
September 1993, p.336
[26] Niemela, M.; A Space Vector Induction Motor Model for the
Pyrhonen, J.; Pspice Circuit Simulator. EPE Journal, vol. 5,
Salo, J. Nr. 3/4, January 1996, p 56-62
[27] Robyns, B.; Commande numérique de moteurs synchrones à
Fu, Y.; aimants permanents de faible puissance.
Labrique, F.; Journale de Physique III France 5 (1995), p
Buyse, H. 1255-1268
110
[33] Rodriguez, J.; Field Oriented Control of a Three-Phase
Pontt, J.; Induction Machine Driven by a Regeneretive
Barraza, J.; Converter with Sinusoidal Input Current. The 5-
Weichmann, E. th European Conference on Power Electronics
and Applications, EPE'93, Brighton, 13-16
September 1993, p.15
[34] Sente, P; From smart sensors to smart actuators:
Buyse, H. Application of digital encoders for position and
speed measurements in numerical control
systems. Measurement nr.15, 1995, p.25-32
[35] Shyu, K.K.; Variable Structure Current Control for Induction
Shieh, H.J. Motor Drives by Space Voltage Vector PWM.
IEEE Transactions on Industrial Electronics,
vol. 42, No. 6, December, 1995, p 572-578
111
[43] Zdrenkovic, J.; One Method for indirect Speed Estimation in
Kulic, Z.; Vector Controlled Induction Machine Drive. The
Canic, S.; 5-th European Conference on Power Electronics
Perkovak, N. and Applications, EPE'93, Brighton, 13-16
September 1993, p.399
[44] *** Mitsubishi Inteligent Power Modules. Data
Sheets
112